Robottikohtaiset lohkot#

Johdanto#

Sankaribotti Disco sisältää moottoriyksikön, linjanseurantalaitteen, optisen anturin ja GPS-anturin.

Kaikki VEXcoden vakiomalliset VR-blokit ovat käytettävissä V5 22-23 Spin Up -leikkikentällä.

Alla on luettelo kaikista saatavilla olevista robottikohtaisista lohkoista:

Voimansiirto – Liikuta ja käännä robottia.

Liike – Liikuta ja seuraa robotin moottoreita.

Anturit – Käytä robotin erilaisia ​​antureita.

Tämän sivun esimerkeissä käytetään leikkikentän oletusarvoista aloituskohtaa.

Voimansiirto#

Voimansiirto ohjaa VR-robotin ajo- ja kääntymistapoja. Voimansiirto voi liikkua eteen- tai taaksepäin, kääntyä vasemmalle tai oikealle, kääntyä eri suuntiin ja seurata pyörimistään.

Toiminnot#

ajaa#

Ajo-pinolohko liikuttaa robottia eteen- tai taaksepäin loputtomasti. Robotti jatkaa liikkumista, kunnes sille annetaan jokin muu toiminto, kuten kääntyminen tai pysähtyminen.

aja [eteenpäin v]

Parametrit

Kuvaus

suunta

Robotin liikesuunta: eteenpäin tai taaksepäin.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Drive forward, then stop.]
aja [eteenpäin v]
odota (2) sekuntia
pysäytä ajaminen

ajaa kohti#

Aja pinoa -lohko liikuttaa robottia eteen- tai taaksepäin tietyn matkan. Projekti odottaa, kunnes robotti on liikkunut, ennen kuin pinon seuraava lohko suoritetaan.

aja [eteenpäin v] (200) [mm v] ▶

Parametrit

Kuvaus

suunta

Robotin liikesuunta: eteenpäin tai taaksepäin.

etäisyys

Robotin ajama matka. Tämä voi olla kokonaisluku tai desimaaliluku.

yksikkö

Etäisyyden yksikkö: mm (millimetrit) tai tuumat

ja älä odota

Valitse nuoli (▶) laajentaaksesi lohkon tekstiin äläkä odota, jolloin pinon seuraava lohko suoritetaan heti.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Drive forward.]
aja [eteenpäin v] (500) [mm v] ▶

käännös#

Käännös-pinolohko kääntää robottia vasemmalle tai oikealle loputtomiin. Robotti jatkaa kääntymistä, kunnes sille annetaan toinen toiminto, kuten ajaminen tai pysähtyminen.

käänny [oikealle v]

Parametrit

Kuvaus

suunta

Robotin kääntymissuunta: vasemmalle tai oikealle.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Turn right, then stop.]
käänny [oikealle v]
odota (2) sekuntia
pysäytä ajaminen

käänny#

Pinon käännöksen lohko kääntää robottia vasemmalle tai oikealle tietyn astemäärän. Käännös on suhteessa robotin nykyiseen sijaintiin. Projekti odottaa, kunnes robotti on kääntynyt, ennen kuin pinon seuraava lohko suoritetaan.

käänny [oikealle v] (90) astetta ▶

Parametrit

Kuvaus

suunta

Robotin kääntymissuunta: vasemmalle tai oikealle.

kulma

Robotin kääntymisasteiden määrä. Tämä voi olla kokonaisluku tai desimaaliluku.

ja älä odota

Valitse nuoli (▶) laajentaaksesi lohkon tekstiin äläkä odota, jolloin pinon seuraava lohko suoritetaan heti.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Turn left, then turn around to the right.]
käänny [vasemmalle v] (90) astetta ▶
käänny [oikealle v] (180) astetta ▶

käänny otsikkoon#

Suunta on robotin suunta asteina mitattuna. Käänny suuntaan -pinoelementti kääntää robotin tiettyyn suuntaan -359 ja 359 asteen välillä. Robotti kääntyy lyhyimpään suuntaan saavuttaakseen kohdesuunnan.

