Рух#

Вступ #

Дрон VEX AIR оснащений чотирма пропелерами, що дозволяє йому рухатися в будь-якому напрямку та обертатися незалежно. Система руху забезпечує методи для переміщення, повороту, регулювання швидкості та відстеження положення.

Круглий циферблат компаса від 0 до 360 градусів навколо дрона з 4 пропелерами. Передня частина дрона спрямована на 0 градусів на циферблаті компаса.

Нижче наведено список усіх доступних методів:

Дії

take_off – Піднімає дрон на задану висоту.
land – Приземляє дрон.
hover - Утримує дрон на його місці.
climb – Переміщує дрон у заданому вертикальному напрямку.
climb_for – Переміщує дрон у заданому вертикальному напрямку на певну відстань.
climb_to – Переміщує дрон на задану висоту.
move_at – Рухає дрон у заданому напрямку та зі заданою швидкістю.
move_for – Переміщує дрон у заданому напрямку на задану відстань.
move_to – Переміщує дрон у вказану позицію, зберігаючи той самий курс.
turn – Повертає дрон ліворуч або праворуч.
turn_for – Повертає дрон на задану кількість градусів.
turn_to – Повертає дрон у певному напрямку.
move_with_vectors – Переміщує дрон, використовуючи векторні значення x, y, z та обертання.

Мутатори

set_steering_mode – Встановлює точку зору для керування дроном.
set_movement_mode – Встановлює стиль руху дрона.
set_climb_velocity – Встановлює швидкість підйому за замовчуванням.
set_move_velocity – Встановлює швидкість руху за замовчуванням.
set_turn_velocity – Встановлює швидкість повороту за замовчуванням.
set_max_z_height – Встановлює обмеження висоти польоту дрона.
set_xyz_position – Встановлює поточну позицію дрона.

Геттери

get_max_z_height – Повертає максимальну висоту, якої може досягти дрон.
get_flight_state – Повертає поточний стан дрона.
get_x_position – Повертає x-координату дрона.
get_y_position – Повертає y-координату дрона.
get_z_position – Повертає z-координату дрона.
get_safe_mode – Повертає стан блокування пропелера дрона.
is_climb_active – Повертає, чи наразі дрон здійснює підйом.
is_move_active – Повертає, чи рухається дрон на даний момент.
is_turn_active – Повертає, чи повертає дрон на даний момент.
is_hovering – Повертає, чи зависає дрон у повітрі.
is_taking_off – Повертає, чи злітає дрон на даний момент.
is_landing – Повертає, чи здійснює дрон наразі посадку.
is_landed – Повертає, чи дрон наразі приземлився.

Дії #

take_off #

take_off запускає пропелери та піднімає дрон у повітря. Цей метод необхідно використовувати до того, як можна буде виконувати інші рухи.

Використання:

drone.take_off(climb_to, units, wait)

Параметри	Опис
`climb_to`	Позиція z (висота), до якої летітиме дрон.
`units`	Одиниці вимірювання: `CM` - Сантиметри `MM` - Міліметри `INCHES`
`wait`	Необов’язково. `wait=True` (за замовчуванням) змушує проект чекати, поки робот завершить рух, перш ніж виконувати наступний рядок коду. `wait=False` змушує наступний рядок коду виконуватися негайно.

Параметри

Опис

climb_to

Позиція z (висота), до якої летітиме дрон.

units

Одиниці вимірювання:

CM - Сантиметри
MM - Міліметри
INCHES

wait

Необов’язково. wait=True (за замовчуванням) змушує проект чекати, поки робот завершить рух, перш ніж виконувати наступний рядок коду. wait=False змушує наступний рядок коду виконуватися негайно.

# Fly for 1 second
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.land()

land #

land опускає дрон на землю. Пропелери продовжуватимуть працювати, доки проєкт не буде зупинено.

Використання:

drone.land(wait)

Параметри	Опис
`wait`	Необов’язково. `wait=True` (за замовчуванням) змушує проект чекати, поки робот завершить рух, перш ніж виконувати наступний рядок коду. `wait=False` змушує наступний рядок коду виконуватися негайно.

