Servomotor

Zavedení

Třída servo se používá k řízení a konfiguraci 3vodičového servomotoru V5. 3vodičový servomotor V5 umožňuje řízení na základě polohy v rámci pevného rozsahu pohybu.

Konstruktory tříd

servo( triport::port& port );

Destruktor tříd

Destroys the servo object and releases associated resources.

~servo();

Parametry

Parametr	Typ	Popis
port	triport::port&	3vodičový port, ke kterému je připojen servomotor, zapsaný jako Brain.ThreeWirePort.X nebo ExpanderName.X, kde X je písmeno portu (například Brain.ThreeWirePort.A nebo Expander1.A).

Poznámky

• Než bude možné použít expandér Brain nebo 3-Wire Expander k vytvoření objektu s konstruktorem třídy servo , musí být nejprve vytvořen.

Příklad

// Create the servo instance on 3-Wire Port A
servo myServo = servo(Brain.ThreeWirePort.A);

Členské funkce

Třída servo obsahuje následující členské funkce:

• setPosition — Přesune servomotor do zadané polohy.

Před voláním jakékoli členské funkce servo musí být vytvořena instance servo , jak je znázorněno níže:

/* This constructor is required when using VS Code.
Servo configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the servo instance on 3-Wire Port A
servo myServo = servo(Brain.ThreeWirePort.A);

setPosition

Přesune servomotor do určené polohy.

Available Functions

1 — Nastavuje polohu serva pomocí procentuální hodnoty.

void setPosition(
 int32_t value,
 percentUnits units );

2 — Nastavuje polohu serva pomocí rotačních jednotek.

void setPosition(
 double value,
 rotationUnits units );

Parameters

Parametr	Typ	Popis
value	int32_t	Hodnota polohy serva při použití procentuálních jednotek.
value	double	Hodnota polohy serva při použití rotačních jednotek.
units	percentUnits	Jednotka pozice: percent / pct procenta
units	rotationUnits	Jednotka polohy: deg / degrees — stupně turns / rev — otáček

Return Values

Tato funkce nevrací hodnotu.

Notes

• Při použití procentuálních jednotek je platný rozsah 0–100 %.

• Servo zahajuje každý projekt automatickým vycentrováním na 50 stupňů před dokončením jakýchkoli pohybů.

• Při použití rotačních jednotek se servo přesune do zadané absolutní polohy.

Examples

// Set the servo position to 10 percent
myServo.setPosition(10, percent);

// Set the servo position to 45.5 degrees
myServo.setPosition(45.5, degrees);

// Set the servo position to 90 degrees
myServo.setPosition(90, degrees);