Lähtösuunta on 0 astetta.

Projekti odottaa, kunnes robotti on kääntynyt, ennen kuin pinon seuraava lohko suoritetaan.

käänny suuntakulmaan (90) astetta ▶

Parametrit

Kuvaus

otsikko

Robotin suunta, johon sen tulisi osoittaa, -359 - 359 astetta.

ja älä odota

Valitse nuoli (▶) laajentaaksesi lohkon tekstiin äläkä odota, jolloin pinon seuraava lohko suoritetaan heti.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Turn to face the cardinal directions.]
käänny suuntakulmaan (90) astetta ▶
odota (2) sekuntia
käänny suuntakulmaan (180) astetta ▶
odota (2) sekuntia
käänny suuntakulmaan (270) astetta ▶
odota (2) sekuntia
käänny suuntakulmaan (0) astetta ▶
odota (2) sekuntia

kääntyä pyörimään#

Käänny rotaatioon -pino-lohko kääntää robotin tiettyyn rotaatioon.

Rotaatio ilmaisee robotin kääntymisnopeuden asteina. Projektin alussa rotaatioarvoksi asetetaan 0 astetta. Rotaatio voidaan asettaa myös set drive rotation -lohkolla.

Rotaatioarvot ovat absoluuttisia. Tämä tarkoittaa, että käännöksen suunta riippuu robotin nykyisestä pyörimisestä. Oikealle kääntäminen lisää pyörimistä ja vasemmalle kääntäminen vähentää niitä.

Jos esimerkiksi robotti aloittaa 0 asteen kulmasta ja käännyt 720 asteen kierrokseen, se kääntyy kahdesti oikealle. Jos sitten käännyt 360 astetta, se kääntyy kerran vasemmalle, koska 360 on pienempi kuin 720.

Projekti odottaa, kunnes robotti on kääntynyt, ennen kuin pinon seuraava lohko suoritetaan.

käänny kierrokseen (90) astetta ▶

Parametrit

Kuvaus

kierto

Robotin kääntymiskulma asteina. Tämä voi olla kokonaisluku tai desimaaliluku.

ja älä odota

Valitse nuoli (▶) laajentaaksesi lohkon tekstiin äläkä odota, jolloin pinon seuraava lohko suoritetaan heti.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
käänny kierrokseen (-90) astetta ▶
odota (2) sekuntia
käänny kierrokseen (450) astetta ▶

lopeta ajaminen#

Ajon pysäytys -pino-lohko pysäyttää robotin liikkeen.

pysäytä ajaminen

Parametrit

Kuvaus

Tällä lohkolla ei ole parametreja.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Drive forward, then stop.]
aja [eteenpäin v]
odota [4] sekuntia
pysäytä ajaminen

Asetukset#

asetettu ajonopeus#

Aseta ajonopeus -pino-lohko kertoo robotille, kuinka nopeasti sen tulisi ajaa. Korkeampi prosenttiosuus saa robotin ajamaan nopeammin ja matalampi prosenttiosuus hidastaa sitä.

Jokainen projekti alkaa robotin ajamalla oletusarvoisesti 50 % nopeudella.

Huomautus: Suurempi nopeus saa robotin ajamaan nopeammin, mutta se voi olla epätarkempi. Pienempi nopeus tekee robotista hitaamman, mutta se voi olla tarkempi.

aseta ajonopeus (50) [% v]

Parametrit

Kuvaus

nopeus

Ajonopeus 0–100 %.

yksikkö

Nopeuden yksikkö: %

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Drive forward at the default velocity.]
aja [eteenpäin v] (100) [mm v] ▶
odota (1) sekuntia
[Move slower.]
aseta ajonopeus (20) [% v]
aja [eteenpäin v] (100) [mm v] ▶
odota (1) sekuntia
[Move faster.]
aseta ajonopeus (100) [% v]
aja [eteenpäin v] (100) [mm v] ▶
odota (1) sekuntia

asetettu kääntymisnopeus#

Asetettu kääntymisnopeus -pino-lohko kertoo robotille, kuinka nopeasti sen tulee kääntyä. Korkeampi prosenttiosuus saa robotin kääntymään nopeammin ja matalampi prosenttiosuus hitaammin.