# Land after 1 second
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.land()

hover #

hover зупиняє рух дрона в будь-якому напрямку та утримує його поточне положення в повітрі.

Usage:
drone.hover()

Параметри	Опис
	Цей метод не має параметрів.

# Hold current position for 3 seconds after moving forward
drone.take_off(climb_to=500)
drone.move_at(direction=0, velocity=50)
wait(1, SECONDS)
drone.hover()
wait(3, SECONDS)
drone.land()

climb #

climb переміщує дрон у заданому вертикальному напрямку.

Usage: drone.climb(direction, velocity)

Параметри	Опис
`direction`	Напрямок польоту дрона: `UP` або `DOWN`.
`velocity`	Швидкість, з якою дрон підніматиметься, у відсотках.

# Climb upwards for 2 seconds
drone.take_off(climb_to=500)
wait(2, SECONDS)
drone.climb(direction=UP)
wait(2, SECONDS)
drone.land()

climb_for #

climb_for переміщує дрон у заданому вертикальному напрямку на певну відстань.

Використання:

drone.climb_for(direction, distance, units, velocity, wait)

Параметри	Опис
`direction`	Напрямок польоту дрона: `UP` або `DOWN`.
`distance`	Відстань, на яку летітиме дрон.
`units`	Необов’язково. Одиниця вимірювання відстані: `CM` – Сантиметри `MM` (за замовчуванням) – Міліметри `INCHES`
`velocity`	Необов’язково. Швидкість, з якою дрон підніматиметься, у відсотках. Якщо швидкість не вказана, швидкість за замовчуванням становить 50%.
`wait`	Необов’язково. `wait=True` (за замовчуванням) змушує проект чекати, поки робот завершить рух, перш ніж виконувати наступний рядок коду. `wait=False` змушує наступний рядок коду виконуватися негайно.

# Lower drone before landing
drone.take_off(climb_to=700)
wait(2, SECONDS)
drone.climb_for(direction=DOWN, distance=300)
wait(2, SECONDS)
drone.land()

climb_to #

climb_to переміщує дрон у певну позицію за осями z.

Використання:

drone.climb_to(z, units, velocity, wait)

Параметри	Опис
`z`	Позиція z, у вигляді цілого або десяткового числа, до якої підніметься дрон.
`units`	Необов’язково. Одиниця вимірювання відстані: `CM` – Сантиметри `MM` (за замовчуванням) – Міліметри `INCHES`
`velocity`	Необов’язково. Швидкість, з якою дрон підніматиметься, у відсотках.
`wait`	Необов’язково. `wait=True` (за замовчуванням) змушує проект чекати, поки робот завершить рух, перш ніж виконувати наступний рядок коду. `wait=False` змушує наступний рядок коду виконуватися негайно.

# Reach 500 mm after takeoff
drone.take_off(climb_to=300)
wait(1, SECONDS)
drone.climb_to(z=500)
wait(1, SECONDS)
drone.land()

move_at #

move_at переміщує дрон під заданим кутом та швидкістю.

Використання:

drone.move_at(angle, velocity)

Параметри	Опис
`angle`	Кут, у вигляді цілого або десяткового числа, під яким рухається дрон, у діапазоні від 0 до 359 градусів.
`velocity`	Швидкість, з якою рухатиметься дрон, у відсотках.

# Move left for 2 seconds
drone.take_off(climb_to=500)
drone.move_at(angle=270)
wait(2, SECONDS)
drone.land()

move_for #

move_for переміщує дрон у певному напрямку на певну відстань, використовуючи поточну set_move_velocity.

