Enlace de mensaje

¿Qué es un enlace de mensaje?

VEXlink permite la comunicación entre dos cerebros EXP, lo que permite conexiones punto a punto y la creación de redes de comunicación entre varios robots. Admite comunicación inalámbrica y por cable; en estas últimas, se recomienda un cable inteligente modificado para evitar problemas de enrutamiento de energía. Para la comunicación inalámbrica, cada robot necesita una radio robótica V5 conectada a un puerto inteligente. La radio VEXlink puede usarse junto con la radio VEXnet de un controlador V5, que debe conectarse al puerto inteligente con el número más alto para evitar conflictos.

La clase MessageLink dentro de VEXlink facilita el envío de mensajes simples, como “reproducir” y “detener”, con datos mínimos al robot conectado.

Inicializando la clase MessageLink

Un VEXlink se crea utilizando el siguiente constructor:

MessageLink(port, name, linktype, wired)

Este constructor utiliza cuatro parámetros:

Parámetro	Descripción
port	Un Puerto inteligente válido al que está conectada la radio VEXlink.
name	El nombre de este enlace. Se recomienda que esta cadena única sea lo suficientemente larga como para que, al ser procesada por vexos, genere un ID único. Un nombre de enlace incorrecto sería algo genérico como “vexlink”, ya que podría ser utilizado por otro equipo.
linktype	The type of link, either VexlinkType.MANAGER or VexlinkType.WORKER. This information is used to correctly configure the radio and also determines available bandwidth for transmission and reception. A manager robot has double the available bandwidth (1040 bytes/second) to send information to the worker robot (520 bytes/second).
wired	Optional. Whether or not it is a wired link. Set to True if wired.

# Construct a VEXlink "link" with the MessageLink class.
link = MessageLink(Ports.PORT1, "Link", VexlinkType.MANAGER)

This link object will be used in all subsequent examples throughout this API documentation when referring to MessageLink class methods.

Métodos de clase

is_linked()

The is_linked() method returns the VEXlink’s current status.

Returns: True if the VEXlink is active and connected to the paired Brain. False if it is not.

send()

The send(message, index, value) method sends a message through the VEXlink.

Parámetros	Descripción
mensaje	El mensaje a enviar.
índice	Opcional. Un número entero, como un número de puerto.
valor	Opcional. Un flotador.

Returns: The length of transmitted data or None if there is an error.

# Send the message 'test' with no parameters.
link.send('test')

# Send the message 'test' with parameters.
link.send('test', 1, 3.14)

receive()

The receive(timeout) method receives a message from the VEXlink.

Parámetros	Descripción
se acabó el tiempo	Opcional. La duración del tiempo de espera para recibir el mensaje en milisegundos antes de que la función regrese.

Returns: The received message or None if there is an error.

received()

The received(callback, arg) method registers a callback function for when a message is received. If the message is omitted then the callback function will be called for all messages.

Parámetros	Descripción
llamar de vuelta	La función de devolución de llamada que se llamará cuando se reciba un mensaje.
arg	Opcional. Una tupla de argumentos para pasar a la función de devolución de llamada.

Devoluciones: Ninguna.

# Define a function message_received()
def message_received():
    # The Brain will print that the message was received by
    # the Message Link on the Brain's screen.
    Brain.screen.print("message received")

# Run message_received() when a message is received.
link.received(message_received)

installed()

The installed() method checks if the VEXlink is connected.

Returns: True if the VEXlink is connected. False if it is not.