enlace serial

¿Qué es un enlace serial?

VEXlink permite la comunicación entre dos cerebros EXP, lo que permite conexiones punto a punto y la creación de redes de comunicación entre varios robots. Admite comunicación inalámbrica y por cable; en estas últimas, se recomienda un cable inteligente modificado para evitar problemas de enrutamiento de energía. Para la comunicación inalámbrica, cada robot necesita una radio robótica V5 conectada a un puerto inteligente. La radio VEXlink puede usarse junto con la radio VEXnet de un controlador V5, que debe conectarse al puerto inteligente con el número más alto para evitar conflictos.

La clase SerialLink dentro de VEXlink permite enviar un flujo de datos entre robots; el contenido del flujo debe ser comprendido tanto por el robot transmisor como por el receptor; esta clase generalmente se utiliza como parte de una capa superior de software que codifica y decodifica paquetes según sea necesario.

Para crear un VEXlink, ambos cerebros EXP deben estar conectados a una radio robótica V5.

Inicializando la clase SerialLink

Un VEXlink se crea utilizando el siguiente constructor:

El constructor serial_link crea un objeto serial_link.

Parámetro	Descripción
puerto	Un Puerto inteligente válido al que está conectada la radio VEXlink.
nombre	El nombre de este enlace. Se recomienda que esta cadena única sea lo suficientemente larga como para que, al ser procesada por vexos, genere un ID único. Un nombre de enlace incorrecto sería algo genérico como “vexlink”, ya que podría ser utilizado por otro equipo.
tipo de enlace	El tipo de enlace, ya sea linkType::manager o linkType::worker. Esta información se utiliza para configurar correctamente la radio y también determina el ancho de banda disponible para transmisión y recepción. Un robot administrador tiene el doble de ancho de banda disponible (1040 bytes/segundo) para enviar información al robot trabajador (520 bytes/segundo).
cableado	Si se trata de un enlace cableado. Establézcalo en true si es cableado.

// Construct a VEXlink "seriallink" with the serial_link class.
serial_link seriallink = serial_link(PORT1, "Link", linkType::manager);

Este objeto seriallink se utilizará en todos los ejemplos posteriores a lo largo de esta documentación de API cuando se haga referencia a los métodos de la clase serial_link.

Métodos de clase

enviar()

El método send(buffer) envía un buffer a través del enlace serial.

Parámetros	Descripción
buffer	Una cadena o un conjunto de bytes. El mensaje a enviar.

Devuelve: Un entero que representa la longitud del mensaje enviado.

// Send the string 'test'.
seriallink.send('test');

recibir()

El método receive(length, timeout) recibe datos del enlace serial.

Parámetros	Descripción
longitud	La cantidad máxima de datos a esperar.
se acabó el tiempo	El valor de tiempo de espera en milisegundos antes de que la función regrese.

Devuelve: Un entero con la longitud de los datos recibidos.

// Wait for 128 bytes of data for 1000mS.
int buffer = seriallink.receive(128, 1000);

recibió()

El método received(callback) registra una función de devolución de llamada para cuando se reciben datos.

Parámetros	Descripción
llamar de vuelta	La función de devolución de llamada que se llamará cuando se reciban datos.

Devoluciones: Ninguna.