enlace del mensaje

¿Qué es un enlace de mensaje?

VEXlink permite la comunicación entre dos cerebros EXP, lo que permite conexiones punto a punto y la creación de redes de comunicación entre varios robots. Admite comunicación inalámbrica y por cable; en estas últimas, se recomienda un cable inteligente modificado para evitar problemas de enrutamiento de energía. Para la comunicación inalámbrica, cada robot necesita una radio robótica V5 conectada a un puerto inteligente. La radio VEXlink puede usarse junto con la radio VEXnet de un controlador V5, que debe conectarse al puerto inteligente con el número más alto para evitar conflictos.

La clase message_link dentro de VEXlink facilita el envío de mensajes simples, como “reproducir” y “detener”, con datos mínimos al robot conectado.

Inicializando la clase message_link

Un VEXlink se crea utilizando el siguiente constructor:

El constructor message_link crea un objeto message_link en el puerto especificado, con el ID y tipo de enlace especificados, y establece el indicador cableado en el valor especificado.

Parámetro	Descripción
puerto	Un Puerto inteligente válido al que está conectada la radio VEXlink.
nombre	El nombre de este enlace. Se recomienda que esta cadena única sea lo suficientemente larga como para que, al ser procesada por vexos, genere un ID único. Un nombre de enlace incorrecto sería algo genérico como “vexlink”, ya que podría ser utilizado por otro equipo.
tipo de enlace	El tipo de enlace, ya sea linkType::manager o linkType::worker. Esta información se utiliza para configurar correctamente la radio y también determina el ancho de banda disponible para transmisión y recepción. Un robot administrador tiene el doble de ancho de banda disponible (1040 bytes/segundo) para enviar información al robot trabajador (520 bytes/segundo).
cableado	Si se trata de un enlace cableado. Establézcalo en true si es cableado.

// Construct a VEXlink "link" with the message_link class.
message_link link = message_link(PORT1, "link", linkType::manager);

Este objeto link se utilizará en todos los ejemplos posteriores a lo largo de esta documentación de API cuando se haga referencia a los métodos de la clase message_link.

Métodos de clase

enviar()

Este método se llama de las siguientes maneras:

El método send(message) envía un mensaje a través del enlace de mensaje.

Parámetros	Descripción
mensaje	El mensaje a enviar.

Devuelve: Un entero que representa la longitud de los datos transmitidos.

// Send the message 'test' with no parameters.
link.send('test');

El método send(message, value) envía un mensaje a través del enlace de mensaje.

Parámetros	Descripción
mensaje	El mensaje a enviar.
valor	Un flotante que representa el ID del mensaje.

Devuelve: Un entero que representa la longitud de los datos transmitidos.

El método send(message, index, value) envía un mensaje a través del enlace de mensaje.

Parámetros	Descripción
mensaje	El mensaje a enviar.
índice	Un número entero que representa el puerto al que está conectado el enlace del mensaje receptor.
valor	Un flotante que representa el ID del mensaje.

Devuelve: Un entero que representa la longitud de los datos transmitidos.

recibir()

El comando receive(timeout) recibe un mensaje del enlace de mensaje.

Parámetros	Descripción
se acabó el tiempo	La duración del tiempo de espera para recibir el mensaje en milisegundos antes de que la función regrese.

Devuelve: El mensaje recibido.

recibió()

El comando received(callback) registra una función de devolución de llamada cuando se recibe un mensaje. Si se omite el mensaje, se llamará a la función de devolución de llamada para todos los mensajes.

Parámetros	Descripción
llamar de vuelta	La función de devolución de llamada que se llamará cuando se reciba un mensaje.

Devuelve: Una instancia de la clase de evento.