Motor29

Inicializando la clase Motor29

Un controlador de motor 29, que se utiliza para controlar un motor 393, se crea utilizando el siguiente constructor:

Motor29(port, reverse)

Este constructor utiliza dos parámetros:

Parámetro	Descripción
port	El puerto de 3 cables al que está conectado el controlador del motor 29, ya sea un puerto en el Cerebro o un Expandedor de 3 cables.
reverse	Opcional. Configure este motor para que gire en sentido inverso. Si se configura como True, el motor girará en sentido contrario. El valor predeterminado es False.

Primero se debe crear un Brain o un 3-Wire Expander antes de poder usarlos para crear un objeto con el constructor de clase Motor29.

# Create the Brain.
brain = Brain()
# Construct a Motor Controller 29 "mc29" with the Motor29 class.
mc29 = Motor29(brain.three_wire_port.a)

Este objeto mc29 se utilizará en todos los ejemplos posteriores a lo largo de esta documentación de API cuando se haga referencia a los métodos de la clase Motor29.

Métodos de clase

spin()

El método spin(direction, velocity, units) gira el motor en una dirección específica. Se supone que el motor tiene una velocidad máxima de 100 rpm.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
dirección	Un DirectionType válido.
velocidad	Opcional. La velocidad de giro del motor. La velocidad predeterminada se establece con el comando motor393.motor.set_velocity().
unidades	Opcional. Un tipo VelocityUnits válido. El valor predeterminado es RPM.

Devoluciones: Ninguna.

# Spin the Motor forward at velocity set with set_velocity.
mc29.spin(FORWARD)

detener()

El método stop() detiene el motor.

Devoluciones: Ninguna.

establecer_velocidad()

El método set_velocity() establece la velocidad del motor. Esta será la velocidad utilizada en las llamadas posteriores al método spin() que no especifiquen una velocidad.

Parámetros	Descripción
valor	El valor de velocidad a establecer.
unidades	Un tipo VelocityUnits válido. El valor predeterminado es RPM.

Devoluciones: Ninguna.

set_reversed()

El método set_reversed() establece si la dirección del motor se invertirá o no.

Parámetros	Descripción
valor	True para invertir la dirección del motor. False para mantener la dirección normal.

Devoluciones: Ninguna.

# Reverse the Motor's direction.
mc29.set_reversed(True)