सेंसर#

परिचय#

VEX AIR ड्रोन में घूर्णी गति को मापने और गति में परिवर्तन का पता लगाने के लिए एक जड़त्वीय सेंसर और दूरी का पता लगाने के लिए एक रेंज सेंसर शामिल है। VEX AIR ड्रोन अपनी बैटरी के स्तर पर भी नज़र रख सकता है। ये सेंसर ड्रोन को अपनी दिशा, दिशा, त्वरण और वस्तुओं से दूरी का पता लगाने में सक्षम बनाते हैं।

नीचे उपलब्ध सभी तरीकों की सूची दी गई है:

जड़त्वीय - ड्रोन की घूर्णी गति पर नज़र रखें।

  • get_rotation – यह बताता है कि ड्रोन ने शुरू होने के बाद से कितना घूमा है।

  • get_heading – वर्तमान हेडिंग (0 से 359.99°) लौटाता है।

  • get_yaw – यॉ कोण (–180 से 180°) लौटाता है।

  • get_roll – रोल कोण लौटाता है (–180 से 180°)।

  • get_pitch – पिच कोण लौटाता है (–180 से 180°)।

  • reset_rotation – रोटेशन मान को 0 पर रीसेट करता है।

  • reset_heading – वर्तमान शीर्षक को 0 पर सेट करता है।

  • set_heading – हेडिंग को एक विशिष्ट मान पर सेट करता है।

  • get_acceleration – एक विशिष्ट दिशा में त्वरण लौटाता है।

  • get_turn_rate – प्रति सेकंड डिग्री में घूमने की दर लौटाता है।

रेंज — ड्रोन के रेंज सेंसर से दूरी का पता लगाएं।

  • get_distance — चयनित रेंज सेंसर और निकटतम पता लगाए गए ऑब्जेक्ट के बीच की दूरी लौटाता है।

बैटरी - ड्रोन की बैटरी का प्रतिशत दिखाता है।

  • get_battery_level – ड्रोन की बैटरी का स्तर प्रतिशत में लौटाता है।

जड़त्वीय#

get_rotation#

get_rotation ड्रोन के शुरू होने के बाद से उसके घूमने की संख्या बताता है। यह सभी घुमावों को जोड़कर कुल योग डिग्री में लौटाता है: धनात्मक मान दक्षिणावर्त और ऋणात्मक मान वामावर्त होता है।

Usage:
drone.inertial.get_rotation()

पैरामीटर

विवरण

इस विधि के कोई मानदंड नहीं हैं।

 
# Display the rotation after turning
drone.take_off(climb_to=500)
drone.turn_for(LEFT, 450, 50)
print(drone.inertial.get_rotation(), end="")
drone.land()

get_heading#

get_heading ड्रोन के हेडिंग कोण को 0 से 359.99 डिग्री की सीमा में एक फ्लोट के रूप में लौटाता है।

Usage:
drone.inertial.get_heading()

पैरामीटर

विवरण

इस विधि के कोई मानदंड नहीं हैं।

 
# Display the drone's heading after turning
drone.take_off(climb_to=500)
drone.set_turn_velocity(100)
drone.turn(RIGHT)
wait(5, SECONDS)
controller.screen.print("Heading: ")
controller.screen.print(drone.inertial.get_heading())
drone.land()

get_yaw#

get_yaw ड्रोन के यॉ कोण को -180.0 से 180.0 डिग्री की सीमा में एक फ्लोट के रूप में लौटाता है।

नीचे दी गई छवि में यॉ के लिए धनात्मक घूर्णन की दिशा दिखाने के लिए एक तीर का उपयोग किया गया है।

एक VEX AIR ड्रोन जिसका अगला भाग निचले दाहिने कोने की ओर है, जिसके केंद्र से नीचे की ओर एक नीला तीर निकला हुआ है। नीले तीर के चारों ओर एक काला घुमावदार तीर दक्षिणावर्त दिशा में इंगित करता है और उस पर Yaw लिखा है, जो यॉ की धनात्मक दिशा को दर्शाता है।

Usage:
drone.inertial.get_yaw

पैरामीटर

विवरण

इस विधि के कोई मानदंड नहीं हैं।

 
# Display the yaw angle as you rotate the drone by hand
while True:
    controller.screen.clear_screen()
    controller.screen.set_cursor(1, 1)
    controller.screen.print("Yaw: ")
    controller.screen.print(drone.inertial.get_yaw())
    wait(0.2, SECONDS)

get_roll#

get_roll ड्रोन के रोल कोण को -180.0 से 180.0 डिग्री की सीमा में एक फ्लोट के रूप में लौटाता है।

