Senzory#

Zavedení #

Dron VEX AIR obsahuje inerciální senzor pro měření rotačního pohybu a detekci změn v pohybu a také senzor dosahu pro detekci vzdáleností. Dron VEX AIR dokáže také sledovat stav nabití baterie. Tyto senzory umožňují dronu sledovat jeho orientaci, směr, zrychlení a vzdálenost od objektů.

Níže je uveden seznam všech dostupných metod:

Inerciální – Sledování rotačního pohybu dronu.

get_rotation – Vrátí, o kolik se dron otočil od svého startu.
get_heading – Vrátí aktuální směr (0 až 359,99°).
get_yaw – Vrátí úhel stáčení (–180 až 180°).
get_roll – Vrátí úhel natočení (–180 až 180°).
get_pitch – Vrátí úhel sklonu (–180 až 180°).
reset_rotation – Obnoví hodnotu rotace na 0.
reset_heading – Nastaví aktuální směr na 0.
set_heading – Nastaví nadpis na určitou hodnotu.
get_acceleration – Vrátí zrychlení v daném směru.
get_turn_rate – Vrací rychlost otáčení ve stupních za sekundu.

Dosah – Detekce vzdáleností pomocí senzorů dosahu dronu.

get_distance — Vrátí vzdálenost mezi vybraným senzorem vzdálenosti a nejbližším detekovaným objektem.

Baterie – Vrátí procento nabití baterie dronu.

get_battery_level – Vrátí úroveň nabití baterie dronu v procentech.

Inerciální #

get_rotation #

Funkce get_rotation vrací, o kolik stupňů se dron otočil od svého startu. Sečte všechny otočky a vrátí celkový součet ve stupních: kladný pro směr hodinových ručiček, záporný pro směr proti směru hodinových ručiček.

Usage:
drone.inertial.get_rotation()

Parametry	Popis
	Tato metoda nemá žádné parametry.

# Display the rotation after turning
drone.take_off(climb_to=500)
drone.turn_for(LEFT, 450, 50)
print(drone.inertial.get_rotation(), end="")
drone.land()

get_heading #

Funkce get_heading vrací úhel natočení dronu jako číslo s plovoucí desetinnou čárkou v rozsahu 0 až 359,99 stupňů.

Usage:
drone.inertial.get_heading()

Parametry	Popis
	Tato metoda nemá žádné parametry.

# Display the drone's heading after turning
drone.take_off(climb_to=500)
drone.set_turn_velocity(100)
drone.turn(RIGHT)
wait(5, SECONDS)
controller.screen.print("Heading: ")
controller.screen.print(drone.inertial.get_heading())
drone.land()

get_yaw #

get_yaw vrací úhel stáčení dronu v rozsahu –180,0 až 180,0 stupňů jako číslo s plovoucí čárkou.

Obrázek níže používá šipku k znázornění směru kladné rotace pro stáčení.

Usage:
drone.inertial.get_yaw

Parametry	Popis
	Tato metoda nemá žádné parametry.

# Display the yaw angle as you rotate the drone by hand
while True:
    controller.screen.clear_screen()
    controller.screen.set_cursor(1, 1)
    controller.screen.print("Yaw: ")
    controller.screen.print(drone.inertial.get_yaw())
    wait(0.2, SECONDS)

get_roll #

get_roll vrací úhel náklonu dronu v rozsahu –180,0 až 180,0 stupňů jako číslo s plovoucí čárkou.

Obrázek níže používá šipku k znázornění směru kladné rotace pro klopení.

Dron VEX AIR s nosem otočeným do pravého dolního rohu, se zelenou šipkou vyčnívající přímo z nosu dronu. Kolem zelené šipky je černá zakřivená šipka směřující proti směru hodinových ručiček, která označuje kladný směr klopení.

Usage:
drone.inertial.get_roll()

Parametry	Popis
	Tato metoda nemá žádné parametry.

# Display the roll angle as you rotate the drone by hand
while True:
    controller.screen.clear_screen()
    controller.screen.set_cursor(1, 1)
    controller.screen.print("Roll: ")
    controller.screen.print(drone.inertial.get_roll())
    wait(0.2, SECONDS)

get_pitch #

Funkce get_pitch vrací úhel náklonu dronu v rozsahu –180,0 až 180,0 stupňů jako číslo s plovoucí čárkou.

Obrázek níže používá šipku k znázornění směru kladné rotace pro stoupání.

Dron VEX AIR směřující do pravého dolního rohu s červenou šipkou vyčnívající z pravé strany dronu, vedle loga VEX. Kolem červené šipky černá zakřivená šipka směřující proti směru hodinových ručiček označuje kladný směr stoupání.

Usage:
drone.inertial.get_pitch()

Parametry	Popis
	Tato metoda nemá žádné parametry.

# Display the pitch angle as you rotate the drone by hand
while True:
    controller.screen.clear_screen()
    controller.screen.set_cursor(1, 1)
    controller.screen.print("Pitch: ")
    controller.screen.print(drone.inertial.get_pitch())
    wait(0.2, SECONDS)

reset_rotation #

reset_rotation resetuje hodnotu rotace dronu na 0 stupňů.

Usage:
drone.inertial.reset_rotation()

Parametry	Popis
	Tato metoda nemá žádné parametry.

