Κωδικοποιητής

Εισαγωγή

Ο Οπτικός Κωδικοποιητής Άξονα μετρά τη θέση περιστροφής και την ταχύτητα ενός άξονα. Χρησιμοποιεί εσωτερικούς οπτικούς αισθητήρες για να ανιχνεύσει πόσο μακριά και πόσο γρήγορα περιστρέφεται ο άξονας, καθιστώντας τον χρήσιμο για την παρακολούθηση της περιστροφής του τροχού, της θέσης του βραχίονα ή άλλων μηχανισμών.

Αυτή η σελίδα χρησιμοποιεί encoder_a ως παράδειγμα ονόματος κωδικοποιητή οπτικού άξονα. Αντικαταστήστε το με το δικό σας διαμορφωμένο όνομα, όπως απαιτείται.

Παρακάτω είναι μια λίστα με τις διαθέσιμες μεθόδους:

• set_position – Ορίζει την τρέχουσα θέση του κωδικοποιητή σε μια συγκεκριμένη τιμή.

• reset_position – Ορίζει την τρέχουσα θέση του κωδικοποιητή σε 0.

• position – Επιστρέφει την περιστροφή του κωδικοποιητή.

• velocity – Επιστρέφει την τρέχουσα ταχύτητα περιστροφής του κωδικοποιητή.

Κατασκευαστής – Μη αυτόματη αρχικοποίηση και διαμόρφωση ενός κωδικοποιητή οπτικού άξονα.

• Encoder – Δημιουργήστε έναν κωδικοποιητή οπτικού άξονα.

ορισμός_θέσης

set_position ορίζει την τρέχουσα θέση του κωδικοποιητή σε μια καθορισμένη τιμή. Αυτό μπορεί να χρησιμοποιηθεί για χειροκίνητο ορισμό της θέσης παρακολούθησης χωρίς περιστροφή κινητήρα ή άλλου μηχανισμού.

Usage:
encoder_a.set_position(position, units)

Παράμετρος	Περιγραφή
position	Η θέση του κωδικοποιητή που θα οριστεί ως αριθμός.
units	Προαιρετικά. Η μονάδα για τον ορισμό της θέσης με: DEGREES (προεπιλογή) ή TURNS.

# Set the encoder's position to 3 turns
encoder_a.set_position(3, TURNS)

επαναφορά_θέσης

reset_position ορίζει την τρέχουσα θέση του κωδικοποιητή σε 0.

Usage:
encoder_a.reset_position()

Παράμετροι	Περιγραφή
	Αυτή η μέθοδος δεν έχει παραμέτρους.

θέση

Η θέση position επιστρέφει την περιστροφή του άξονα που είναι συνδεδεμένος στον κωδικοποιητή.

Usage:
encoder_a.position(units)

Παράμετροι	Περιγραφή
units	Προαιρετικό. Η μονάδα μέτρησης για την επιστροφή της θέσης: DEGREES (προεπιλογή) επιστρέφει έναν integer. TURNS επιστρέφει έναν δεκαδικό αριθμό float.

ταχύτητα

Η συνάρτηση velocity επιστρέφει την ταχύτητα περιστροφής του κωδικοποιητή ως δεκαδικό float.

Usage:
encoder_a.velocity(units)

Παράμετρος	Περιγραφή
units	Προαιρετικό. Η μονάδα επιστροφής της ταχύτητας με: RPM (προεπιλογή), περιστροφές ανά λεπτό ή VelocityUnits.DPS, μοίρες ανά δευτερόλεπτο.

Κατασκευαστής

Οι κατασκευαστές χρησιμοποιούνται για τη χειροκίνητη δημιουργία αντικειμένων Encoder , τα οποία είναι απαραίτητα για τη διαμόρφωση ενός κωδικοποιητή οπτικού άξονα εκτός του VEXcode.

Encoder

Encoder δημιουργεί έναν κωδικοποιητή οπτικού άξονα.

Usage:
Encoder(port)

Παράμετρος	Περιγραφή
port	Η πρώτη από τις δύο θύρες 3 καλωδίων στις οποίες είναι συνδεδεμένος ο κωδικοποιητής οπτικού άξονα: Στον Εγκέφαλο EXP – Ports.PORTx όπου x είναι ο αριθμός της θύρας. Σε έναν Επεκτατήρα 3 καλωδίων – expander.a όπου expander είναι το όνομα της παρουσίας του expander.

# Create an Optical Shaft Encoder in Port A and B
encoder_a = Encoder(brain.three_wire_port.a)