नीचे दी गई छवि में तीर का उपयोग रोल के लिए धनात्मक घूर्णन की दिशा दिखाने के लिए किया गया है।

एक VEX AIR ड्रोन जिसका अगला भाग निचले दाहिने कोने की ओर है, और ड्रोन के अगले भाग से एक हरा तीर सीधा बाहर की ओर निकल रहा है। हरे तीर के चारों ओर एक काला घुमावदार तीर वामावर्त दिशा में इंगित करता है, जो सकारात्मक रोल दिशा को दर्शाता है।

Usage:
drone.inertial.get_roll()

पैरामीटर

विवरण

इस विधि के कोई मानदंड नहीं हैं।

 
# Display the roll angle as you rotate the drone by hand
while True:
    controller.screen.clear_screen()
    controller.screen.set_cursor(1, 1)
    controller.screen.print("Roll: ")
    controller.screen.print(drone.inertial.get_roll())
    wait(0.2, SECONDS)

get_pitch#

get_pitch ड्रोन के पिच कोण को -180.0 से 180.0 डिग्री की सीमा में एक फ्लोट के रूप में लौटाता है।

नीचे दी गई छवि में पिच के लिए धनात्मक घूर्णन की दिशा दिखाने के लिए एक तीर का उपयोग किया गया है।

एक VEX AIR ड्रोन निचले दाहिने कोने की ओर मुंह किए हुए है, जिसके दाहिनी ओर से VEX लोगो के बगल में एक लाल तीर निकला हुआ है। लाल तीर के चारों ओर, वामावर्त दिशा में इंगित करता हुआ एक काला घुमावदार तीर पिच की सकारात्मक दिशा को दर्शाता है।

Usage:
drone.inertial.get_pitch()

पैरामीटर

विवरण

इस विधि के कोई मानदंड नहीं हैं।

 
# Display the pitch angle as you rotate the drone by hand
while True:
    controller.screen.clear_screen()
    controller.screen.set_cursor(1, 1)
    controller.screen.print("Pitch: ")
    controller.screen.print(drone.inertial.get_pitch())
    wait(0.2, SECONDS)

reset_rotation#

reset_rotation ड्रोन के घूर्णन मान को 0 डिग्री पर रीसेट करता है।

Usage:
drone.inertial.reset_rotation()

पैरामीटर

विवरण

इस विधि के कोई मानदंड नहीं हैं।

 
# Display the new rotation after resetting
drone.take_off(climb_to=500)
drone.turn(RIGHT)
while not drone.inertial.get_rotation() > 360:
    wait(5, MSEC)
drone.hover()
drone.inertial.reset_rotation()
wait(1, SECONDS)
print(drone.inertial.get_rotation(), end="")
drone.land()

reset_heading#

reset_heading ड्रोन की दिशा को 0 डिग्री पर रीसेट करता है।

उपयोग:

drone.inertial.reset_heading()

पैरामीटर

विवरण

इस विधि के कोई मानदंड नहीं हैं।

 
# Turn to a heading, reset the heading, and turn to the same heading.
drone.take_off(climb_to=500)
drone.turn_to(heading=180, velocity=50)
wait(3,SECONDS)
drone.inertial.reset_heading()
drone.turn_to(heading=180, velocity=50)
wait(3,SECONDS)
drone.land()

set_heading#

set_heading ड्रोन की दिशा को डिग्री में एक निर्दिष्ट मान पर सेट करता है।

उपयोग:

drone.inertial.set_heading(heading)

पैरामीटर

विवरण

heading

नई दिशा के लिए उपयोग किया जाने वाला मान 0 से 359.99 डिग्री की सीमा में है।

 
# Turn to a heading, set the heading, and turn to the same heading.
drone.take_off(climb_to=500)
drone.turn_to(heading=180, velocity=50)
wait(3,SECONDS)
drone.inertial.set_heading(90)
drone.turn_to(heading=180, velocity=50)
wait(3,SECONDS)
drone.land()

get_acceleration#

get_acceleration ड्रोन के त्वरण को एक निर्दिष्ट दिशा में लौटाता है। लौटाया गया मान वेग में परिवर्तन की दर को दर्शाता है, जिसे g (जहाँ 1g ≈ 9.81 m/s²) की इकाइयों में मापा जाता है, और यह -4.00 से 4.00 तक की सीमा में एक फ्लोट मान होता है।