Використання:

drone.move_for(angle, distance, units, velocity, wait)

Параметри	Опис
`angle`	Кут, у вигляді цілого числа або десяткового числа (float), під яким рухається дрон, у діапазоні від 0 до 359 градусів.
`distance`	Відстань, у вигляді цілого або десяткового числа, яку пройде дрон.
`units`	Необов’язково. Одиниця вимірювання відстані: `CM` – Сантиметри `MM` (за замовчуванням) – Міліметри `INCHES`
`velocity`	Необов’язково. Швидкість, з якою рухатиметься дрон, у відсотках.
`wait`	Необов’язково. `wait=True` (за замовчуванням) змушує проект чекати, поки робот завершить рух, перш ніж виконувати наступний рядок коду. `wait=False` змушує наступний рядок коду виконуватися негайно.

# Move forward for 200 mm
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.move_for(direction=0, distance=200, velocity=50, units=MM)
wait(1, SECONDS)
drone.land()

move_to #

move_to переміщує дрон у вказану позицію в повітрі, зберігаючи той самий курс.

Використання:

drone.move_to(x, y, z, units, move_velocity, climb_velocity, wait)

Параметри	Опис
`x`	Координата x, до якої рухатиметься дрон.
`y`	Координата Y, до якої рухатиметься дрон.
`z`	Z-координата, до якої рухатиметься дрон.
`units`	Необов’язково. Одиниця вимірювання відстані: `CM` – Сантиметри `MM` (за замовчуванням) – Міліметри `INCHES`
`move_velocity`	Необов’язково. Швидкість, з якою рухатиметься дрон, у відсотках.
`climb_velocity`	Необов’язково. Швидкість, з якою дрон підніматиметься, у відсотках.
`wait`	Необов’язково. `wait=True` (за замовчуванням) змушує проект чекати, поки робот завершить рух, перш ніж виконувати наступний рядок коду. `wait=False` змушує наступний рядок коду виконуватися негайно.

# Move diagonally to (300, 300, 800)
drone.take_off(climb_to=300)
wait(2, SECONDS)
drone.move_to(x=300, y=300, z=800)
wait(2, SECONDS)
drone.land()

turn #

turn повертає дрон у певному напрямку, використовуючи поточну set_turn_velocity.

Використання:

drone.turn(direction, velocity)

Параметри	Опис
`direction`	Напрямок повороту дрона: `LEFT` або `RIGHT`.
`velocity`	Необов’язково. Швидкість, з якою дрон повертатиме, у відсотках.

# Turn to the right for 2 seconds
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.turn(RIGHT, 50)
wait(2, SECONDS)
drone.land()

turn_for #

turn_for повертає дрон у заданому напрямку на задану відстань відносно його поточного напрямку обертання, використовуючи поточну set_turn_velocity.

Використання:

drone.turn_for(direction, angle, velocity, wait)

Параметри	Опис
`direction`	Напрямок повороту дрона: `LEFT` або `RIGHT`.
`angle`	Кут повороту дрона, у вигляді цілого числа або десяткового числа (float), в діапазоні від 0 до 359 градусів.
`velocity`	Необов’язково. Швидкість, з якою дрон повертатиме, у відсотках.
`wait`	Необов’язково. `wait=True` (за замовчуванням) змушує проект чекати, поки робот завершить рух, перш ніж виконувати наступний рядок коду. `wait=False` змушує наступний рядок коду виконуватися негайно.

# Turn around, then land
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.turn_for(RIGHT, 180)
wait(1, SECONDS)
drone.land()

turn_to #

turn_to повертає дрон у певному напрямку, використовуючи поточну set_turn_velocity.

Використання:

drone.turn_to(heading, velocity, wait)

Параметри	Опис
`heading`	Курс, в якому повертатиметься дрон, від 0 до 360 градусів.
`velocity`	Необов’язково. Швидкість, з якою дрон повертатиме, у відсотках.
`wait`	Необов’язково. `wait=True` (за замовчуванням) змушує проект чекати, поки робот завершить рух, перш ніж виконувати наступний рядок коду. `wait=False` змушує наступний рядок коду виконуватися негайно.