Jokainen projekti alkaa robotin pyöriessä oletusarvoisesti 50 %:n nopeudella.

Huomautus: Suurempi nopeus saa robotin kääntymään nopeammin, mutta se voi olla epätarkempi. Pienempi nopeus saa robotin kääntymään hitaammin, mutta se voi olla tarkempi.

aseta kääntymisnopeus (50) [% v]

Parametrit

Kuvaus

nopeus

Kääntymisnopeus 0–100 %.

yksikkö

Nopeuden yksikkö: %

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Turn at default velocity.]
käänny [oikealle v] (100) astetta ▶
odota (1) sekuntia
[Turn slower.]
aseta kääntymisnopeus (20)%
käänny [oikealle v] (100) astetta ▶
odota (1) sekuntia
[Turn faster.]
aseta kääntymisnopeus (100)%
käänny [oikealle v] (100) astetta ▶
odota (1) sekuntia

aseta ajosuunta#

Suunta on robotin suunta asteina mitattuna. Aseta ajosuunta -pino-lohko muuttaa robotin nykyisen suunnan uudeksi suunta-arvoksi.

Jos esimerkiksi robotti on kääntynyt oikealle ja suunnan asettaminen 0 asteeseen tekee oikealle osoittavasta asennosta uuden 0 asteen. Tämän jälkeen robotti voi kääntyä muihin asentoihin tämän uuden suunnan perusteella.

aseta ajosuuntakulma (0) asteeseen

Parametrit

Kuvaus

otsikko

Robotille asetettava suunta-arvo asteina.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Turn to the left.]
aseta ajosuuntakulma (90) asteeseen
käänny suuntakulmaan (0) astetta ▶

asetettu aseman pyörimissuunta#

Rotaatio ilmaisee robotin kääntymismäärän asteina. Projektin alussa rotaatioarvoksi asetetaan 0 astetta. Aseta käyttökierto -pino-lohko muuttaa robotin nykyisen rotaation uuteen arvoon.

Jos robotti on esimerkiksi tehnyt kaksi täyttä käännöstä oikealle, sen kiertoarvo on 720 astetta. Kierron asettaminen 0 asteeseen palauttaa kiertoarvon 720 asteesta 0 asteeseen. Tämän jälkeen robotti voi tehdä kiertoja tämän uuden arvon perusteella.

aseta ajon kierros (0) asteeseen

Parametrit

Kuvaus

kierto

Robotille asetettava kiertoarvo asteina. Tämä voi olla kokonaisluku tai desimaaliluku.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Spin counterclockwise two times.]
aseta ajon kierros (720) asteeseen
käänny kierrokseen (0) astetta ▶

aseta aseman aikakatkaisu#

Ajoaikakatkaisun asetus -pinolohko asettaa, kuinka monta sekuntia robotti yrittää suorittaa liikkeen loppuun. Jos robotti ei pysty suorittamaan sitä tässä ajassa, se lopettaa yrittämisen ja siirtyy pinon seuraavaan lohkoon. Tämä estää robottia jumiutumasta liikkeeseen.

aseta ajoaikakatkaisu (1) sekuntia

Parametrit

Kuvaus

aika

Sekuntimäärä, jonka robotti voi yrittää suorittaa liikkeen loppuun. Tämä voi olla kokonaisluku tai desimaaliluku.

