motor#

Inicializando la clase del motor #

Un motor EXP se puede instanciar de diferentes maneras utilizando uno de los siguientes constructores:

This motor constructor creates a motor object with gears defaulting to ratio18_1.

Parámetro	Descripción
`index`	The `Port` on the EXP Brain the Motor is connected to.
`reverse`	A boolean value to reverse the direction the Motor spins forward in. The default is `false`.

// Construct a Motor connected to Port 1 which runs 
// in reverse.
motor Motor1 = motor(PORT1, true);

This motor constructor creates a motor object with reverse defaulting to false.

Parámetro	Descripción
`index`	The `Port` on the EXP Brain the Motor is connected to.
`gears`	The `gearSetting` inserted in the motor.

// Construct a Motor connected to Port 1 with a 6:1
// High Speed Motor Cartridge.
motor Motor1 = motor(PORT1, ratio6_1);

This motor constructor creates a motor object with no default parameter values.

Parámetro	Descripción
`index`	The `Port` on the EXP Brain the Motor is connected to.
`gears`	The `gearSetting` inserted in the motor.
`reverse`	Un valor booleano para invertir la dirección en la que el motor gira hacia adelante.

// Construct an EXP Motor with a 36:1 Torque Gear Cartridge
// that runs in reverse.
motor Motor1 = motor(PORT1, ratio36_1, true);

This Motor1 object will be used in all subsequent examples throughout this API documentation when referring to motor class methods.

Métodos de clase #

spin()#

Esta es una función sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Este método se llama de las siguientes maneras:

The spin(dir) command is used to spin a Motor in the specified direction forever at the default velocity set by the setVelocity() command, until a spin or stop command is used, or the project is stopped.

Parámetros	Descripción
`dir`	A valid `directionType`.

Devoluciones: Ninguna.

// Spin Motor1 forward.
Motor1.spin(forward);

The spin(dir, velocity, units) command is used to spin a Motor in the specified direction forever at a specified velocity until a spin or stop command is used, or the project is stopped.

Parámetros	Descripción
`dir`	A valid `directionType`.
`velocity`	La velocidad a la que girará el motor.
`units`	A valid `velocityUnit` or `percent`.

Devoluciones: Ninguna.

// Spin Motor1 forward at 100 rpm.
Motor1.spin(forward, 100, rpm);

The spin(dir, voltage, units) command is used to spin a Motor in the specified direction forever at a specified voltage until a spin or stop command is used, or the project is stopped.

Parámetros	Descripción
`dir`	A valid `directionType`.
`voltage`	El voltaje al que girará el motor.
`units`	A valid `voltageUnit`.

Devoluciones: Ninguna.

// Spin Motor1 forward at 100 millivolts.
Motor1.spin(forward, 100, voltageUnits::mV);

spinToPosition()#

This function can be a waiting or non-waiting command depending on if the waitForCompletion parameter is used.

Este método se llama de las siguientes maneras:

The spinToPosition(rotation, units, waitForCompletion) command is used to spin a Motor to an absolute rotation in the specified units.

Parámetros	Descripción
`rotation`	La posición a la que debe girar el motor.
`units`	A valid `rotationUnit`.
`waitForCompletion`	Determines whether the command will block subsequent commands (`waitForCompletion=true`) or allow immediate execution (`waitForCompletion=false`). If unspecified, the default for the `waitForCompletion` parameter is `waitForCompletion=true`.

Devuelve: Un valor booleano que indica cuándo el motor ha alcanzado la rotación objetivo.

// Spin Motor1 to the absolute position 1080 degrees.
Motor1.spinToPosition(1080, degrees);

The spinToPosition(rotation, units, velocity, units_v, waitForCompletion) command is used to spin a Motor to an absolute rotation in the specified units.

Parámetros	Descripción
`rotation`	La posición a la que debe girar el motor.
`units`	A valid `rotationUnit`.
`velocity`	La velocidad con la que girará el motor.
`units_v`	A valid `velocityUnit`.
`waitForCompletion`	Determines whether the command will block subsequent commands (`waitForCompletion=true`) or allow immediate execution (`waitForCompletion=false`). If unspecified, the default for the `waitForCompletion` parameter is `waitForCompletion=true`.

