Rotación#

Inicializando la clase de rotación #

Un sensor de rotación se crea utilizando el siguiente constructor:

Rotación(puerto, revertir)

Este constructor utiliza un parámetro:

Parámetro	Descripción
`puerto`	Un Puerto inteligente válido al que está conectado el sensor de rotación.
`revertir`	Opcional. Establézcalo en `True` para invertir el ángulo y la posición devueltos por el sensor de rotación. El valor predeterminado es `False`.

# Construct a Rotation Sensor "rotation" with the
# Rotation class.
rotation = Rotation(Ports.PORT1)

Este objeto rotación se utilizará en todos los ejemplos posteriores a lo largo de esta documentación de API cuando se haga referencia a los métodos de la clase Rotación.

Métodos de clase #

set_reversed()#

El método set_reversed(value) establece la dirección de rotación que se invertirá.

Este es un método sin espera y permite que el siguiente método se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
valor	`Verdadero` para invertir la dirección del motor. `Falso` para mantener la dirección normal.

Devoluciones: Ninguna.

# Set the direction to be reversed.
rotation.set_reversed(True)

angle()#

El método angle(units) devuelve el ángulo medido por el sensor de rotación.

Parámetros	Descripción
unidades	Opcional. Un tipo RotationUnits válido. El valor predeterminado es `GRADOS`.

Devuelve: El ángulo medido por el sensor de rotación en las unidades especificadas.

# Print the current angle of the Rotation Sensor to the
# Brain's screen.
brain.screen.print(rotation.angle())

restablecer_posición()#

El método reset_position() restablece la posición del sensor de rotación a 0.

Devoluciones: Ninguna.

set_position()#

El método set_position(value, units) establece la posición del sensor de rotación. La posición devuelta por el método position() se establece en este valor.

Parámetros	Descripción
valor	El valor de posición a establecer.
unidades	Opcional. Un tipo RotationUnits válido. El valor predeterminado es `GRADOS`.

Devoluciones: Ninguna.

position()#

El método position(units) devuelve la posición actual del sensor de rotación.

Parámetros	Descripción
unidades	Opcional. Un tipo RotationUnits válido. El valor predeterminado es `GRADOS`.

Devuelve: La posición actual del sensor de rotación en las unidades especificadas.

velocity()#

El método velocity(units) devuelve la velocidad del sensor de rotación.

Parámetros	Descripción
unidades	Opcional. Un tipo VelocityUnits válido. El valor predeterminado es `RPM`.

Devuelve: La velocidad del sensor de rotación en las unidades especificadas.

changed()#

El método changed(callback, arg) registra una función de devolución de llamada para cuando cambia el valor medido por el sensor de rotación.

Parámetros	Descripción
llamar de vuelta	La función de devolución de llamada que se llamará cuando cambie el valor medido por el sensor de rotación.
arg	Opcional. Una tupla de argumentos para pasar a la función de devolución de llamada.

Devoluciones: Ninguna

# Define a function rotation_changed().
def rotation_changed():
    # The Brain will print that the rotation value changed
    # on the Brain's screen.
    brain.screen.print("rotation value changed")

# Run rotation_changed when the value of the
# Rotation Sensor changes.
rotation.changed(rotation_changed)

installed()#

El método installed() verifica si el sensor de rotación está conectado.

Devuelve: «Verdadero» si el sensor de rotación está instalado. «Falso» si no lo está.

timestamp()#

El método timestamp() devuelve la marca de tiempo del último paquete de estado recibido del sensor de rotación.

Devuelve: La marca de tiempo del último paquete de estado recibido en milisegundos.