# Turn to face each of the cardinal headings
drone.take_off(climb_to=500)
drone.turn_to(heading=90, velocity=50)
wait(3, SECONDS)
drone.turn_to(heading=180, velocity=50)
wait(3, SECONDS)
drone.turn_to(heading=270, velocity=50)
wait(3, SECONDS)
drone.turn_to(heading=0, velocity=50)
wait(3, SECONDS)
drone.land()

move_with_vectors #

move_with_vectors переміщує дрон за допомогою векторного руху, поєднуючи рух вздовж осі x (горизонтально) та осі y (вертикально), одночасно обертаючи дрон.

Примітка: Цей метод безпосередньо встановлює значення швидкості руху та повороту, тому він не використовує set_move_velocity або set_turn_velocity.

Використання:

drone.move_with_vectors(forward, rightward, upward, rotation)

Параметри	Опис
`forward`	Швидкість дрона вздовж осі Y (рух вперед і назад). Приймає значення від -100 до 100 у відсотках, де від’ємні значення рухають назад, а додатні - вперед.
`rightward`	Швидкість дрона вздовж осі X (рух з боку в бік). Приймає значення від -100 до 100 у відсотках, де від’ємні значення рухаються ліворуч, а додатні - праворуч.
`upward`	Швидкість дрона вздовж осі Z (рух вгору та вниз). Приймає значення від -100 до 100 у відсотках, де від’ємні значення рухаються вниз, а додатні - вгору.
`rotation`	Швидкість обертання дрона. Приймає значення від -100 до 100 у відсотках, де від’ємні значення обертаються проти годинникової стрілки, а додатні — за годинниковою стрілкою.

# Move with controller
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )
    wait(5, MSEC)

Мутатори #

set_steering_mode #

set_steering_mode встановлює точку огляду, яка використовується під час керування дроном.

Використання:

drone.set_steering_mode(style)

Параметри	Опис
`style`	Встановлює точку зору, яка використовується для керування дроном. `HEADLESS` означає, що дрон рухається відносно того місця, куди він був повернутий на початку проєкту. `STANDARD` використовується за замовчуванням і змушує дрон рухатися відносно того місця, куди він був повернутий.

Параметри

Опис

style

Встановлює точку зору, яка використовується для керування дроном. HEADLESS означає, що дрон рухається відносно того місця, куди він був повернутий на початку проєкту. STANDARD використовується за замовчуванням і змушує дрон рухатися відносно того місця, куди він був повернутий.

# Steer based on the drone's starting orientation
# until button 7 is pressed
drone.take_off(climb_to=500)
drone.set_steering_mode(HEADLESS)
while not controller.button7.pressing():
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )
    wait(5, MSEC)
drone.land()

set_movement_mode #

set_movement_mode встановлює стиль руху дрона.

Цей стиль руху використовується під час керування дроном за допомогою контролера.

Використання:

drone.set_movement_mode(style)

Параметри	Опис
`style`	Встановлює швидкість, яка використовується для керування дроном. `BALANCED` – Дрон рухається із середньою базовою швидкістю. `PERFORMANCE` – Дрон рухається з вищою базовою швидкістю. `PRECISION` (за замовчуванням) – Дрон рухається з повільнішою базовою швидкістю.

Параметри

Опис

style

Встановлює швидкість, яка використовується для керування дроном.

BALANCED – Дрон рухається із середньою базовою швидкістю.
PERFORMANCE – Дрон рухається з вищою базовою швидкістю.
PRECISION (за замовчуванням) – Дрон рухається з повільнішою базовою швидкістю.

# Control the drone with the balanced movement style
drone.take_off(climb_to=500)
drone.set_movement_mode(BALANCED)
while not controller.button5.pressing():
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )
    wait(5, MSEC)
drone.land()

set_climb_velocity #

set_climb_velocity встановлює швидкість підйому за замовчуванням у відсотках. Це вплине на будь-які наступні методи, пов’язані зі скелелазінням. Швидкість підйому за замовчуванням становить 50%.

Використання:

drone.set_climb_velocity(velocity)

Параметри	Опис
`velocity`	Швидкість, з якою дрон підніматиметься, у відсотках.

