智能驾驶#

初始化 SmartDrive 类#

使用以下构造函数创建 SmartDrive：

SmartDrive（lm，rm，g，车轮行程，轮距，轮距，单位，外部齿轮比）

此构造函数使用八个参数：

范围

描述

lm

左侧 电机 或 电机组 的名称。

rm

右侧 电机 或 电机组 的名称。

g

惯性传感器 或 陀螺仪传感器 的名称。

wheelTravel

**可选。**驱动轮的周长。默认值为 300 毫米。

trackWidth

**可选。**传动系统的轮距。默认值为 320 毫米。

轮距

**可选。**传动系统的轴距。默认值为 320 毫米。

单位

可选。 为 wheelTravel、trackWidth 和 wheelBase 指定的单位提供有效的 DistanceUnit。默认值为“MM”。

externalGearRatio

**可选。**如果使用齿轮传动，则使用齿轮比来补偿驱动距离。

必须先创建 电机、电机组、惯性传感器 和/或 陀螺仪传感器，然后才能使用 SmartDrive 类构造函数创建对象。

# Create the Inertial Sensor.
brain_inertial = Inertial()
# Create the Motors.
left_motor = Motor(Ports.PORT1, GearSetting.RATIO_18_1, False)
right_motor = Motor(Ports.PORT2, GearSetting.RATIO_18_1, True)
# Construct a 2-Motor Smart Drivetrain "drivetrain" with the
# DriveTrain class.
smartdrive = SmartDrive(left_motor, right_motor, brain_inertial, 319.19, 295, 40, MM, 1)

如果要制作带有多个电机的智能传动系统，则需要先单独创建 电机，然后再将它们分组到 电机组中。

# Create the Inertial Sensor.
brain_inertial = Inertial()
# Create the left Motors and group them under the
# MotorGroup "left_motors".
left_motor_a = Motor(Ports.PORT1, GearSetting.RATIO_18_1, False)
left_motor_b = Motor(Ports.PORT2, GearSetting.RATIO_18_1, False)
left_motors = MotorGroup(left_motor_a, left_motor_b)
# Create the right Motors and group them under the
# MotorGroup "right_motors".
right_motor_a = Motor(Ports.PORT3, GearSetting.RATIO_18_1, True)
right_motor_b = Motor(Ports.PORT4, GearSetting.RATIO_18_1, True)
right_motors = MotorGroup(right_motor_a, right_motor_b)
# Construct a 4-Motor Drivetrain "drivetrain" with the
# DriveTrain class.
smartdrive = SmartDrive(left_motors, right_motors, brain_inertial, 319.19, 295, 40, MM, 1)

当引用 SmartDrive 类方法时，此“smartdrive”对象将在整个 API 文档的所有后续示例中使用。

要创建不带 惯性传感器 或 陀螺仪传感器 的 DriveTrain 对象，请使用 DriveTrain 类构造函数。

类方法#

drive()#

drive(direction, speed, units) 方法用于永远沿指定方向驱动智能传动系统，直到使用另一种传动系统方法或项目停止。

这是一种非等待方法，允许下一个方法无延迟运行。

参数

描述

方向

有效的 DirectionType。

速度

**可选。**传动系统的移动速度。将使用 drivetrain.set_velocity() 方法设置的默认速度。

单位

**可选。**有效的 VelocityUnits 类型。默认值为 RPM。

**返回：**无。

# Drive the Smart Drivetrain forward.
smartdrive.drive(FORWARD)

# Drive the Smart Drivetrain in reverse for 100 percent velocity.
smartdrive.drive(REVERSE, 100, PERCENT)

drive_for()#

drive_for(direction, distance, units, speed, units_v, wait) 方法用于驱动智能传动系统行驶给定的距离。

根据是否使用 wait 参数，这可以是 等待 或 非等待 方法。

参数

描述

方向

有效的 DirectionType。

距离

传动系统移动的距离。

单位

**可选。**有效的 DistanceUnits 类型。默认值为“INCHES”。

速度

**可选。**传动系统的移动速度。如果未提供，则使用 drivetrain.set_drive_velocity() 方法设置的默认速度。

单位

**可选。**有效的 VelocityUnits 类型。默认值为 RPM。

等待

可选。 wait 参数决定该方法是否阻止后续方法（wait=True）或允许立即执行（wait=False）。如果未指定，则 wait 参数默认为 wait=True。

