Judesys#

Įvadas #

„VEX AIR“ dronas turi keturis sraigtus, leidžiančius jam judėti bet kuria kryptimi ir suktis nepriklausomai. Judėjimas suteikia judėjimo, posūkio, greičio reguliavimo ir padėties stebėjimo būdus.

Apskritas kompaso ciferblatas nuo 0 iki 360 laipsnių, supantis droną su 4 propeleriais. Drono priekis yra nukreiptas 0 laipsnių kampu kompaso ciferblato atžvilgiu.

Žemiau pateikiamas visų galimų metodų sąrašas:

Veiksmai

take_off – Pakelia droną į nurodytą aukštį.
land – Nuleidžia droną.
hover – Išlaiko droną savo pozicijoje.
climb – Dronas juda nurodyta vertikalia kryptimi.
climb_for – Dronas judina nurodytą vertikalią kryptį tam tikru atstumu.
climb_to – Perkelia droną į nurodytą aukštį.
move_at – Dronas juda nurodyta kryptimi ir greičiu.
move_for – Dronas juda nurodyta kryptimi nurodytą atstumą.
move_to – Dronas perkeliamas į nurodytą padėtį išlaikant tą pačią kryptį.
turn – Pasuka droną į kairę arba į dešinę.
turn_for – Pasuka droną nustatytu laipsnių skaičiumi.
turn_to – Pasuka droną konkrečia kryptimi.
move_with_vectors – Dronas judinamas naudojant vektoriais pagrįstas x, y, z ir sukimosi vertes.

Mutatoriai

set_steering_mode – Nustato drono vairavimo perspektyvą (POV).
set_movement_mode – Nustato drono judėjimo stilių.
set_climb_velocity – Nustato numatytąjį kopimo greitį.
set_move_velocity – Nustato numatytąjį judėjimo greitį.
set_turn_velocity – Nustato numatytąjį posūkio greitį.
set_max_z_height – Nustato drono skrydžio aukščio ribą.
set_xyz_position – Nustato dabartinę drono padėtį.

Getteriai

get_max_z_height – Grąžina maksimalų aukštį, kurį gali pasiekti dronas.
get_flight_state – Grąžina dabartinę drono būseną.
get_x_position – Grąžina drono x koordinatę.
get_y_position – Grąžina drono y koordinatę.
get_z_position – Grąžina drono z koordinatę.
get_safe_mode – Grąžina drono propelerio užrakto būseną.
is_climb_active – Grąžina, ar dronas šiuo metu kyla.
is_move_active – Grąžina, ar dronas šiuo metu juda.
is_turn_active – Grąžina, ar dronas šiuo metu sukasi.
is_hovering – Grąžina, ar dronas šiuo metu kybo ore.
is_taking_off – Grąžina, ar dronas šiuo metu kyla.
is_landing – Grąžina, ar dronas šiuo metu leidžiasi.
is_landed – Grąžina, ar dronas šiuo metu yra nusileidęs.

Veiksmai #

take_off #

take_off paleidžia sraigtus ir pakelia droną į orą. Šis metodas turi būti naudojamas prieš atliekant kitus judesius.

Naudojimas:

drone.take_off(climb_to, units, wait)

Parametrai	Aprašymas
`climb_to`	Z padėtis (aukštis), į kurią dronas skris.
`units`	Naudojami vienetai: `CM` - centimetrai `MM` - milimetrai `INCHES`
`wait`	Pasirinktinai. `wait=True` (numatytasis) priverčia projektą laukti, kol robotas baigs judėti, prieš paleidžiant kitą kodo eilutę. `wait=False` priverčia kitą kodo eilutę paleisti iš karto.

Parametrai

Aprašymas

climb_to

Z padėtis (aukštis), į kurią dronas skris.

units

Naudojami vienetai:

CM - centimetrai
MM - milimetrai
INCHES

wait

Pasirinktinai. wait=True (numatytasis) priverčia projektą laukti, kol robotas baigs judėti, prieš paleidžiant kitą kodo eilutę. wait=False priverčia kitą kodo eilutę paleisti iš karto.

# Fly for 1 second
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.land()

land #

land nusileidimas nuleidžia droną ant žemės. Propeleriai suksis tol, kol projektas bus sustabdytas.