Esimerkki

Käynnistyksen yhteydessä rajoittaa ajoajan yhteen sekuntiin ja kääntyy sitten 90 astetta.#
kun käynnistetään :: hat events
[Drive forward for 1 second, then turn.]
aseta ajoaikakatkaisu (1) sekuntia
aja [eteenpäin v] (25) [tuumaa v] ▶
käänny [oikealle v] (90) astetta ▶

Arvot#

ajo on valmis#

Boolen lohko drive is done raportoi, onko robotti lopettanut liikkumisen. Tätä voidaan käyttää muiden robotin liikkeeseen perustuvien toimintojen ajoituksen ohjaamiseen.

  • Tosi — Robotti on lopettanut liikkumisen.

  • Väärin — Robotti liikkuu edelleen.

Tämä lohko toimii yhdessä sellaisten voimansiirtolohkojen kanssa, joilla on ja älä odota -parametri.

<ajaminen valmis?>

Parametrit

Kuvaus

Tällä lohkolla ei ole parametreja.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Start spinning when the drive is complete.]
aja [eteenpäin v] (200) [mm v] ◀ eikä odota
odota kunnes <ajaminen valmis?>
käänny [oikealle v] (360) astetta ▶

asema liikkuu#

Boolen lohko käyttölaite liikkuu raportoi, liikkuuko robotti. Tätä voidaan käyttää muiden robotin liikkeeseen perustuvien toimintojen ajoituksen ohjaamiseen.

  • Tosi — Robotti liikkuu.

  • Väärin — Robotti ei liiku.

Tämä lohko toimii yhdessä sellaisten voimansiirtolohkojen kanssa, joilla on ja älä odota -parametri.

<ajaminen käynnissä?>

Parametrit

Kuvaus

Tällä lohkolla ei ole parametreja.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Print that the robot is moving while it is still driving.]
aja [eteenpäin v] (200) [mm v] ◀ eikä odota
kun <ajaminen käynnissä?>
tulosta [Still Moving...] ▶
odota (0.1) sekuntia
tyhjennä näyttö
Loppu
tulosta [Done!] ▶

ajosuunta#

Suunta on robotin suunta asteina mitattuna. Ajosuunnan raportointilohko raportoi suunnan 0–359,99 astetta.

Robotin lähtösuunta on 0 astetta.

(ajosuuntakulma asteina)

Parametrit

Kuvaus

Tällä lohkolla ei ole parametreja.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Display the heading after turning.]
käänny [oikealle v] (450) astetta ▶
tulosta (ajosuuntakulma asteina) näytöllä ◀ ja siirrä kursori seuraavalle riville

aseman pyöriminen#

Rotaatio ilmaisee robotin kääntymisnopeuden asteina. Projektin alussa rotaatioarvoksi asetetaan 0 astetta. Drive rotation -raportointilohko raportoi robotin nykyisen rotaation.

Oikealle kääntyminen lisää kiertoa ja vasemmalle kääntyminen vähentää sitä. Esimerkiksi kaksi täyttä käännöstä oikealle raportoi 720 asteen kiertoa.

(ajokierros asteina)

Parametrit

Kuvaus

Tällä lohkolla ei ole parametreja.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Display the rotation after turning.]
käänny [oikealle v] (450) astetta ▶
tulosta (ajokierros asteina) näytöllä ◀ ja siirrä kursori seuraavalle riville

ajonopeus#

Ajonopeuden raportointilohko raportoi robotin nopeuden.

(ajonopeus yksikköinä [% v])

Parametrit

Kuvaus

yksikkö

Nopeuden yksikkö: %

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Display the velocity after driving.]
aja [eteenpäin v] (200) [mm v] ▶
tulosta (ajonopeus yksikköinä [% v]) näytöllä ◀ ja siirrä kursori seuraavalle riville

Liike#

Disco käyttää imumoottoriryhmää imupyörien pyörittämiseen, jotta kiekot voidaan kerätä ja pisteyttää. Samat pyörät voivat pyörittää myös peltojyriä, kun ne osuvat niihin.