**返回：**无。

# Drive forward for 10 inches.
smartdrive.drive_for(FORWARD, 10)

turn()#

turn(direction, speed, units) 方法用于将智能传动系统向左或向右转动。

这是一种非等待方法，允许下一个方法无延迟运行。

参数

描述

方向

有效的 TurnType。

速度

**可选。**传动系统的转弯速度。如果未提供，则使用 drivetrain.set_turn_velocity() 方法设置的默认速度。

单位

**可选。**有效的 VelocityUnits 类型。默认值为 RPM。

**返回：**无。

# Turn the Smart Drivetrain to the right.
smartdrive.turn(RIGHT)

# Turn the Smart Drivetrain to the left at 25% velocity.
smartdrive.turn(LEFT, 25, PERCENT)

turn_to_heading()#

turn_to_heading(angle, units, speed, units_v, wait) 方法将智能传动系统转向特定航向。

根据是否使用 wait 参数，这可以是 等待 或 非等待 方法。

参数

描述

角度

转向的航向角。

单位

**可选。**有效的 RotationUnits 类型。默认值为 DEGREES。

速度

**可选。**使用此速度旋转智能驱动器的电机。

单位

**可选。**有效的 VelocityUnits 类型。默认值为 RPM。

等待

可选。 wait 参数决定该方法是否阻止后续方法（wait=True）或允许立即执行（wait=False）。如果未指定，则 wait 参数默认为 wait==True。

**返回：**无。

# Turn to heading 180 degrees.
smartdrive.turn_to_heading(180)

turn_to_rotation()#

turn_to_rotation(angle, units, speed, units_v, wait) 方法将智能传动系统转换为特定的旋转。

根据是否使用 wait 参数，这可以是 等待 或 非等待 方法。

参数

描述

角度

要旋转的旋转角度。

单位

**可选。**有效的 RotationUnits 类型。默认值为 DEGREES。

速度

**可选。**使用此速度旋转智能传动系统的电机。

单位

**可选。**有效的 VelocityUnits 类型。默认值为 RPM。

等待

可选。 wait 参数决定该方法是否阻止后续方法（wait=True）或允许立即执行（wait=False）。如果未指定，则 wait 参数默认为 wait==True。

**返回：**无。

# Turn to rotation 180 degrees.
smartdrive.turn_to_rotation(180)

turn_for()#

turn_for(angle, units, speed, units_v, wait) 方法将智能传动系统转动指定角度。

根据是否使用 wait 参数，这可以是 等待 或 非等待 方法。

参数

描述

角度

转向的角度。

单位

**可选。**有效的 RotationUnits 类型。默认值为 DEGREES。

速度

**可选。**使用此速度旋转智能传动系统的电机。

单位

**可选。**有效的 VelocityUnits 类型。默认值为 RPM。

等待

可选。 wait 参数决定该方法是否阻止后续方法（wait=True）或允许立即执行（wait=False）。如果未指定，则 wait 参数默认为 wait==True。

**返回：**无。

# Turn for 180 degrees.
smartdrive.turn_for(180)

stop()#

stop() 方法用于停止智能传动系统，将其设置为 0 速度并配置当前停止模式。

**返回：**无。

# Stop the Smart Drivetrain.
smartdrive.stop()

set_drive_velocity()#

set_drive_velocity(velocity, units) 方法用于设置智能传动系统的默认速度。此速度设置会影响所有后续的传动系统方法，除非这些方法中提供了具体的速度。

参数

描述

速度

为智能传动系统设置的新速度为默认速度。

单位

**可选。**有效的 VelocityUnits 类型。默认值为 RPM。

**返回：**无。

# Set the Smart Drivetrain to drive at a velocity of
# 200 RPM.
smartdrive.set_drive_velocity(200)

# Set the Smart Drivetrain to drive at a velocity of
# 100 PERCENT.
smartdrive.set_drive_velocity(100, PERCENT)

set_turn_velocity()#

set_turn_velocity(velocity, units) 方法用于设置智能传动系统中转弯操作的默认速度。此设置指定智能传动系统执行转弯方法的速度，除非该方法中设置了特定速度。

参数

描述

速度

设置为转弯操作默认的新速度。

单位

**可选。**有效的 VelocityUnits 类型。默认值为 RPM，除非之前使用 drivetrain.set_turn_velocity() 方法进行了更改。

**返回：**无。

# Set the Smart Drivetrain to turn at a velocity of
# 200 RPM.
smartdrive.set_turn_velocity(200)

# Set the Smart Drivetrain to turn at a velocity of
# 100 PERCENT.
smartdrive.set_turn_velocity(100, PERCENT)

set_stopping()#

set_stopping(mode) 方法用于设置智能传动系统上所有电机的停止模式。此设置决定了电机在收到停止方法或速度设置为零时的行为。

参数

描述

模式

有效的 BrakeType。默认值为 COAST，除非之前使用 drivetrain.set_stopping() 方法进行了更改。

**返回：**无。

# Set the stopping mode to BRAKE.
smartdrive.set_stopping(BRAKE)

set_turn_threshold()#

set_turn_threshold(value) 方法设置智能传动系统的转弯阈值。该阈值用于判断转弯是否完成。如果阈值过大，转弯将不准确。如果阈值过小，转弯可能无法完成。