Naudojimas:

drone.land(wait)

Parametrai	Aprašymas
`wait`	Pasirinktinai. `wait=True` (numatytasis) priverčia projektą laukti, kol robotas baigs judėti, prieš paleidžiant kitą kodo eilutę. `wait=False` priverčia kitą kodo eilutę paleisti iš karto.

# Land after 1 second
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.land()

hover #

hover sustabdo drono judėjimą bet kuria kryptimi ir išlaiko dabartinę savo padėtį ore.

Usage:
drone.hover()

Parametrai	Aprašymas
	Šis metodas neturi parametrų.

# Hold current position for 3 seconds after moving forward
drone.take_off(climb_to=500)
drone.move_at(direction=0, velocity=50)
wait(1, SECONDS)
drone.hover()
wait(3, SECONDS)
drone.land()

climb #

climb dronas juda nurodyta vertikalia kryptimi.

Usage: drone.climb(direction, velocity)

Parametrai	Aprašymas
`direction`	Drono skrydžio kryptis: `UP` arba `DOWN`.
`velocity`	Greitis, kuriuo dronas kils procentais.

# Climb upwards for 2 seconds
drone.take_off(climb_to=500)
wait(2, SECONDS)
drone.climb(direction=UP)
wait(2, SECONDS)
drone.land()

climb_for #

climb_for droną judina nurodyta vertikalia kryptimi tam tikru atstumu.

Naudojimas:

drone.climb_for(direction, distance, units, velocity, wait)

Parametrai	Aprašymas
`direction`	Drono skrydžio kryptis: `UP` arba `DOWN`.
`distance`	Atstumas, kurį dronas nuskris.
`units`	Pasirinktinai. Atstumo matavimo vienetas: `CM` – centimetrai `MM` (numatytasis) – milimetrai `INCHES`
`velocity`	Pasirinktinai. Greitis, kuriuo dronas kils procentais. Jei greitis nenurodytas, numatytasis greitis yra 50 %.
`wait`	Pasirinktinai. `wait=True` (numatytasis) priverčia projektą laukti, kol robotas baigs judėti, prieš paleidžiant kitą kodo eilutę. `wait=False` priverčia kitą kodo eilutę paleisti iš karto.

# Lower drone before landing
drone.take_off(climb_to=700)
wait(2, SECONDS)
drone.climb_for(direction=DOWN, distance=300)
wait(2, SECONDS)
drone.land()

climb_to #

climb_to perkelia droną į konkrečią z padėtį.

Naudojimas:

drone.climb_to(z, units, velocity, wait)

Parametrai	Aprašymas
`z`	Z padėtis, pateikiama sveikuoju arba dešimtainiu skaičiumi, į kurią dronas pakils.
`units`	Pasirinktinai. Atstumo matavimo vienetas: `CM` – centimetrai `MM` (numatytasis) – milimetrai `INCHES`
`velocity`	Pasirinktinai. Drono kilimo greitis procentais.
`wait`	Pasirinktinai. `wait=True` (numatytasis) priverčia projektą laukti, kol robotas baigs judėti, prieš paleidžiant kitą kodo eilutę. `wait=False` priverčia kitą kodo eilutę paleisti iš karto.

# Reach 500 mm after takeoff
drone.take_off(climb_to=300)
wait(1, SECONDS)
drone.climb_to(z=500)
wait(1, SECONDS)
drone.land()

move_at #

move_at judina droną nurodytu kampu ir greičiu.

Naudojimas:

drone.move_at(angle, velocity)

Parametrai	Aprašymas
`angle`	Drono judėjimo kampas (sveikasis arba dešimtainis skaičius) nuo 0 iki 359 laipsnių.
`velocity`	Drono judėjimo greitis procentais.

# Move left for 2 seconds
drone.take_off(climb_to=500)
drone.move_at(angle=270)
wait(2, SECONDS)
drone.land()

move_for #

move_for droną judina tam tikra kryptimi tam tikru atstumu, naudodamas dabartinę set_move_velocity.

