消息链接

什么是消息链接？

VEXlink 使一个 EXP Brain 能够与另一个 EXP Brain 通信，从而实现点对点连接并在多个机器人之间创建通信网格。它支持无线和有线通信，有线连接建议使用改进的智能电缆，以防止电源布线问题。对于无线通信，每个机器人都需要一个连接到智能端口的 V5 机器人无线电，VEXlink 无线电可以与 V5 控制器的 VEXnet 无线电一起使用，后者应连接到编号最高的智能端口，以避免冲突。

VEXlink 中的 MessageLink 类有助于向连接的机器人发送简单消息，例如“播放”和“停止”，并且只需最少的数据。

初始化 MessageLink 类

使用以下构造函数创建 VEXlink：

MessageLink（端口、名称、链接类型、有线）

此构造函数使用四个参数：

范围	描述
端口	VEXlink 无线电连接到的有效 智能端口。
name	此链接的名称。建议此唯一字符串足够长，以便在 vexos 进行哈希处理时能够创建唯一的 ID。不合适的链接名称可能是通用名称，例如“vexlink”，因为它可能会被其他团队使用。
链接类型	链接类型，可以是“VexlinkType.MANAGER”或“VexlinkType.WORKER”。此信息用于正确配置无线电，并确定可用的传输和接收带宽。管理机器人拥有两倍的可用带宽（1040 字节/秒）来向工作机器人（520 字节/秒）发送信息。
有线	**可选。**是否为有线链接。如果是有线链接，则设置为 True。

# Construct a VEXlink "link" with the MessageLink class.
link = MessageLink(Ports.PORT1, "Link", VexlinkType.MANAGER)

当引用 MessageLink 类方法时，此“link”对象将在整个 API 文档的所有后续示例中使用。

类方法

is_linked()

is_linked() 方法返回 VEXlink 的当前状态。

返回： 如果 VEXlink 处于活动状态并连接到配对的 Brain，则返回 True。如果不是，则返回 False。

send()

send(message, index, value) 方法通过 VEXlink 发送消息。

参数	描述
信息	要发送的消息。
指数	**可选。**一个整数，例如端口号。
价值	可选。 一个浮点数。

**返回：**传输数据的长度，如果出现错误则返回“无”。

# Send the message 'test' with no parameters.
link.send('test')

# Send the message 'test' with parameters.
link.send('test', 1, 3.14)

receive()

receive(timeout) 方法从 VEXlink 接收消息。

参数	描述
暂停	**可选。**函数返回之前接收消息的超时时间（以毫秒为单位）。

**返回：**收到的消息，如果有错误则返回“无”。

received()

received(callback, arg) 方法注册一个回调函数，用于在收到消息时使用。如果省略消息名称，则所有消息都会调用该回调函数。

参数	描述
打回来	收到消息时调用的回调函数。
arg	**可选。**传递给回调函数的参数元组。

**返回：**无。

# Define a function message_received()
def message_received():
    # The Brain will print that the message was received by
    # the Message Link on the Brain's screen.
    Brain.screen.print("message received")

# Run message_received() when a message is received.
link.received(message_received)

installed()

installed() 方法检查 VEXlink 是否已连接。

返回： 如果 VEXlink 已连接，则返回 True。如果未连接，则返回 False。