Серводвигун

Вступ

Клас servo використовується для керування та налаштування 3-провідного серводвигуна V5. 3-провідний серводвигун V5 забезпечує керування на основі положення в межах фіксованого діапазону руху.

Конструктори класів

servo( triport::port& port );

Деструктор класів

Знищує об’єкт servo та звільняє пов’язані з ним ресурси.

~servo();

Параметри

Параметр	Тип	Опис
port	triport::port&	3-провідний порт, до якого підключено серводвигун, записується як Brain.ThreeWirePort.X або ExpanderName.X, де X – літера порту (наприклад, Brain.ThreeWirePort.A або Expander1.A).

Нотатки

• Перш ніж використовувати розширювач Brain або 3-Wire Expander для створення об’єкта за допомогою конструктора класу servo , його необхідно створити.

Приклад

// Create the servo instance on 3-Wire Port A
servo myServo = servo(Brain.ThreeWirePort.A);

Функції-члени

Клас servo містить такі функції-члени:

• setPosition — Переміщує серводвигун у задане положення.

Перед викликом будь-яких функцій-членів servo необхідно створити екземпляр servo , як показано нижче:

/* This constructor is required when using VS Code.
Servo configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the servo instance on 3-Wire Port A
servo myServo = servo(Brain.ThreeWirePort.A);

setPosition

Переміщує серводвигун у задане положення.

Available Functions

1 — Встановлює положення сервоприводу у відсотках.

void setPosition(
 int32_t value,
 percentUnits units );

2 — Встановлює положення сервоприводу за допомогою одиниць обертання.

void setPosition(
 double value,
 rotationUnits units );

Parameters

Параметр	Тип	Опис
value	int32_t	Значення положення сервоприводу при використанні відсоткових одиниць вимірювання.
value	double	Значення положення сервоприводу при використанні одиниць обертання.
units	percentUnits	Одиниця позиції: percent pct відсотки
units	rotationUnits	Одиниця вимірювання положення: deg / degrees — градусів turns / rev — обертів

Return Values

Ця функція не повертає значення.

Notes

• Під час використання відсоткових одиниць вимірювання допустимий діапазон становить від 0 до 100%.

• Сервопривід починає кожен проект, автоматично центруючись під кутом 50 градусів перед завершенням будь-яких рухів.

• Під час використання одиниць обертання сервопривід переміститься у задане абсолютне положення.

Examples

// Set the servo position to 10 percent
myServo.setPosition(10, percent);

// Set the servo position to 45.5 degrees
myServo.setPosition(45.5, degrees);

// Set the servo position to 90 degrees
myServo.setPosition(90, degrees);