Suunnanimet kuvaavat, miten imumoottoriryhmä liikkuu Discossa.

Toiminnot#

pyörimismoottori#

Pyöri moottori -pinolohko pyörittää moottoriryhmää ikuisesti kahteen suuntaan. Moottoriryhmä jatkaa pyörimistä, kunnes sille annetaan toinen toiminto, kuten pyöriminen eri suuntaan tai pysähtyminen.

pyöritä [IntakeMotorGroup v] [imu v]

Parametrit

Kuvaus

moottori

Pyöritettävä moottoriryhmä: Imumoottoriryhmä.

suunta

Moottoriryhmän pyörimissuunta: imu tai ulosotto.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Spin the intake forward and then stop.]
pyöritä [IntakeMotorGroup v] [imu v]
odota (1) sekuntia
pysäytä [IntakeMotorGroup v]

pyöritysmoottori#

Pyöri moottoria -pinolohko pyörittää moottoriryhmää tietyn matkan. Pyöritys on suhteessa moottoriryhmän nykyiseen sijaintiin. Projekti odottaa, kunnes moottoriryhmä on pyörinyt, ennen kuin pinon seuraava lohko suoritetaan.

pyöritä [IntakeMotorGroup v] [imu v] (90) [astetta v] ▶

Parametrit

Kuvaus

moottori

Pyöritettävä moottoriryhmä: Imumoottoriryhmä.

suunta

Moottoriryhmän pyörimissuunta: imu tai ulosotto.

etäisyys

Moottoriryhmän pyörimismatka. Asteet voidaan ilmaista kokonaislukuina. Kierrokset voidaan ilmaista kokonaislukuina tai desimaalilukuina.

yksikkö

Etäisyyden yksikkö: asteet tai käännökset.

ja älä odota

Valitse nuoli (▶) laajentaaksesi lohkon tekstiin äläkä odota, jolloin pinon seuraava lohko suoritetaan heti.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Spin the intake forward and then stop.]
pyöritä [IntakeMotorGroup v] [imu v] [1] [kierrokset v] ▶

pyöritä moottoria asentoon#

Pyörätä moottoria asentoon -pino-lohko pyörittää moottoriryhmää tiettyyn asentoon.

Moottoriryhmän asento ilmaisee, kuinka pitkälle se on pyörinyt, mitattuna asteina tai kierroksina. Yksi kierros vastaa 360 astetta. Projektin alussa moottorin asento asetetaan 0 asteeseen. Moottorin asento voidaan asettaa myös set motor position -lohkolla.

Paikka-arvot ovat absoluuttisia. Tämä tarkoittaa, että pyörimissuunta riippuu moottoriryhmän nykyisestä sijainnista.

Esimerkiksi jos moottoriryhmä aloittaa 0 asteesta ja pyörii 720 asteen kulmaan, se pyörii kaksi kierrosta eteenpäin. Jos se sitten pyörii 360 asteen kulmaan, se pyörii yhden kierroksen taaksepäin, koska 360 on pienempi kuin 720.

pyöritä [IntakeMotorGroup v] sijaintiin (90) [astetta v] ▶

Parametrit

Kuvaus

moottori

Pyöritettävä moottoriryhmä: Imumoottoriryhmä.

asema

Moottoriryhmän pyörimisasennon arvo. Asteet voidaan ilmoittaa kokonaislukuina. Kierrokset voivat olla kokonaislukuja tai desimaaleja.

yksikkö

Sijaintiyksikkö: astetta tai käännökset.

ja älä odota

Valitse nuoli (▶) laajentaaksesi lohkon tekstiin äläkä odota, jolloin pinon seuraava lohko suoritetaan heti.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Spin the intake forward and then stop.]
pyöritä [IntakeMotorGroup v] sijaintiin [270] [astetta v] ▶

pysäytä moottori#

Pysäytä moottori -pino-lohko pysäyttää valitun moottoriryhmän.

pysäytä [IntakeMotorGroup v]