# Raise the drone quickly before landing
drone.take_off(climb_to=300)
wait(1, SECONDS)
drone.set_climb_velocity(100)
drone.climb_for(direction=UP, distance=500)
wait(1, SECONDS)
drone.land()

set_move_velocity #

set_move_velocity встановлює швидкість руху за замовчуванням у відсотках. Це вплине на будь-які наступні методи, пов’язані з рухом. Швидкість руху за замовчуванням становить 50%.

Використання:

drone.set_move_velocity(velocity)

Параметри	Опис
`velocity`	Швидкість, з якою рухатиметься дрон, у відсотках.

# Move forward quickly, then reverse slowly
drone.take_off(climb_to=500)
drone.set_move_velocity(100)
drone.move_for(direction=0, distance=500)
wait(3, SECONDS)
drone.set_move_velocity(20)
drone.move_for(direction=180, distance=500)
wait(5, SECONDS)
drone.land()

set_turn_velocity #

set_turn_velocity встановлює швидкість повороту за замовчуванням у відсотках. Це вплине на будь-які наступні методи, пов’язані з поворотом. Швидкість повороту за замовчуванням становить 50%.

Використання:

drone.set_turn_velocity(velocity)

Параметри	Опис
`velocity`	Швидкість, з якою дрон повертатиметься, у відсотках.

# Turn clockwise quickly, then counterclockwise slowly
drone.take_off(climb_to=500)
drone.set_turn_velocity(100)
drone.turn_for(RIGHT, 360)
wait(3, SECONDS)
drone.set_turn_velocity(20)
drone.turn_for(LEFT, 360)
wait(5, SECONDS)
drone.land()

set_max_z_height #

set_max_z_height встановлює обмеження на висоту польоту дрона.

Використання:

drone.set_max_z_height(z_height, units)

Параметри	Опис
`z_height`	Максимальне значення осі z, у вигляді цілого або десяткового числа, вище якого дрон не полетить, у діапазоні від 1000 до 5000 мм або від 40 до 196 дюймів.
`units`	Необов’язково. Одиниці вимірювання відстані: `CM` – Сантиметри `MM` (за замовчуванням) – Міліметри `INCHES`

Параметри

Опис

z_height

Максимальне значення осі z, у вигляді цілого або десяткового числа, вище якого дрон не полетить, у діапазоні від 1000 до 5000 мм або від 40 до 196 дюймів.

units

Необов’язково. Одиниці вимірювання відстані:

CM – Сантиметри
MM (за замовчуванням) – Міліметри
INCHES

# Fly with controller under 1000 mm
drone.set_max_z_height(1000, MM)
drone.take_off(climb_to=500)
while not controller.button7.pressing():
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )
drone.land()

set_xyz_position #

set_xyz_position встановлює поточну координату x, y або z дрона на задане значення.

Використання:

drone.set_xyz_position(x, y, z, units)

Примітка: Усі параметри необов’язкові, але необхідно вказати принаймні один (x, yабо z).

Параметри	Опис
`x`	Необов’язково. Координата x, яку потрібно встановити для дрона, в одиницях `units` як десяткове число (float) або ціле число.
`y`	Необов’язково. Координата Y, яку потрібно встановити для дрона, в одиницях `units` як десяткове число (float) або ціле число.
`z`	Необов’язково. Координата z, яку потрібно встановити для дрона, в одиницях `units` як десяткове число (float) або ціле число.
`units`	Необов’язково. Одиниця вимірювання відстані: `CM` – Сантиметри `MM` (за замовчуванням) – Міліметри `INCHES`

# Set a new z position, then fly to z position -300
drone.take_off(climb_to=800)
drone.set_xyz_position(z=0)
wait(1, SECONDS)
drone.climb(DOWN, 50)
while not drone.get_z_position() < -300:
    wait(5, MSEC)
drone.hover()
wait(1, SECONDS)
drone.land()

Геттери #

get_max_z_height #

get_max_z_height повертає максимальну висоту, якої може досягти дрон, у вигляді цілого числа.