Naudojimas:

drone.move_for(angle, distance, units, velocity, wait)

Parametrai	Aprašymas
`angle`	Kampas, nurodytas sveikuoju arba dešimtainiu skaičiumi (float), kuriuo dronas juda, svyruoja nuo 0 iki 359 laipsnių.
`distance`	Atstumas, nurodytas sveikuoju arba dešimtainiu skaičiumi, kurį dronas nukeliaus.
`units`	Pasirinktinai. Atstumo matavimo vienetas: `CM` – centimetrai `MM` (numatytasis) – milimetrai `INCHES`
`velocity`	Pasirinktinai. Drono judėjimo greitis procentais.
`wait`	Pasirinktinai. `wait=True` (numatytasis) priverčia projektą laukti, kol robotas baigs judėti, prieš paleidžiant kitą kodo eilutę. `wait=False` priverčia kitą kodo eilutę paleisti iš karto.

# Move forward for 200 mm
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.move_for(direction=0, distance=200, velocity=50, units=MM)
wait(1, SECONDS)
drone.land()

move_to #

move_to perkelia droną į nurodytą padėtį ore, išlaikydamas tą pačią kryptį.

Naudojimas:

drone.move_to(x, y, z, units, move_velocity, climb_velocity, wait)

Parametrai	Aprašymas
`x`	X koordinatė, į kurią dronas judės.
`y`	Y koordinatė, į kurią dronas judės.
`z`	Z koordinatė, į kurią dronas judės.
`units`	Pasirinktinai. Atstumo matavimo vienetas: `CM` – centimetrai `MM` (numatytasis) – milimetrai `INCHES`
`move_velocity`	Pasirinktinai. Drono judėjimo greitis procentais.
`climb_velocity`	Pasirinktinai. Drono kilimo greitis procentais.
`wait`	Pasirinktinai. `wait=True` (numatytasis) priverčia projektą laukti, kol robotas baigs judėti, prieš paleidžiant kitą kodo eilutę. `wait=False` priverčia kitą kodo eilutę paleisti iš karto.

# Move diagonally to (300, 300, 800)
drone.take_off(climb_to=300)
wait(2, SECONDS)
drone.move_to(x=300, y=300, z=800)
wait(2, SECONDS)
drone.land()

turn #

turn pasuka droną tam tikra kryptimi, naudodamas srovę set_turn_velocity.

Naudojimas:

drone.turn(direction, velocity)

Parametrai	Aprašymas
`direction`	Drono sukimosi kryptis: `LEFT` arba `RIGHT`.
`velocity`	Pasirinktinai. Drono apsisukimo greitis procentais.

# Turn to the right for 2 seconds
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.turn(RIGHT, 50)
wait(2, SECONDS)
drone.land()

turn_for #

turn_for pasuka droną nurodyta kryptimi nustatytu atstumu, palyginti su dabartine jo skriejimo kryptimi, naudojant dabartinę set_turn_velocity.

Naudojimas:

drone.turn_for(direction, angle, velocity, wait)

Parametrai	Aprašymas
`direction`	Drono sukimosi kryptis: `LEFT` arba `RIGHT`.
`angle`	Drono posūkio kampas (sveikasis arba dešimtainis skaičius (float)), svyruojantis nuo 0 iki 359 laipsnių.
`velocity`	Pasirinktinai. Drono apsisukimo greitis procentais.
`wait`	Pasirinktinai. `wait=True` (numatytasis) priverčia projektą laukti, kol robotas baigs judėti, prieš paleidžiant kitą kodo eilutę. `wait=False` priverčia kitą kodo eilutę paleisti iš karto.

# Turn around, then land
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.turn_for(RIGHT, 180)
wait(1, SECONDS)
drone.land()

turn_to #

turn_to pasuka droną tam tikra kryptimi, naudodamas dabartinę set_turn_velocity.

Naudojimas:

drone.turn_to(heading, velocity, wait)

Parametrai	Aprašymas
`heading`	Kryptis, kuria dronas pasisuks nuo 0 iki 360 laipsnių.
`velocity`	Pasirinktinai. Drono apsisukimo greitis procentais.
`wait`	Pasirinktinai. `wait=True` (numatytasis) priverčia projektą laukti, kol robotas baigs judėti, prieš paleidžiant kitą kodo eilutę. `wait=False` priverčia kitą kodo eilutę paleisti iš karto.