Parametrit

Kuvaus

moottori

Pysäytettävä moottoriryhmä: Imumoottoriryhmä.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Spin the intake forward and then stop.]
pyöritä [IntakeMotorGroup v] [imu v]
odota (1) sekuntia
pysäytä [IntakeMotorGroup v]

Asetukset#

asetettu moottorin nopeus#

Aseta moottorin nopeus -pino-lohko kertoo moottoriryhmälle, kuinka nopeasti sen tulee pyöriä. Korkeampi prosenttiosuus saa moottoriryhmän pyörimään nopeammin ja matalampi prosenttiosuus saa moottoriryhmän pyörimään hitaammin.

Jokainen projekti alkaa siten, että jokainen moottoriryhmä pyörii oletusarvoisesti 50 % nopeudella.

Huomautus: Suurempi nopeus saa moottoriryhmän pyörimään nopeammin, mutta se voi olla epätarkempi. Pienempi nopeus saa moottoriryhmän pyörimään hitaammin, mutta se voi olla tarkempi.

aseta [IntakeMotorGroup v] nopeus [50] [% v]

Parametrit

Kuvaus

moottori

Moottoriryhmä, jolle asetetaan nopeus: Imumoottoriryhmä.

nopeus

Moottoriryhmän pyörimisnopeus. Prosentti käyttää kokonaislukuja väliltä 0–100 %.

yksikkö

Nopeuden yksikkö: %.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Spin the intake forward and then stop.]
aseta [IntakeMotorGroup v] nopeus [75] [% v]
pyöritä [IntakeMotorGroup v] [imu v] [1] [kierrokset v] ▶

aseta moottorin aikakatkaisu#

Aseta moottorin aikakatkaisu -pinolohko asettaa, kuinka kauan moottoriryhmä yrittää suorittaa liikkeen loppuun. Jos moottoriryhmä ei pysty suorittamaan sitä tässä ajassa, se lopettaa yrittämisen ja siirtyy pinon seuraavaan lohkoon. Tämä estää moottoriryhmää jumiutumasta liikkeeseen.

aseta [IntakeMotorGroup v] aikakatkaisu [1] sekuntia

Parametrit

Kuvaus

moottori

Moottoriryhmä, jonka aikakatkaisun asetetaan: Imumoottoriryhmä.

aika

Sekuntimäärä, jonka motorinen ryhmä voi yrittää suorittaa liikkeen loppuun. Tämä voi olla positiivinen kokonaisluku tai desimaaliluku.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Spin the intake forward and then stop.]
aseta [IntakeMotorGroup v] aikakatkaisu [2] sekuntia
pyöritä [IntakeMotorGroup v] [poisotto v] [3] [kierrokset v] ▶

Sijainti#

moottorin asento#

Moottoriryhmän sijainti ilmaisee, kuinka pitkälle se on pyörinyt, mitattuna asteina tai kierroksina. Yksi kierros vastaa 360 astetta. Moottorin sijainnin raportointilohko raportoi moottoriryhmän nykyisen sijainnin.

Projektin alussa moottoriryhmän asento on asetettu arvoon 0 astetta. Jos moottoriryhmä pyörii yhden täyden kierroksen eteenpäin, asento on 360 astetta eli 1 kierros. Jos moottoriryhmä pyörii vastakkaiseen suuntaan, asento on negatiivinen.

([IntakeMotorGroup v] sijainti yksikköinä [astetta v])

Parametrit

Kuvaus

moottori

Moottoriryhmä, joka raportoi seuraavan sijainnin: Imumoottoriryhmä.

yksikkö

Moottorin sijainnin ilmoittava yksikkö: asteina tai käännöksinä.

aseta moottorin asento#

Moottoriryhmän asento ilmaisee, kuinka pitkälle se on pyörinyt, mitattuna asteina tai kierroksina. Yksi kierros vastaa 360 astetta. Aseta moottorin asento -pino-lohko muuttaa moottoriryhmän nykyisen sijainnin uuteen arvoon.