Використання:

drone.get_max_z_height(units)

Параметри	Опис
`units`	Необов’язково. Одиниця вимірювання: `CM` – Сантиметри `MM` (за замовчуванням) – Міліметри `INCHES`

Параметри

Опис

units

Необов’язково. Одиниця вимірювання:

CM – Сантиметри
MM (за замовчуванням) – Міліметри
INCHES

# Display the new z height limit
controller.screen.print(drone.get_max_z_height(MM))
controller.screen.next_row()
drone.take_off(climb_to=500)
drone.set_max_z_height(1000)
controller.screen.print(drone.get_max_z_height(MM))
wait(1, SECONDS)
drone.land()

get_flight_state #

get_flight_state повертає поточний стан польоту дрона як DroneFlightStateType:

MOTOR_OFF - Жоден інший стан польоту не є істинним.
CALIBRATION – Дрон калібрує свої датчики.
MOTOR_START – Дрон запускає свої двигуни.
FLIGHT_READY - Дрон готовий до польоту.
FLIGHT – Дрон у польоті.

Usage:
drone.get_flight_state()

Параметри	Опис
	Цей метод не має параметрів.

# Report the flight status as the drone takes off
controller.screen.print("Preparing for flight!")
controller.screen.next_row()
drone.take_off(climb_to=800, wait=False)
while not drone.get_flight_state() == MOTOR_START:
    wait(5, MSEC)
controller.screen.print("Motors starting...")
controller.screen.next_row()
while not drone.get_flight_state() == FLIGHT:
    wait(5, MSEC)
controller.screen.print("Take off!")

get_x_position #

get_x_position повертає x-координату дрона у вигляді десяткового числа (float).

Usage:
drone.get_x_position(units)

Параметри	Опис
`units`	Необов’язково. Одиниця вимірювання, що представляє позицію: `CM` – Сантиметри `MM` (за замовчуванням) – Міліметри `INCHES`

Параметри

Опис

units

Необов’язково. Одиниця вимірювання, що представляє позицію:

CM – Сантиметри
MM (за замовчуванням) – Міліметри
INCHES

# Move to (200, 0, 500)
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.move_at(direction=90, velocity=50)
while not drone.get_x_position() > 200:
    wait(5, MSEC)
drone.hover()
wait(1, SECONDS)
drone.land()

get_y_position #

get_y_position повертає y-координату дрона у вигляді десяткового числа (float).

Використання:

drone.get_y_position(units)

Параметри	Опис
`units`	Необов’язково. Одиниця вимірювання, що представляє позицію: `CM` – Сантиметри `MM` (за замовчуванням) – Міліметри `INCHES`

Параметри

Опис

units

Необов’язково. Одиниця вимірювання, що представляє позицію:

CM – Сантиметри
MM (за замовчуванням) – Міліметри
INCHES

# Move to (0, 200, 500)
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.move_at(direction=0, velocity=50)
while not drone.get_y_position() > 200:
    wait(5, MSEC)
drone.hover()
wait(1, SECONDS)
drone.land()

get_z_position #

get_y_position повертає z-координату дрона у вигляді десяткового числа (float).

Використання:

drone.get_z_position(units)

Параметри	Опис
`units`	Необов’язково. Одиниця вимірювання, що представляє позицію: `CM` – Сантиметри `MM` (за замовчуванням) – Міліметри `INCHES`

Параметри

Опис

units

Необов’язково. Одиниця вимірювання, що представляє позицію:

CM – Сантиметри
MM (за замовчуванням) – Міліметри
INCHES

# Move to (0, 0, 800)
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.climb(UP, 50)
while not drone.get_z_position() > 800:
    wait(5, MSEC)
drone.hover()
wait(1, SECONDS)
drone.land()

get_safe_mode #

get_safe_mode повертає логічне значення Boolean яке вказує, чи ввімкнено блокування пропелера на дроні.

True – Блокування гвинта увімкнено.
False – Блокування гвинта не ввімкнено.