# Turn to face each of the cardinal headings
drone.take_off(climb_to=500)
drone.turn_to(heading=90, velocity=50)
wait(3, SECONDS)
drone.turn_to(heading=180, velocity=50)
wait(3, SECONDS)
drone.turn_to(heading=270, velocity=50)
wait(3, SECONDS)
drone.turn_to(heading=0, velocity=50)
wait(3, SECONDS)
drone.land()

move_with_vectors #

move_with_vectors judina droną naudodamas vektorių pagrindu veikiantį judesį, derindamas judėjimą išilgai x ašies (horizontalios) ir y ašies (vertikalios), tuo pačiu metu sukdamas droną.

Pastaba: Šis metodas nustato judėjimo ir posūkio greičio vertes tiesiogiai, todėl nenaudoja set_move_velocity arba set_turn_velocity.

Naudojimas:

drone.move_with_vectors(forward, rightward, upward, rotation)

Parametrai	Aprašymas
`forward`	Drono greitis išilgai Y ašies (judėjimas pirmyn ir atgal). Priima reikšmę nuo -100 iki 100 kaip procentą, kur neigiamos reikšmės juda atgal, o teigiamos – į priekį.
`rightward`	Drono greitis išilgai X ašies (judėjimas iš vienos pusės į kitą). Priima reikšmę nuo -100 iki 100 kaip procentą, kur neigiamos reikšmės juda į kairę, o teigiamos – į dešinę.
`upward`	Drono greitis išilgai Z ašies (judėjimas aukštyn ir žemyn). Priima reikšmę nuo -100 iki 100 kaip procentą, kur neigiamos reikšmės juda žemyn, o teigiamos reikšmės – aukštyn.
`rotation`	Drono sukimosi greitis. Priima reikšmę nuo -100 iki 100 kaip procentą, kur neigiamos reikšmės sukasi prieš laikrodžio rodyklę, o teigiamos – pagal laikrodžio rodyklę.

# Move with controller
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )
    wait(5, MSEC)

Mutatoriai #

set_steering_mode #

set_steering_mode nustato požiūrio tašką, naudojamą vairuojant droną.

Naudojimas:

drone.set_steering_mode(style)

Parametrai	Aprašymas
`style`	Nustato drono valdymo perspektyvą (POV). `HEADLESS` reiškia, kad dronas juda pagal tai, kur jis buvo nukreiptas projekto pradžioje. `STANDARD` naudojamas pagal numatytuosius nustatymus ir priverčia droną judėti pagal tai, kur jis buvo nukreiptas.

# Steer based on the drone's starting orientation
# until button 7 is pressed
drone.take_off(climb_to=500)
drone.set_steering_mode(HEADLESS)
while not controller.button7.pressing():
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )
    wait(5, MSEC)
drone.land()

set_movement_mode #

set_movement_mode nustato drono judėjimo stilių.

Šis judėjimo stilius naudojamas, kai dronas skraido su valdikliu.

Naudojimas:

drone.set_movement_mode(style)

Parametrai	Aprašymas
`style`	Nustato greitį, naudojamą dronui valdyti. `BALANCED` – Dronas juda vidutiniu baziniu greičiu. `PERFORMANCE` – Dronas juda didesniu baziniu greičiu. `PRECISION` (numatytasis) – Dronas juda mažesniu baziniu greičiu.

Parametrai

Aprašymas

style

Nustato greitį, naudojamą dronui valdyti.

BALANCED – Dronas juda vidutiniu baziniu greičiu.
PERFORMANCE – Dronas juda didesniu baziniu greičiu.
PRECISION (numatytasis) – Dronas juda mažesniu baziniu greičiu.

# Control the drone with the balanced movement style
drone.take_off(climb_to=500)
drone.set_movement_mode(BALANCED)
while not controller.button5.pressing():
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )
    wait(5, MSEC)
drone.land()

set_climb_velocity #

set_climb_velocity nustato numatytąjį kopimo greitį procentais. Tai paveiks visus kitus su kopimu susijusius metodus. Numatytasis kopimo greitis yra 50 %.

Naudojimas:

drone.set_climb_velocity(velocity)

Parametrai	Aprašymas
`velocity`	Greitis, kuriuo dronas kils procentais.