Devuelve: Un valor booleano que indica cuándo el motor ha alcanzado la rotación objetivo.

// Spin Motor1 to the absolute position 1080 degrees 
// at 100 percent velocity.
Motor1.spinToPosition(1080, degrees, 100, percent);

spinFor()#

This can be a waiting or non-waiting command depending on if the waitForCompletion parameter is used.

Este método se llama de las siguientes maneras:

The spinFor(time, units) command is used to spin the Motor for a specified duration.

Parámetros	Descripción
`time`	La cantidad de tiempo durante el cual debe girar el motor.
`units`	A valid `timeUnit`.

Devuelve: Un valor booleano que indica cuándo el motor ha alcanzado la rotación objetivo.

// Spin Motor1 for 10 seconds
Motor1.spinFor(10, seconds);

The spinFor(dir, time, units) command is used to spin the Motor for a specified duration in a specified direction.

Parámetros	Descripción
`dir`	A valid `directionType`.
`time`	La cantidad de tiempo durante el cual debe girar el motor.
`units`	A valid `timeUnit`.

// Spin Motor1 forward for 10 seconds
Motor1.spinFor(forward, 10, seconds);

The spinFor(time, units, velocity, units_v) command is used to spin the Motor for a specified duration at a specified velocity.

Parámetros	Descripción
`time`	La cantidad de tiempo durante el cual debe girar el motor.
`units`	A valid `timeUnit`.
`velocity`	La velocidad con la que girará el motor.
`units_v`	A valid `velocityUnit`.

// Spin Motor1 for 10 seconds at 100 rpm.
Motor1.spinFor(10, seconds, 100, rpm);

The spinFor(dir, time, units, velocity, units_v) command is used to spin the Motor for a specified duration at a specified velocity in a specified direction.

Parámetros	Descripción
`dir`	A valid `directionType`.
`time`	La cantidad de tiempo durante el cual debe girar el motor.
`units`	A valid `timeUnit`.
`velocity`	La velocidad con la que girará el motor.
`units_v`	A valid `velocityUnit`.

Devuelve: Un valor booleano que indica cuándo el motor ha alcanzado la rotación objetivo.

// Spin Motor1 forward for 10 seconds at 100 rpm.
Motor1.spinFor(forward, 10, seconds, 100, rpm);

The spinFor(rotation, units, waitForCompletion) command is used to spin the Motor for a specific rotation. The rotation is relative to the current rotation of the Motor.

Parámetros	Descripción
`rotation`	El valor de rotación que debe girar el motor.
`units`	A valid `rotationUnit`.
`waitForCompletion`	Determines whether the command will block subsequent commands (`waitForCompletion=true`) or allow immediate execution (`waitForCompletion=false`). If unspecified, the default for the `waitForCompletion` parameter is `waitForCompletion=true`.

Devuelve: Un valor booleano que indica cuándo el motor ha alcanzado la rotación objetivo.

// Spin Motor1 for 1000 degrees.
Motor1.spinFor(1000, degrees);

The spinFor(dir, rotation, units, waitForCompletion) command is used to spin the Motor for a specific rotation in a specific direction. The rotation is relative to the current rotation of the Motor.

Parámetros	Descripción
`dir`	A valid `directionType`.
`rotation`	El valor de rotación que debe girar el motor.
`units`	A valid `rotationUnit`.
`waitForCompletion`	Determines whether the command will block subsequent commands (`waitForCompletion=true`) or allow immediate execution (`waitForCompletion=false`). If unspecified, the default for the `waitForCompletion` parameter is `waitForCompletion=true`.

Devuelve: Un valor booleano que indica cuándo el motor ha alcanzado la rotación objetivo.

// Spin Motor1 forward for 1000 degrees.
Motor1.spinFor(forward, 1000, degrees);

The spinFor(rotation, units, velocity, units_v, waitForCompletion) command is used to spin the Motor for a specific rotation. The rotation is relative to the current rotation of the Motor.