# Display the new rotation after resetting
drone.take_off(climb_to=500)
drone.turn(RIGHT)
while not drone.inertial.get_rotation() > 360:
    wait(5, MSEC)
drone.hover()
drone.inertial.reset_rotation()
wait(1, SECONDS)
print(drone.inertial.get_rotation(), end="")
drone.land()

reset_heading #

reset_heading resetuje směr dronu na 0 stupňů.

Používání:

drone.inertial.reset_heading()

Parametry	Popis
	Tato metoda nemá žádné parametry.

# Turn to a heading, reset the heading, and turn to the same heading.
drone.take_off(climb_to=500)
drone.turn_to(heading=180, velocity=50)
wait(3,SECONDS)
drone.inertial.reset_heading()
drone.turn_to(heading=180, velocity=50)
wait(3,SECONDS)
drone.land()

set_heading #

set_heading nastaví směr dronu na zadanou hodnotu ve stupních.

Používání:

drone.inertial.set_heading(heading)

Parametry	Popis
`heading`	Hodnota, která se má použít pro nový směr, v rozsahu od 0 do 359,99 stupňů.

# Turn to a heading, set the heading, and turn to the same heading.
drone.take_off(climb_to=500)
drone.turn_to(heading=180, velocity=50)
wait(3,SECONDS)
drone.inertial.set_heading(90)
drone.turn_to(heading=180, velocity=50)
wait(3,SECONDS)
drone.land()

get_acceleration #

get_acceleration vrací zrychlení dronu v zadaném směru. Vrácená hodnota představuje míru změny rychlosti, měřenou v jednotkách g (kde 1g ≈ 9,81 m/s²), jako číslo s desetinnou čárkou v rozsahu od -4,00 do 4,00.

Obrázek níže používá šipky k znázornění směru kladného zrychlení vpřed a vpravo a záporného zrychlení dolů.

Dron VEX AIR je zobrazen se zelenou šipkou vyčnívající z nosu dronu s označením Vpřed, modrou šipkou vyčnívající ze středu spodní části dronu s označením Dolů a červenou šipkou vyčnívající z pravé strany dronu vedle loga VEX s označením Vpravo.

Používání:

drone.inertial.get_acceleration(type)

Parametry	Popis
`type`	Směr zrychlení, který je třeba hlásit: `DOWNWARD` `FORWARD` `RIGHTWARD`

Parametry

Popis

type

Směr zrychlení, který je třeba hlásit:

DOWNWARD
FORWARD
RIGHTWARD

# Display the acceleration as the drone takes off
drone.take_off(500, wait=False)
while True:
    controller.screen.clear_screen()
    controller.screen.set_cursor(1, 1)
    controller.screen.print(drone.inertial.get_acceleration(DOWNWARD))
    wait(5, MSEC)

get_turn_rate #

get_turn_rate vrací rychlost, s jakou se dron otáčí podél zadané osy. Vrátí hodnotu ve stupních za sekundu \(dps\) jako číslo s desetinnou čárkou od –1000,00 do 1000,00 dps.

Obrázek níže používá šipky k znázornění směru kladné rotace pro klopení, stoupání a stáčení.

Usage:
drone.inertial.get_turn_rate(axis)

Parametry	Popis
`axis`	Kterou orientaci hlásit: `YAW` `ROLL` `PITCH`

Parametry

Popis

axis

Kterou orientaci hlásit:

YAW
ROLL
PITCH

# Display the drone turn rate as it is rotated by hand.
while True:
    controller.screen.clear_screen()
    controller.screen.set_cursor(7, 1)
    controller.screen.print(drone.inertial.get_turn_rate(ROLL))

Rozsah #

get_distance #

Funkce get_distance vrací vzdálenost mezi vybraným senzorem vzdálenosti a nejbližším detekovaným objektem.

Usage:
drone.range.get_distance(range, units)

Parametry	Popis
`range`	Použitý senzor vzdálenosti: `FORWARD_RANGE` nebo `DOWNWARD_RANGE` `FORWARD_RANGE` udává vzdálenost od přední části dronu. `DOWNWARD_RANGE` udává vzdálenost od spodní části dronu.
`units`	Volitelné. Jednotka vzdálenosti: `MM` (výchozí) — milimetry `CM` — centimetry `INCHES`

Parametry

Popis

range

Použitý senzor vzdálenosti: FORWARD_RANGE nebo DOWNWARD_RANGE FORWARD_RANGE udává vzdálenost od přední části dronu. DOWNWARD_RANGE udává vzdálenost od spodní části dronu.

units

Volitelné. Jednotka vzdálenosti:

MM (výchozí) — milimetry
CM — centimetry
INCHES

# Fly forward until close to an object
drone.take_off(climb_to=500)
drone.move_at(direction=0, velocity=50)
while not drone.range.get_distance(FORWARD_RANGE, MM) < 750:
    wait(0.1, SECONDS)
drone.land()

Baterie #

get_battery_level #

get_battery_level vrací úroveň nabití baterie dronu v procentech. Vrátí číslo od 0 do 100.

Usage:
drone.get_battery_level()

Parametry	Popis
	Tato metoda nemá žádné parametry.

# Display the drone's battery level
if drone.get_battery_level() < 25:
    controller.screen.print("Charge the drone Battery!")
else:
    controller.screen.print("Ready to fly!")