# Raise the drone quickly before landing
drone.take_off(climb_to=300)
wait(1, SECONDS)
drone.set_climb_velocity(100)
drone.climb_for(direction=UP, distance=500)
wait(1, SECONDS)
drone.land()

set_move_velocity #

set_move_velocity nustato numatytąjį judėjimo greitį procentais. Tai paveiks visus kitus su judėjimu susijusius metodus. Numatytasis judėjimo greitis yra 50 %.

Naudojimas:

drone.set_move_velocity(velocity)

Parametrai	Aprašymas
`velocity`	Drono judėjimo greitis procentais.

# Move forward quickly, then reverse slowly
drone.take_off(climb_to=500)
drone.set_move_velocity(100)
drone.move_for(direction=0, distance=500)
wait(3, SECONDS)
drone.set_move_velocity(20)
drone.move_for(direction=180, distance=500)
wait(5, SECONDS)
drone.land()

set_turn_velocity #

set_turn_velocity nustato numatytąjį posūkio greitį procentais. Tai paveiks visus kitus su posūkiu susijusius metodus. Numatytasis posūkio greitis yra 50 %.

Naudojimas:

drone.set_turn_velocity(velocity)

Parametrai	Aprašymas
`velocity`	Drono apsisukimo greitis procentais.

# Turn clockwise quickly, then counterclockwise slowly
drone.take_off(climb_to=500)
drone.set_turn_velocity(100)
drone.turn_for(RIGHT, 360)
wait(3, SECONDS)
drone.set_turn_velocity(20)
drone.turn_for(LEFT, 360)
wait(5, SECONDS)
drone.land()

set_max_z_height #

set_max_z_height nustato ribą, kokiam aukščiui dronas gali skristi.

Naudojimas:

drone.set_max_z_height(z_height, units)

Parametrai	Aprašymas
`z_height`	Didžiausia z ašies vertė, išreikšta sveikuoju arba dešimtainiu skaičiumi, virš kurios dronas neskraidys, diapazone nuo 1000 iki 5000 mm arba nuo 40 iki 196 colių.
`units`	Pasirinktinai. Atstumo vienetai: `CM` – centimetrai `MM` (numatytasis) – milimetrai `INCHES`

Parametrai

Aprašymas

z_height

Didžiausia z ašies vertė, išreikšta sveikuoju arba dešimtainiu skaičiumi, virš kurios dronas neskraidys, diapazone nuo 1000 iki 5000 mm arba nuo 40 iki 196 colių.

units

Pasirinktinai. Atstumo vienetai:

CM – centimetrai
MM (numatytasis) – milimetrai
INCHES

# Fly with controller under 1000 mm
drone.set_max_z_height(1000, MM)
drone.take_off(climb_to=500)
while not controller.button7.pressing():
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )
drone.land()

set_xyz_position #

set_xyz_position nustato drono dabartinę x, y arba z koordinatę į nurodytą reikšmę.

Naudojimas:

drone.set_xyz_position(x, y, z, units)

Pastaba: Visi parametrai yra neprivalomi, bet turi būti nurodytas bent vienas (x, yarba z).

Parametrai	Aprašymas
`x`	Pasirinktinai. Drono x koordinatė, kurią reikia nustatyti `units` – dešimtainis (float) arba sveikasis skaičius.
`y`	Pasirinktinai. Drono y koordinatė, kurią reikia nustatyti `units` – dešimtainis (float) arba sveikasis skaičius.
`z`	Pasirinktinai. Drono z koordinatė, kurią reikia nustatyti `units` kaip dešimtainis (float) arba sveikasis skaičius.
`units`	Pasirinktinai. Atstumo matavimo vienetas: `CM` – centimetrai `MM` (numatytasis) – milimetrai `INCHES`

# Set a new z position, then fly to z position -300
drone.take_off(climb_to=800)
drone.set_xyz_position(z=0)
wait(1, SECONDS)
drone.climb(DOWN, 50)
while not drone.get_z_position() < -300:
    wait(5, MSEC)
drone.hover()
wait(1, SECONDS)
drone.land()

Getteriai #

get_max_z_height #

get_max_z_height grąžina maksimalų drono pasiekiamą aukštį kaip sveikąjį skaičių.