Parámetros	Descripción
`rotation`	El valor de rotación para que gire el motor.
`units`	A valid `rotationUnit`.
`velocity`	La velocidad con la que girará el motor.
`units_v`	A valid `velocityUnit`.
`waitForCompletion`	Determines whether the command will block subsequent commands (`waitForCompletion=true`) or allow immediate execution (`waitForCompletion=false`). If unspecified, the default for the `waitForCompletion` parameter is `waitForCompletion=true`.

Devuelve: Un valor booleano que indica cuándo el motor ha alcanzado la rotación objetivo.

// Spin Motor1 for 1000 degrees at 25 rpm.
Motor1.spinFor(1000, degrees, 25, rpm);

The spinFor(dir, rotation, units, velocity, units_v, waitForCompletion) command is used to spin the Motor for a specific rotation in a specific direction. The rotation is relative to the current rotation of the Motor.

Parámetros	Descripción
`dir`	A valid `directionType`.
`rotation`	El valor de rotación que debe girar el motor.
`units`	A valid `rotationUnit`.
`velocity`	La velocidad con la que girará el motor.
`units_v`	A valid `velocityUnit`.
`waitForCompletion`	Determines whether the command will block subsequent commands (`waitForCompletion=true`) or allow immediate execution (`waitForCompletion=false`). If unspecified, the default for the `waitForCompletion` parameter is `waitForCompletion=true`.

Devuelve: Un valor booleano que indica cuándo el motor ha alcanzado la rotación objetivo.

// Spin Motor1 forard for 1000 degrees at 25 rpm.
Motor1.spinFor(forward, 1000, degrees, 25, rpm);

stop()#

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Este método se llama de las siguientes maneras:

The stop() command is used to stop a Motor, setting the Motor to 0 velocity and configuring the current stopping mode. The default Brake Type is coast, unless previously changed using the setStopping() command.

Devoluciones: Ninguna.

// Spin Motor1 for 2.5 seconds.
Motor1.spin(forward);

wait(2.5 seconds);

// Stop Motor1.
Motor1.stop();

The stop(mode) command is used to stop a Motor using a specific Brake Type.

Parámetros	Descripción
`mode`	A valid `brakeType`.

Devoluciones: Ninguna.

// Spin Motor1 for 2.5 seconds.
Motor1.spin(forward);

wait(2.5 seconds);

// Stop Motor1 using the hold Brake Type.
Motor1.stop(hold);

setVelocity()#

The setVelocity(velocity, units) command is used to set the default velocity for a Motor. This velocity setting will be used for subsequent calls to any motion functions if a specific velocity is not provided.

Parámetros	Descripción
`velocity`	La nueva velocidad a establecer para el motor.
`units`	A valid `velocityUnit` or `percent`.

Devoluciones: Ninguna.

setReversed()#

The setReversed(value) command sets the Motor direction to be reversed. Constructing a Motor with the reverse parameter set to true has the same result as Motor1.setReversed(true).

Parámetros	Descripción
`value`	Un valor booleano para establecer si la dirección del motor se invierte o no.

Devoluciones: Ninguna.

setStopping()#

The setStopping(mode) command is used to set the stopping mode for a Motor. This will be the stopping mode used when the stop() command is called.

Parámetros	Descripción
`mode`	A valid `brakeType`.

Devoluciones: Ninguna.

resetPosition()#

The resetPosition() command resets the Motor’s encoder value to 0.

Devoluciones: Ninguna.

setPosition()#

The setPosition(value, units) command is used to set the value of a Motor’s encoder to a specific value. The position that is returned by the position() command will be updated to this new value.

Parámetros	Descripción
`value`	La nueva posición que debe establecerse para el codificador del motor.
`units`	A valid `rotationUnit`.

Devoluciones: Ninguna.

setTimeout()#

The setTimeout(value, units) command is used to set the timeout for motor commands. If a Motor does not reach its’ commanded position prior to the completion of the timeout, the Motor will stop.

Parámetros	Descripción
`value`	El nuevo tiempo de espera que se debe establecer para el motor.
`units`	A valid `timeUnit`.

Devoluciones: Ninguna.

isSpinning()#

The isSpinning() command returns if the Motor is currently rotating to a specific target.

