Motor29#

初始化 Motor29 类#

使用以下构造函数创建用于控制电机 393 的电机控制器 29：

Motor29（左转，右转）

此构造函数使用两个参数：

范围

描述

端口

电机控制器 29 连接到的 3 线端口，无论它是 大脑 上的端口，还是 3 线扩展器 上的端口。

反向

**可选。**设置此电机是否反转。如果设置为“True”，电机将反向旋转。默认值为“False”。

必须先创建 Brain 或 3-Wire Expander，然后才能使用 Motor29 类构造函数创建对象。

# Create the Brain.
brain = Brain()
# Construct a Motor Controller 29 "mc29" with the Motor29 class.
mc29 = Motor29(brain.three_wire_port.a)

当引用 Motor29 类方法时，此 mc29 对象将在整个 API 文档的所有后续示例中使用。

类方法#

spin()#

spin(direction, speed, units) 方法使电机按指定方向旋转。假设电机的最大转速为 100 rpm。

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

参数

描述

方向

有效的 DirectionType。

速度

**可选。**电机旋转的速度。默认速度由 motor393.motor.set_velocity() 命令设置。

单位

**可选。**有效的 VelocityUnits 类型。默认值为 RPM。

**返回：**无。

# Spin the Motor forward at velocity set with set_velocity.
mc29.spin(FORWARD)

停止（）#

stop() 方法停止电机。

**返回：**无。

设置速度（）#

set_velocity() 方法设置电机的速度。后续调用 spin() 方法时，如果未指定速度，则将使用这个速度。

参数

描述

价值

要设置的速度值。

单位

有效的 VelocityUnits 类型。默认值为 RPM。

**返回：**无。

设置反转（）#

set_reversed() 方法设置电机方向是否反转。

参数

描述

价值

设置为“True”则反转电机方向。设置为“False”则保持正常方向。

**返回：**无。

# Reverse the Motor's direction.
mc29.set_reversed(True)
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