Naudojimas:

drone.get_max_z_height(units)

Parametrai	Aprašymas
`units`	Pasirinktinai. Matavimo vienetas: `CM` – centimetrai `MM` (numatytasis) – milimetrai `INCHES`

Parametrai

Aprašymas

units

Pasirinktinai. Matavimo vienetas:

CM – centimetrai
MM (numatytasis) – milimetrai
INCHES

# Display the new z height limit
controller.screen.print(drone.get_max_z_height(MM))
controller.screen.next_row()
drone.take_off(climb_to=500)
drone.set_max_z_height(1000)
controller.screen.print(drone.get_max_z_height(MM))
wait(1, SECONDS)
drone.land()

get_flight_state #

get_flight_state grąžina dabartinę drono skrydžio būseną kaip „DroneFlightStateType“:

MOTOR_OFF – Jokia kita skrydžio būsena nėra teisinga.
CALIBRATION – Dronas kalibruoja savo jutiklius.
MOTOR_START - Dronas užveda variklius.
FLIGHT_READY – Dronas pasiruošęs skristi.
FLIGHT - Dronas skrenda.

Usage:
drone.get_flight_state()

Parametrai	Aprašymas
	Šis metodas neturi parametrų.

# Report the flight status as the drone takes off
controller.screen.print("Preparing for flight!")
controller.screen.next_row()
drone.take_off(climb_to=800, wait=False)
while not drone.get_flight_state() == MOTOR_START:
    wait(5, MSEC)
controller.screen.print("Motors starting...")
controller.screen.next_row()
while not drone.get_flight_state() == FLIGHT:
    wait(5, MSEC)
controller.screen.print("Take off!")

get_x_position #

get_x_position grąžina drono x koordinatę dešimtainiu tikslumu (float).

Usage:
drone.get_x_position(units)

Parametrai	Aprašymas
`units`	Pasirinktinai. Vienetas, rodantis padėtį: `CM` – centimetrai `MM` (numatytasis) – milimetrai `INCHES`

Parametrai

Aprašymas

units

Pasirinktinai. Vienetas, rodantis padėtį:

CM – centimetrai
MM (numatytasis) – milimetrai
INCHES

# Move to (200, 0, 500)
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.move_at(direction=90, velocity=50)
while not drone.get_x_position() > 200:
    wait(5, MSEC)
drone.hover()
wait(1, SECONDS)
drone.land()

get_y_position #

get_y_position grąžina drono y koordinatę dešimtainiu tikslumu (float).

Naudojimas:

drone.get_y_position(units)

Parametrai	Aprašymas
`units`	Pasirinktinai. Vienetas, rodantis padėtį: `CM` – centimetrai `MM` (numatytasis) – milimetrai `INCHES`

Parametrai

Aprašymas

units

Pasirinktinai. Vienetas, rodantis padėtį:

CM – centimetrai
MM (numatytasis) – milimetrai
INCHES

# Move to (0, 200, 500)
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.move_at(direction=0, velocity=50)
while not drone.get_y_position() > 200:
    wait(5, MSEC)
drone.hover()
wait(1, SECONDS)
drone.land()

get_z_position #

get_y_position grąžina drono z koordinatę dešimtainiu tikslumu (float).

Naudojimas:

drone.get_z_position(units)

Parametrai	Aprašymas
`units`	Pasirinktinai. Vienetas, rodantis padėtį: `CM` – centimetrai `MM` (numatytasis) – milimetrai `INCHES`

Parametrai

Aprašymas

units

Pasirinktinai. Vienetas, rodantis padėtį:

CM – centimetrai
MM (numatytasis) – milimetrai
INCHES

# Move to (0, 0, 800)
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.climb(UP, 50)
while not drone.get_z_position() > 800:
    wait(5, MSEC)
drone.hover()
wait(1, SECONDS)
drone.land()

get_safe_mode #

get_safe_mode grąžina loginę reikšmę Boolean , nurodančią, ar drone įjungtas propelerio užraktas.

True – Propelerio užraktas įjungtas.
False – Propelerio užraktas neįjungtas.

Naudojimas:

drone.get_safe_mode()

Parametrai	Aprašymas
	Šis metodas neturi parametrų.