Returns: true if the Motor is on and is rotating to a target. false if it is done rotating to a target.

isDone()#

The isDone() command returns if the Motor is done rotating to a specific target.

Returns: true if the Motor is done rotating to a target. false if it is on and rotating to a target.

setMaxTorque()#

Este método se llama de las siguientes maneras:

The setMaxTorque(value, units) command is used to set the maximum torque for a Motor.

Parámetros	Descripción
`value`	El nuevo par máximo para un motor.
`units`	A valid `torqueUnit`.

Devoluciones: Ninguna.

// Set maximum torque to 2 Newton Meters.
Motor1.set_max_torque(2, Nm);

The setMaxTorque(value, units) command is used to set the maximum torque for a Motor.

Parámetros	Descripción
`value`	El nuevo par máximo para un motor.
`units`	The only valid unit is `amp`.

Devoluciones: Ninguna.

// Set maximum torque to ,05 amps.
Motor1.set_max_torque(.05, amp);

The setMaxTorque(value, units) command is used to set the maximum torque for a Motor as a percentage.

Parámetros	Descripción
`value`	El nuevo par máximo para un motor.
`units`	The only valid unit is `percent`.

Devoluciones: Ninguna.

// Set maximum torque to 75 percent.
Motor1.set_max_torque(75, percent);

convertVelocity()#

The convertVelocity(velocity, units, unitsout) command converts the velocity in the given units to the given output units based on the Motor gearing.

Parámetros	Descripción
`velocity`	La velocidad a convertir.
`units`	A valid `velocityUnit` for the input velocity.
`unitsout`	A valid `velocityUnit` for the output velocity.

Devuelve: Un doble que representa la velocidad convertida a las unidades de salida especificadas.

Parámetros	Descripción
`units`	A valid `rotationUnit`.

Devuelve: Un doble que representa la rotación actual del motor en las unidades especificadas.

velocity()#

The velocity(units) command returns the current velocity of the Motor.

Parámetros	Descripción
`units`	A valid `velocityUnit` or `percent`.

Devuelve: Un doble que representa la velocidad actual del motor en las unidades especificadas.

current()#

The current(units) command returns the current being used by the Motor.

Parámetros	Descripción
`units`	The only valid units for current are `amp` or `percent`.

Devuelve: Un doble que representa la corriente consumida por el motor en las unidades especificadas.

voltage()#

The voltage(units) command returns the electrical voltage of the Motor.

Parámetros	Descripción
`units`	A valid `voltageUnit`. The default is `volt`.

Devuelve: Un doble que representa el voltaje eléctrico del motor en las unidades especificadas.

power()#

The power(units) command returns the power being consumed by the Motor.

Parámetros	Descripción
`units`	The only valid unit for power is `watt`.

Devuelve: Un doble que representa la potencia actual del motor en las unidades especificadas.

torque()#

The torque(units) command returns the torque of the Motor.

Parámetros	Descripción
`units`	A valid `torqueUnit`.

Devuelve: El torque del motor en las unidades especificadas.

efficiency()#

The efficiency(units) command returns the efficiency of the Motor.

Parámetros	Descripción
`units`	The only valid unit for efficiency is `percent`.

Devuelve: La eficiencia del motor como porcentaje.

temperature()#

The temperature(units) command returns the current temperature of the Motor.

Parámetros	Descripción
`units`	A valid `temperatureUnit` or `percent`.

Devuelve: La temperatura actual del motor en las unidades especificadas.

installed()#

The installed() command returns if the Motor is connected to the EXP Brain.

Returns: true if the Motor is connected to the EXP Brain. false if it is not.

motor#

Inicializando la clase del motor #

Métodos de clase #

spin()#

spinToPosition()#

spinFor()#

stop()#

setVelocity()#

setReversed()#

setStopping()#

resetPosition()#

setPosition()#

setTimeout()#

isSpinning()#

isDone()#

setMaxTorque()#

convertVelocity()#

getMotorCartridge()#

direction()#

position()#

velocity()#

current()#

voltage()#

power()#

torque()#

efficiency()#

temperature()#

installed()#