Codificador

Introducción

El Codificador del eje óptico mide la posición de rotación y la velocidad de un eje. Utiliza sensores ópticos internos para detectar qué tan lejos y qué tan rápido gira el eje, lo que lo hace útil para rastrear la rotación de la rueda, la posición del brazo u otros mecanismos.

Esta página utiliza encoder_a como ejemplo el nombre del codificador del eje óptico. Reemplácelo con su propio nombre configurado según sea necesario.

A continuación se muestra una lista de los métodos disponibles:

• set_position – Establece la posición actual del codificador en un valor específico.

• reset_position – Establece la posición actual del codificador en 0.

• position – Devuelve cuánto ha girado el codificador.

• velocity – Devuelve la velocidad de rotación actual del codificador.

Constructor: inicializa y configura manualmente un codificador de eje óptico.

• Encoder – Crear un codificador de eje óptico.

set_position

set_position establece la posición actual del codificador en un valor especificado. Esto se puede utilizar para establecer manualmente la posición de seguimiento sin girar un motor u otro mecanismo.

Usage:
encoder_a.set_position(position, units)

Parámetro	Descripción
position	La posición del codificador para establecer como un número.
units	Opcional. La unidad para establecer la posición con: DEGREES (predeterminado) o TURNS.

# Set the encoder's position to 3 turns
encoder_a.set_position(3, TURNS)

reset_position

reset_position establece la posición actual del codificador en 0.

Usage:
encoder_a.reset_position()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

cargo

position devuelve cuánto ha girado el eje conectado al codificador.

Usage:
encoder_a.position(units)

Parámetros	Descripción
units	Opcional. La unidad para devolver la posición con: DEGREES (predeterminado) devuelve un integer. TURNS DEVUELVE un decimal float.

velocidad

velocity devuelve la velocidad de rotación del codificador como un decimal float.

Usage:
encoder_a.velocity(units)

Parámetro	Descripción
units	Opcional. La unidad para devolver la velocidad con: RPM (predeterminado), rotaciones por minuto o VelocityUnits.DPS, grados por segundo.

Constructor

Los constructores se utilizan para crear manualmente objetos Encoder , que son necesarios para configurar un codificador de eje óptico fuera de VEXcode.

Encoder

Encoder crea un codificador de eje óptico.

Usage:
Encoder(port)

Parámetro	Descripción
port	El primero de los dos puertos de 3 hilos a los que está conectado el codificador del eje óptico: en el EXP Brain Ports.PORTx Ports.PORTx, donde x es el número del puerto. En un Expansor de 3 hilos expander.a donde expander es el nombre de la instancia de expansor.

# Create an Optical Shaft Encoder in Port A and B
encoder_a = Encoder(brain.three_wire_port.a)