नीचे दी गई छवि में तीरों का उपयोग आगे और दाईं ओर धनात्मक त्वरण की दिशा और नीचे की ओर ऋणात्मक त्वरण की दिशा को दर्शाने के लिए किया गया है।

एक VEX AIR ड्रोन दिखाया गया है, जिसके नाक से आगे की ओर एक हरा तीर, ड्रोन के निचले हिस्से के केंद्र से नीचे की ओर एक नीला तीर और VEX लोगो के बगल में ड्रोन के दाहिनी ओर से दाईं ओर एक लाल तीर दिखाई दे रहा है।

उपयोग:

drone.inertial.get_acceleration(type)

पैरामीटर

विवरण

type

त्वरण की दिशा बतानी है:

  • DOWNWARD
  • FORWARD
  • RIGHTWARD

 
# Display the acceleration as the drone takes off
drone.take_off(500, wait=False)
while True:
    controller.screen.clear_screen()
    controller.screen.set_cursor(1, 1)
    controller.screen.print(drone.inertial.get_acceleration(DOWNWARD))
    wait(5, MSEC)

get_turn_rate#

get_turn_rate निर्दिष्ट अक्ष के अनुदिश ड्रोन के घूर्णन की दर लौटाता है। यह प्रति सेकंड डिग्री \(dps\) में -1000.00 से 1000.00 dps तक का मान फ्लोट के रूप में लौटाता है।

नीचे दी गई छवि में तीरों का उपयोग रोल, पिच और यॉ के लिए धनात्मक घूर्णन की दिशा दिखाने के लिए किया गया है।

एक VEX AIR ड्रोन को दिशात्मक तीरों के साथ दिखाया गया है। ड्रोन के आगे के हिस्से से एक हरा तीर निकलता है, जिसके चारों ओर एक काला घुमावदार तीर वामावर्त दिशा में घूमता है और उस पर 'रोल' लिखा होता है। ड्रोन के निचले हिस्से के केंद्र से एक नीला तीर निकलता है, जिसके चारों ओर एक काला घुमावदार तीर दक्षिणावर्त दिशा में घूमता है और उस पर 'यॉ' लिखा होता है। और ड्रोन के दाहिनी ओर VEX लोगो के बगल से एक लाल तीर निकलता है, जिसके चारों ओर एक काला घुमावदार तीर वामावर्त दिशा में घूमता है और उस पर 'पिच' लिखा होता है।

Usage:
drone.inertial.get_turn_rate(axis)

पैरामीटर

विवरण

axis

किस अभिविन्यास की रिपोर्ट करनी है:

  • YAW
  • ROLL
  • PITCH

 
# Display the drone turn rate as it is rotated by hand.
while True:
    controller.screen.clear_screen()
    controller.screen.set_cursor(7, 1)
    controller.screen.print(drone.inertial.get_turn_rate(ROLL))

श्रेणी#

get_distance#

get_distance चयनित रेंज सेंसर और निकटतम पता लगाए गए ऑब्जेक्ट के बीच की दूरी लौटाता है।

Usage:
drone.range.get_distance(range, units)

पैरामीटर

विवरण

range

उपयोग किए जाने वाले रेंज सेंसर: FORWARD_RANGE या FORWARD_RANGE DOWNWARD_RANGE ड्रोन के सामने से दूरी बताता है। DOWNWARD_RANGE ड्रोन के नीचे से दूरी बताता है।

units

वैकल्पिक। दूरी की इकाई:

  • MM (डिफ़ॉल्ट) — मिलीमीटर
  • CM — सेंटीमीटर
  • INCHES

 
# Fly forward until close to an object
drone.take_off(climb_to=500)
drone.move_at(direction=0, velocity=50)
while not drone.range.get_distance(FORWARD_RANGE, MM) < 750:
    wait(0.1, SECONDS)
drone.land()

बैटरी#

get_battery_level#

get_battery_level ड्रोन की बैटरी चार्ज स्तर को प्रतिशत के रूप में लौटाता है। यह 0 से 100 तक की संख्या लौटाता है।

Usage:
drone.get_battery_level()

पैरामीटर

विवरण

इस विधि के कोई मानदंड नहीं हैं।

 
# Display the drone's battery level
if drone.get_battery_level() < 25:
    controller.screen.print("Charge the drone Battery!")
else:
    controller.screen.print("Ready to fly!")
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