Servomotor

Introduktion

Servoklassen servo används för att styra och konfigurera en V5 3-tråds servomotor. V5 3-tråds servomotorn ger positionsbaserad styrning inom ett fast rörelseområde.

Klasskonstruktörer

servo( triport::port& port );

Klassförstörare

Förstör servo objektet och frigör tillhörande resurser.

~servo();

Parametrar

Parameter	Typ	Beskrivning
port	triport::port&	Den 3-trådsport som servomotorn är ansluten till, skriven som Brain.ThreeWirePort.X eller ExpanderName.X, där X är portbokstaven (till exempel Brain.ThreeWirePort.A eller Expander1.A).

Anteckningar

• En Brain eller 3-Wire Expander måste skapas innan de kan användas för att skapa ett objekt med servo klasskonstruktorn.

Exempel

// Create the servo instance on 3-Wire Port A
servo myServo = servo(Brain.ThreeWirePort.A);

Medlemsfunktioner

servo klassen inkluderar följande medlemsfunktioner:

• setPosition — Flyttar servomotorn till en angiven position.

Innan några servo medlemsfunktioner anropas måste en servo instans skapas, som visas nedan:

/* This constructor is required when using VS Code.
Servo configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the servo instance on 3-Wire Port A
servo myServo = servo(Brain.ThreeWirePort.A);

setPosition

Flyttar servomotorn till en specificerad position.

Available Functions

1 — Ställer in servopositionen med ett procentvärde.

void setPosition(
 int32_t value,
 percentUnits units );

2 — Ställer in servopositionen med hjälp av rotationsenheter.

void setPosition(
 double value,
 rotationUnits units );

Parameters

Parameter	Typ	Beskrivning
value	int32_t	Servopositionens värde vid användning av procentenheter.
value	double	Servopositionens värde vid användning av rotationsenheter.
units	percentUnits	Positionsenheten: percent procent pct
units	rotationUnits	Positionsenhet: deg / degrees — grader turns / rev — varv

Return Values

Den här funktionen returnerar inget värde.

Notes

• När procentenheter används är det giltiga intervallet 0–100 %.

• Ett servo börjar varje projekt genom att automatiskt centrera sig vid 50 grader innan några rörelser slutförs.

• När rotationsenheter används kommer servot att röra sig till den angivna absoluta positionen.

Examples

// Set the servo position to 10 percent
myServo.setPosition(10, percent);

// Set the servo position to 45.5 degrees
myServo.setPosition(45.5, degrees);

// Set the servo position to 90 degrees
myServo.setPosition(90, degrees);