# Change the sound by enabling the Propeller Lock
while True:
    if drone.get_safe_mode():
        controller.sound.play(FAULT)
        while controller.sound.is_active():
            wait(50, MSEC)
    else:
        controller.sound.play(SUCCESS)
        while controller.sound.is_active():
            wait(50, MSEC)
    wait(5, MSEC)

is_climb_active #

is_climb_active grąžina loginę reikšmę Boolean rodančią, ar dronas kyla.

True – Dronas šiuo metu kyla.
False – Dronas nekyla.

Naudojimas:

drone.is_climb_active()

Parametrai	Aprašymas
	Šis metodas neturi parametrų.

# After the drone starts to climb, play a sound and land
drone.take_off(climb_to=500)
drone.climb(UP, 50)
wait(3, SECONDS)
if drone.is_climb_active():
    controller.sound.play(SUCCESS)
    drone.land()

is_move_active #

is_move_active grąžina loginę reikšmę Boolean rodančią, ar dronas šiuo metu naudoja perkėlimo metodą.

True – Dronas šiuo metu naudoja judėjimo metodą.
False – Dronas šiuo metu nenaudoja judėjimo metodo.

Naudojimas:

drone.is_move_active()

Parametrai	Aprašymas
	Šis metodas neturi parametrų.

# After the drone starts to move, play a sound and land
drone.take_off(climb_to=500)
drone.move_at(direction=0, velocity=50)
wait(2, SECONDS)
if drone.is_move_active():
    controller.sound.play(SUCCESS)
    drone.land()

is_turn_active #

is_turn_active grąžina loginę reikšmę Boolean rodančią, ar dronas sukasi.

True – Dronas šiuo metu sukasi.
False – Dronas nesisuka.

Naudojimas:

drone.is_turn_active()

Parametrai	Aprašymas
	Šis metodas neturi parametrų.

# After the drone starts to turn, play a sound and land
drone.take_off(climb_to=500)
drone.turn(RIGHT)
wait(2, SECONDS)
if drone.is_turn_active():
    controller.sound.play(LOOPING)
    while controller.sound.is_active():
        wait(50, MSEC)
    drone.land()

is_hovering #

is_hovering grąžina loginę reikšmę Boolean , rodančią, ar dronas išlaiko savo poziciją (kybo virš oro).

True – Dronas šiuo metu išlaiko savo poziciją (kybo ore).
False – Dronas šiuo metu keičia savo padėtį.

Naudojimas:

drone.is_hovering()

Parametrai	Aprašymas
	Šis metodas neturi parametrų.

# Play a sound after the drone has finished taking off
drone.take_off(climb_to=700)
while not drone.is_hovering():
    wait(5, MSEC)
controller.sound.play(PAUSE)
wait(2, SECONDS)
drone.land()

is_taking_off #

is_taking_off grąžina loginę reikšmę Boolean nurodančią, ar dronas kyla.

True – Dronas šiuo metu kyla.
False – Dronas nekyla.

Naudojimas:

drone.is_taking_off()

Parametrai	Aprašymas
	Šis metodas neturi parametrų.

# Play sounds while the drone is taking off
drone.take_off(700, wait=False)
wait(1, SECONDS)
while drone.is_taking_off():
    controller.sound.play(LOOPING)
    wait(5, MSEC)

is_landing #

is_landing grąžina loginę reikšmę Boolean nurodančią, ar dronas leidžiasi.

True – Dronas šiuo metu leidžiasi.
False – Dronas nevyksta nusileidimo procese.

Naudojimas:

drone.is_landing()

Parametrai	Aprašymas
	Šis metodas neturi parametrų.

# Play sounds while the drone is landing
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.land(wait=False)
wait(1, SECONDS)
while drone.is_landing():
    controller.sound.play(LOOPING)
    wait(5, MSEC)

is_landed #

is_landed grąžina loginę reikšmę Boolean nurodančią, ar dronas šiuo metu yra nusileidęs.

True – Dronas nusileido.
False – Dronas nenusileido.

Naudojimas:

drone.is_landed()

Parametrai	Aprašymas
	Šis metodas neturi parametrų.

# Celebrate a successful landing
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.land()
wait(1, SECONDS)
if drone.is_landed():
    controller.sound.play(SUCCESS)