Esimerkiksi jos moottoriryhmä on pyörinyt 180 astetta, asennon asettaminen 0 asteeseen palauttaa asennon 180:stä 0 asteeseen. Tämän jälkeen moottoriryhmä voi pyöriä asentoihin tämän uuden arvon perusteella.

aseta [IntakeMotorGroup v] sijainti (0) [astetta v]

Parametrit

Kuvaus

moottori

Moottoriryhmä, jonka sijainnin määrittämiseen tarvitaan: Imumoottoriryhmä.

asema

Moottoriryhmälle asetettava sijaintiarvo. Asteet voivat olla kokonaislukuja. Kierrokset voivat olla kokonaislukuja tai desimaaleja.

yksikkö

Sijaintiyksikkö: astetta tai käännökset.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Spin the intake forward and then stop.]
aseta [IntakeMotorGroup v] sijainti [90] [astetta v]
pyöritä [IntakeMotorGroup v] sijaintiin [0] [astetta v] ▶

Arvot#

moottori on valmis#

Boolen lohko moottori on valmis raportoi, onko moottoriryhmä lopettanut liikkumisen. Tätä voidaan käyttää muiden moottoriryhmän liikkeen perusteella tapahtuvien toimintojen ajoituksen ohjaamiseen.

  • Tosi — Moottoriryhmä on liikkunut loppuun.

  • Väärin — Moottoriryhmä liikkuu edelleen.

Tämä lohko toimii yhdessä seuraavien liikelohkojen kanssa, joilla on ja älä odota -parametri: pyöritä moottoria ja pyöritä moottoria haluamaasi paikkaan.

<[IntakeMotorGroup v] valmis?>

Parametrit

Kuvaus

moottori

Moottoriryhmä, joka ilmoittaa, onko moottori liikkunut: Imumoottoriryhmä.

moottori pyörii#

Boolen lohko Moottori pyörii raportoi, pyöriikö moottoriryhmä. Tätä voidaan käyttää muiden käyttäytymisten ajoituksen ohjaamiseen moottoriryhmän liikkeen perusteella.

  • Tosi — Moottoriryhmä pyörii.

  • Väärin — Moottoriryhmä ei pyöri.

Tämä lohko toimii yhdessä seuraavien liikelohkojen kanssa, joilla on ja älä odota -parametri: pyöritä moottoria ja pyöritä moottoria haluamaasi paikkaan.

<[IntakeMotorGroup v] pyörii?>

Parametrit

Kuvaus

moottori

Moottoriryhmä, joka ilmoittaa, pyöriikö moottori: Imumoottoriryhmä.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Take a Disc into the Intake.]
pyöritä [IntakeMotorGroup v] [imu v] [90] [astetta v] ◀ eikä odota
kun <[IntakeMotorGroup v] pyörii?>
pyöritä [IntakeMotorGroup v] sijaintiin [1000] [astetta v] ◀ eikä odota
Loppu

moottorin nopeus#

Moottorin nopeuden raportointilohko raportoi moottoriryhmän pyörimisnopeuden prosentteina välillä -100 % - 100 %.

([IntakeMotorGroup v] nopeus yksikköinä [% v] :: custom-motion)

Parametrit

Kuvaus

moottori

Moottoriryhmä, joka raportoi imumoottoriryhmän nopeuden: Imumoottoriryhmä.

yksikkö

Moottorin nopeuden ilmoittava yksikkö: %.

Tunnistaminen#

Viivanseuranta#

Viivanseurannan heijastavuus#

Viivanseurannan heijastavuus -raportointilohko raportoi arvon, joka edustaa pinnalta heijastuneen valon määrää prosentteina.

