Szervomotor

Bevezetés

A servo osztály egy V5 3 vezetékes szervomotor vezérlésére és konfigurálására szolgál. A V5 3 vezetékes szervomotor pozícióalapú vezérlést biztosít egy rögzített mozgástartományon belül.

Osztálykonstruktorok

servo( triport::port& port );

Osztálydestruktor

Megsemmisíti a servo objektumot és felszabadítja a hozzá tartozó erőforrásokat.

~servo();

Paraméterek

Paraméter	Típus	Leírás
port	triport::port&	A 3 vezetékes port, amelyhez a szervomotor csatlakozik, a következőképpen írva: Brain.ThreeWirePort.X vagy ExpanderName.X, ahol X a port betűjele (például Brain.ThreeWirePort.A vagy Expander1.A).

Megjegyzések

• Először létre kell hozni egy Brain vagy 3-Wire Expandert, mielőtt azokat az servo osztályú konstruktorral objektumok létrehozására lehetne használni.

Példa

// Create the servo instance on 3-Wire Port A
servo myServo = servo(Brain.ThreeWirePort.A);

Tagfüggvények

A servo osztály a következő tagfüggvényeket tartalmazza:

• setPosition — A szervomotort egy megadott pozícióba mozgatja.

Bármely servo tagfüggvény meghívása előtt létre kell hozni egy servo példányt, az alábbiak szerint:

/* This constructor is required when using VS Code.
Servo configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the servo instance on 3-Wire Port A
servo myServo = servo(Brain.ThreeWirePort.A);

setPosition

A szervomotort egy megadott pozícióba mozgatja.

Available Functions

1 — Százalékos értékkel állítja be a szervo pozícióját.

void setPosition(
 int32_t value,
 percentUnits units );

2 — A szervo pozícióját forgatóegységek segítségével állítja be.

void setPosition(
 double value,
 rotationUnits units );

Parameters

Paraméter	Típus	Leírás
value	int32_t	A szervo pozícióértéke százalékos egységekben.
value	double	A szervo pozícióértéke forgóegységek használata esetén.
units	percentUnits	A pozíció mértékegysége: percent pct százalék
units	rotationUnits	A pozíció mértékegysége: deg / degrees — fok turns / rev — fordulatszám

Return Values

Ez a függvény nem ad vissza értéket.

Notes

• Százalékos egységek használata esetén az érvényes tartomány 0 – 100%.

• A szervomotor minden projektet úgy kezd, hogy automatikusan 50 fokos középre állítja magát, mielőtt bármilyen mozgást végrehajtana.

• Forgatóegységek használata esetén a szervo a megadott abszolút pozícióba mozdul el.

Examples

// Set the servo position to 10 percent
myServo.setPosition(10, percent);

// Set the servo position to 45.5 degrees
myServo.setPosition(45.5, degrees);

// Set the servo position to 90 degrees
myServo.setPosition(90, degrees);