Використання:

drone.get_safe_mode()

Параметри	Опис
	Цей метод не має параметрів.

# Change the sound by enabling the Propeller Lock
while True:
    if drone.get_safe_mode():
        controller.sound.play(FAULT)
        while controller.sound.is_active():
            wait(50, MSEC)
    else:
        controller.sound.play(SUCCESS)
        while controller.sound.is_active():
            wait(50, MSEC)
    wait(5, MSEC)

is_climb_active #

is_climb_active повертає логічне значення Boolean що вказує на те, чи дрон піднімається.

True – Дрон зараз набирає висоту.
False – Дрон не набирає висоту.

Використання:

drone.is_climb_active()

Параметри	Опис
	Цей метод не має параметрів.

# After the drone starts to climb, play a sound and land
drone.take_off(climb_to=500)
drone.climb(UP, 50)
wait(3, SECONDS)
if drone.is_climb_active():
    controller.sound.play(SUCCESS)
    drone.land()

is_move_active #

is_move_active повертає логічне значення Boolean що вказує на те, чи використовує дрон метод переміщення.

True – Дрон наразі використовує метод руху.
False – Дрон наразі не використовує метод переміщення.

Використання:

drone.is_move_active()

Параметри	Опис
	Цей метод не має параметрів.

# After the drone starts to move, play a sound and land
drone.take_off(climb_to=500)
drone.move_at(direction=0, velocity=50)
wait(2, SECONDS)
if drone.is_move_active():
    controller.sound.play(SUCCESS)
    drone.land()

is_turn_active #

is_turn_active повертає логічне значення Boolean , яке вказує, чи повертає дрон.

True – Дрон наразі повертає.
False – Дрон не повертається.

Використання:

drone.is_turn_active()

Параметри	Опис
	Цей метод не має параметрів.

# After the drone starts to turn, play a sound and land
drone.take_off(climb_to=500)
drone.turn(RIGHT)
wait(2, SECONDS)
if drone.is_turn_active():
    controller.sound.play(LOOPING)
    while controller.sound.is_active():
        wait(50, MSEC)
    drone.land()

is_hovering #

is_hovering повертає логічне значення Boolean яке вказує, чи підтримує дрон свою позицію (зависає).

True – Дрон наразі підтримує свою позицію (зависає).
False – Дрон наразі змінює своє положення.

Використання:

drone.is_hovering()

Параметри	Опис
	Цей метод не має параметрів.

# Play a sound after the drone has finished taking off
drone.take_off(climb_to=700)
while not drone.is_hovering():
    wait(5, MSEC)
controller.sound.play(PAUSE)
wait(2, SECONDS)
drone.land()

is_taking_off #

is_taking_off повертає логічне значення Boolean , яке вказує, чи злітає дрон.

True – Дрон зараз злітає.
False – Дрон не злітає.

Використання:

drone.is_taking_off()

Параметри	Опис
	Цей метод не має параметрів.

# Play sounds while the drone is taking off
drone.take_off(700, wait=False)
wait(1, SECONDS)
while drone.is_taking_off():
    controller.sound.play(LOOPING)
    wait(5, MSEC)

is_landing #

is_landing повертає логічне значення Boolean , яке вказує, чи знаходиться дрон у процесі посадки.

True – Дрон зараз здійснює посадку.
False – Дрон не здійснює посадку.

Використання:

drone.is_landing()

Параметри	Опис
	Цей метод не має параметрів.

# Play sounds while the drone is landing
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.land(wait=False)
wait(1, SECONDS)
while drone.is_landing():
    controller.sound.play(LOOPING)
    wait(5, MSEC)

is_landed #

is_landed повертає логічне значення Boolean яке вказує, чи дрон наразі приземлився.

True – Дрон приземлився.
False – Дрон не приземлився.

Використання:

drone.is_landed()

Параметри	Опис
	Цей метод не має параметрів.

# Celebrate a successful landing
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.land()
wait(1, SECONDS)
if drone.is_landed():
    controller.sound.play(SUCCESS)