([BottomLineTracker v] heijastuvuus %)

Parametri

Kuvaus

laite

Käytettävää linjaseurantaa:

  • BottomLineTracker
  • MiddleLineTracker
  • TopLineTracker

Optinen#

Optiikka löysi esineen#

Boolen funktion Optinen anturi löysi kohteen raportoi, havaitseeko optinen anturi kohteen kantaman sisällä.

  • Tosi — Optinen anturi havaitsee kohteen.

  • Väärin — Optinen anturi ei havaitse kohdetta.

<[RollerOptical v] löysi objektin?>

Parametrit

Kuvaus

Tällä lohkolla ei ole parametreja.

Optinen tunnistaa värin#

Optinen anturi havaitsee värin Boolen lohko raportoi, havaitseeko optinen anturi tietyn värin havaitun sävyarvon perusteella.

  • Tosi – Anturi havaitsee määritetyn värin.

  • Väärin – Anturi ei tunnista määritettyä väriä.

<[RollerOptical v] havaitsee [punainen v]?>

Parametrit

Kuvaus

väri

Mitä väriä etsiä:

  • punainen – Havaittu sävyarvo välillä 340° - 20°.
  • vihreä – Havaittu sävyarvo välillä 80° - 140°.
  • sininen – Havaittu sävyarvo välillä 200° - 240°.
  • keltainen – Havaittu sävyarvo välillä 40° - 60°.
  • oranssi – Havaittu sävyarvo välillä 20° - 40°.
  • violetti – Havaittu sävyarvo välillä 240° - 280°.
  • syaani – Havaittu sävyarvo välillä 140° - 200°.

Optinen kirkkaus#

Optisen kirkkauden raportointilohko raportoi, kuinka paljon valoa heijastuu takaisin optiseen anturiin, prosentteina 0–100 %.

Korkeampi prosenttiosuus tarkoittaa, että enemmän valoa heijastuu takaisin optiseen anturiin. Matalampi prosenttiosuus tarkoittaa, että vähemmän valoa heijastuu takaisin.

([RollerOptical v] kirkkaus %)

Parametrit

Kuvaus

Tällä lohkolla ei ole parametreja.

Optinen sävy#

Optisen sävyn raportointilohko raportoi optisen anturin havaitseman sävyn numerona välillä 0–359 astetta.

Sävy on tapa kuvata väriä käyttämällä numeroita väriympyrän ympärillä.

Pyöreä väriympyrä, joka näyttää täyden spektrin sävyjä, jotka on merkitty reunan ympärillä astearvoilla, kasvaen 30 asteen välein ylhäältä 0°:sta 360°:een.

([RollerOptical v] värisävy asteina)

Parametrit

Kuvaus

Tällä lohkolla ei ole parametreja.

kun optinen#

Kun optinen -hattulohko suorittaa liitteenä olevan lohkopinon aina, kun optinen anturi havaitsee tai kadottaa kohteen.

kun [RollerOptical v] [havaitsee v] objektin

Parametrit

Kuvaus

osavaltio

Kun liitetty lohkopino suoritetaan: detects suoritetaan, kun havaitsematon objekti havaitaan, kun taas loses suoritetaan, kun havaittua objektia ei enää havaita.

GPS#

GPS-sijainti#

GPS-sijainti-lohko palauttaa robotin kääntymisreferenssipisteen sijaintisiirtymän pellon keskipisteestä GPS (Game Positioning System™) -anturin avulla.

([GPS v] sijainti [X v] yksikköinä [mm v])

Parametrit

Kuvaus

akseli

Mitä akselia raportoidaan:

  • X
  • Y

yksiköitä

Sijaintia edustava yksikkö: mm tai tuumaa

GPS-suunta#

GPS-suunta-lohko palauttaa robotin kulloisenkin suuntatiedon GPS (Game Positioning System™) -anturin VEX GPS -kenttäkoodista saamien lukemien perusteella välillä 0,00–359,99 astetta.

([GPS v] suuntakulma asteina)

Parametrit

Kuvaus

Tällä lohkolla ei ole parametreja.
On this page