Сервомотор

Введение

Сервопривод класса servo используется для управления и настройки 3-проводного сервомотора V5. 3-проводной сервомотор V5 обеспечивает управление на основе положения в пределах фиксированного диапазона движения.

Конструкторы классов

servo( triport::port& port );

Деструктор класса

Уничтожает объект servo и освобождает связанные с ним ресурсы.

~servo();

Параметры

Параметр	Тип	Описание
port	triport::port&	Трехпроводной порт, к которому подключен сервомотор, обозначается как Brain.ThreeWirePort.X или ExpanderName.X, где X — буква порта (например, Brain.ThreeWirePort.A или Expander1.A).

Примечания

• Перед использованием для создания объекта с помощью конструктора класса servo необходимо сначала создать Brain или 3-Wire Expander.

Пример

// Create the servo instance on 3-Wire Port A
servo myServo = servo(Brain.ThreeWirePort.A);

Функции участников

Класс servo включает следующие функции-члены:

• setPosition — Перемещает сервомотор в заданное положение.

Перед вызовом любых функций-членов servo необходимо создать экземпляр servo , как показано ниже:

/* This constructor is required when using VS Code.
Servo configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the servo instance on 3-Wire Port A
servo myServo = servo(Brain.ThreeWirePort.A);

setPosition

Перемещает сервомотор в заданное положение.

Available Functions

1 — Устанавливает положение сервопривода в процентах.

void setPosition(
 int32_t value,
 percentUnits units );

2 — Устанавливает положение сервопривода с помощью единиц вращения.

void setPosition(
 double value,
 rotationUnits units );

Parameters

Параметр	Тип	Описание
value	int32_t	Значение положения сервопривода в процентах.
value	double	Значение положения сервопривода при использовании поворотных устройств.
units	percentUnits	Единица измерения позиции: percent pct — процента
units	rotationUnits	Единица измерения положения: deg / degrees — градусов turns / rev — оборотов

Return Values

Эта функция не возвращает значения.

Notes

• При использовании процентных единиц допустимый диапазон составляет от 0 до 100%.

• В начале каждого проекта сервопривод автоматически центрируется под углом 50 градусов, прежде чем завершить какие-либо движения.

• При использовании поворотных устройств сервопривод переместится в заданное абсолютное положение.

Examples

// Set the servo position to 10 percent
myServo.setPosition(10, percent);

// Set the servo position to 45.5 degrees
myServo.setPosition(45.5, degrees);

// Set the servo position to 90 degrees
myServo.setPosition(90, degrees);