Servomoottori

Johdanto

servo -luokkaa käytetään V5 3-johtimisen servomoottorin ohjaamiseen ja konfigurointiin. V5 3-johtiminen servomoottori tarjoaa asentoperusteisen ohjauksen kiinteällä liikealueella.

Luokanrakentajat

servo( triport::port& port );

Luokan tuhoaja

Tuhoaa servo -objektin ja vapauttaa siihen liittyvät resurssit.

~servo();

Parametrit

Parametri	Tyyppi	Kuvaus
port	triport::port&	3-johtiminen portti, johon servomoottori on kytketty, kirjoitetaan muodossa Brain.ThreeWirePort.X tai ExpanderName.X, jossa X on portin kirjain (esimerkiksi Brain.ThreeWirePort.A tai Expander1.A).

Muistiinpanoja

• Brain tai 3-Wire Expander on luotava ensin, ennen kuin niitä voidaan käyttää objektin luomiseen servo -luokan konstruktorilla.

Esimerkki

// Create the servo instance on 3-Wire Port A
servo myServo = servo(Brain.ThreeWirePort.A);

Jäsenten toiminnot

servo -luokka sisältää seuraavat jäsenfunktiot:

• setPosition — Siirtää servomoottorin määritettyyn asentoon.

Ennen minkään servo -jäsenfunktion kutsumista on luotava servo -instanssi alla olevan mukaisesti:

/* This constructor is required when using VS Code.
Servo configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the servo instance on 3-Wire Port A
servo myServo = servo(Brain.ThreeWirePort.A);

setPosition

Siirtää servomoottorin määrättyyn asentoon.

Available Functions

1 — Asettaa servon asennon prosenttiarvona.

void setPosition(
 int32_t value,
 percentUnits units );

2 — Asettaa servon asennon pyöritysyksiköiden avulla.

void setPosition(
 double value,
 rotationUnits units );

Parameters

Parametri	Tyyppi	Kuvaus
value	int32_t	Servomoottorin asennon arvo prosenttiyksiköitä käytettäessä.
value	double	Servon asennon arvo käytettäessä pyöritysyksiköitä.
units	percentUnits	Sijaintiyksikkö: percent prosenttia pct
units	rotationUnits	Paikkayksikkö: deg / degrees — astetta turns / rev — kierrokset

Return Values

Tämä funktio ei palauta arvoa.

Notes

• Prosenttiyksiköitä käytettäessä kelvollinen alue on 0–100 %.

• Servo aloittaa jokaisen projektin keskittämällä itsensä automaattisesti 50 asteeseen ennen liikkeiden suorittamista.

• Pyöritysyksiköitä käytettäessä servo liikkuu määritettyyn absoluuttiseen asentoon.

Examples

// Set the servo position to 10 percent
myServo.setPosition(10, percent);

// Set the servo position to 45.5 degrees
myServo.setPosition(45.5, degrees);

// Set the servo position to 90 degrees
myServo.setPosition(90, degrees);