参数

描述

价值

新的转弯阈值（以“度”为单位）。智能传动系统的默认值为 1 度。

**返回：**无。

set_turn_constant()#

set_turn_constant(value) 方法设置智能传动系统的转弯常数。智能传动系统在转弯时使用一个简单的 P 控制器。这个常数，通常称为 kp，是将角度误差转换为电机速度的方程中使用的增益。

参数

描述

价值

新的转弯常数，范围为 0.1 - 4.0。默认值为 1.0。

**返回：**无。

set_turn_direction_reverse()#

set_turn_direction_reverse(value) 方法设置正向航向变化的预期转弯方向。

参数

描述

价值

用于设置方向是否反转的布尔值。

**返回：**无。

set_heading()#

set_heading(value, units) 方法设置智能传动系统的航向。

参数

描述

价值

用于标题的新值。

单位

**可选。**有效的 RotationUnits 类型。默认值为 DEGREES。

**返回：**无。

# Set the value of heading to 180 degrees.
smartdrive.set_heading(180)

heading()#

heading(units) 方法返回智能传动系统的当前航向。

参数

描述

单位

**可选。**有效的 RotationUnits 类型。默认值为 DEGREES。

**返回：**以指定单位表示的智能传动系统的当前航向。

# Get the current heading for the Smart Drivetrain.
value = smartdrive.heading()

set_rotation()#

set_rotation() 方法设置智能传动系统的旋转。

参数

描述

价值

用于旋转的新值。

单位

**可选。**有效的 RotationUnits 类型。默认值为 DEGREES。

**返回：**无。

# Set the value of rotation to 180 degrees.
smartdrive.set_rotation(180)

rotation()#

rotation(units) 方法返回智能传动系统的当前旋转。

参数

描述

单位

**可选。**有效的 RotationUnits 类型。默认值为 DEGREES。

**返回：**智能传动系统以指定单位表示的当前旋转。

# Get the current rotation for the Smart Drivetrain.
value = smartdrive.rotation()

is_turning()#

is_turning() 方法检查智能传动系统当前是否正在转动。

返回： 如果智能传动系统当前正在转动，则返回 True。如果当前未转动，则返回 False。

is_moving()#

is_moving() 方法检查智能传动系统当前是否正在移动。

返回： 如果智能传动系统当前正在移动，则返回 True。如果当前未移动，则返回 False。

is_done()#

is_done() 方法检查智能传动系统当前是否没有移动。

返回： 如果智能传动系统当前未移动，则返回 True。如果当前正在移动，则返回 False。

set_timeout()#

set_timeout(timeout, units) 方法用于设置智能传动系统上所有电机的超时值。此设置决定了如果电机尚未完成运动，智能传动系统将在超时前尝试执行 drive_for 和 turn_for 方法多长时间。

参数

描述

暂停

为智能传动系统操作设置的默认超时时间。

单位

**可选。**有效的 TimeUnits 类型。默认值为 MSEC，除非之前使用 set_timeout() 方法进行了更改。

**返回：**无。

# Set the timeout for the Smart Drivetrain to
# 1000 milliseconds.
drivetrain.set_timeout(1000)

获取超时（）#

smartdrive.get_timeout() 方法获取当前超时设置。

**返回：**智能传动系统方法超时后的当前时间。

velocity()#

velocity() 方法返回左右电机的平均速度。

参数

描述

单位

**可选。**有效的 VelocityUnits 类型。默认值为 RPM。

**返回：**以提供的单位表示的智能传动系统的速度。

current()#

current() 方法返回左右电机的平均电流。

参数

描述

单位

可选。 当前唯一有效的单位是“AMP”。

**返回：**提供的单位中的智能传动系统电流。

power()#

power() 方法返回所有智能传动系统电机使用的总功率。

参数

描述

单位

可选。 功率的唯一有效单位是“瓦特”。

**返回：**智能传动系统的功率（以提供的单位表示）。

torque()#

torque() 方法返回所有智能传动系统电机的总扭矩。

参数

描述

单位

**可选。**有效的 TorqueUnits 类型。默认值为 NM。

**返回：**以提供的单位表示的智能传动系统的扭矩。

efficiency()#

efficiency() 方法返回左右电机的平均效率。

参数

描述

单位

**可选。**效率的唯一有效单位是“百分比”。

**返回：**智能传动系统在所提供单位中的效率。

temperature()#

temp() 方法返回左右电机的平均温度。

参数

描述

单位

**可选。**有效的 TemperatureUnits 类型。默认值为 CELSIUS。

**返回：**以提供的单位表示的智能传动系统的温度。

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