وحدات خاصة بالروبوت

مقدمة

يشتمل الروبوت البطل، هيوي، على خيارين للمحرك، ومستشعر الرؤية بالذكاء الاصطناعي، والمستشعر البصري، ومصباح LED الذي يعمل باللمس.

جميع كتل VEXcode VR القياسية متاحة للاستخدام في IQ 25-26 Mix & Match Playground.

فيما يلي قائمة بجميع الكتل المتاحة الخاصة بالروبوت:

نظام الحركة – تحريك الروبوت وتدويره.

• الإجراءات

  • drive — يحرك الروبوت للأمام أو للخلف إلى الأبد.

  • drive for — يحرك الروبوت للأمام أو للخلف لمسافة محددة.

  • turn — يقوم بتدوير الروبوت إلى اليسار أو اليمين إلى الأبد.

  • turn for — يقوم بتدوير الروبوت إلى اليسار أو اليمين لعدد محدد من الدرجات.

  • استدر إلى اتجاه — يقوم بتدوير الروبوت لمواجهة اتجاه محدد.

  • التحويل إلى الدوران — يحول الروبوت إلى دوران محدد.

  • توقف عن القيادة — يوقف حركة الروبوت.

• إعدادات

  • ضبط سرعة القيادة — يخبر الروبوت بمدى سرعة القيادة.

  • ضبط سرعة الدوران — يخبر الروبوت بمدى سرعة الدوران.

  • set drive heading — يغير اتجاه الروبوت الحالي إلى اتجاه جديد.

  • ضبط دوران المحرك — يغير دوران الروبوت الحالي إلى دوران جديد.

  • set drive timeout — يحدد عدد الثواني التي سيحاول فيها الروبوت إنهاء الحركة.

• قيم

  • تم الانتهاء من القيادة — يشير إلى ما إذا كان الروبوت قد انتهى من الحركة.

  • المحرك يتحرك — يُبلغ عما إذا كان الروبوت يتحرك.

  • اتجاه القيادة — يُبلغ عن الاتجاه الحالي للروبوت من 0 إلى 359.99 درجة.

  • دوران المحرك — يُبلغ عن الدوران الحالي للروبوت.

  • سرعة القيادة — يبلغ عن مدى سرعة قيادة الروبوت.

الحركة – تحريك وتتبع محركات الروبوت.

• الإجراءات

  • محرك الدوران – يدور المحرك في أحد اتجاهاته إلى الأبد.

  • محرك الدوران لـ – يدور المحرك لمسافة محددة بالدرجات أو الدورات.

  • تدوير المحرك إلى الموضع – يقوم بتدوير المحرك إلى موضع محدد.

  • إيقاف المحرك – يوقف المحرك من الدوران.

• إعدادات

  • ضبط سرعة المحرك – يخبر المحرك بمدى سرعة دورانه.

  • ضبط مهلة المحرك – يحدد مقدار الوقت الذي سيحاول فيه المحرك إنهاء الحركة.

  • ضبط موضع المحرك – يغير موضع المحرك الحالي إلى قيمة جديدة.

• قيم

  • تم الانتهاء من المحرك – يشير إلى ما إذا كان المحرك قد انتهى من الحركة.

  • المحرك يدور – يشير إلى ما إذا كان المحرك يدور أم لا.

  • موضع المحرك – يُبلغ عن الموضع الحالي للمحرك.

  • سرعة المحرك – يبلغ عن مدى سرعة دوران المحرك، كنسبة مئوية من -100% إلى 100%.

الرؤية بالذكاء الاصطناعي - التقاط وتحليل الأشياء باستخدام مستشعر الرؤية بالذكاء الاصطناعي من IQ.

• الإجراءات

  • get object data - يلتقط البيانات لتوقيع معين، مثل تصنيف الذكاء الاصطناعي المكتشف.

• إعدادات

  • set object item - يحدد عنصرًا معينًا من القائمة.

• قيم

  • object exists - تُرجع ما إذا تم اكتشاف أي تصنيف.

  • object is - تُرجع ما إذا تم اكتشاف تصنيف معين.

  • عدد الكائنات - يُرجع عدد الكائنات التي تم اكتشافها.

  • خاصية الكائن - تُرجع العرض، والارتفاع، ومركز X، ومركز Y، وأصل X، أو أصل Y.

الاستشعار - استخدم أجهزة الاستشعار المختلفة للروبوت.

• بصري

  • تم العثور على جسم بصري – يشير إلى ما إذا كان المستشعر يكتشف جسمًا ضمن النطاق.

  • الكشف البصري عن اللون – يُبلغ عما إذا كان المستشعر البصري يكتشف لونًا محددًا.

  • السطوع البصري – يبلغ عن السطوع الذي تم اكتشافه بواسطة المستشعر البصري.

  • اللون البصري – يُبلغ عن اللون الذي تم اكتشافه بواسطة المستشعر البصري.

  • عندما يكون بصريًا – يقوم بتشغيل مجموعة الكتل المرفقة عندما يكتشف المستشعر البصري أو يفقد كائنًا.

• مؤشر LED يعمل باللمس

  • set TouchLED color - يقوم بتعيين لون مؤشر اللمس LED إلى لون محدد.

تستخدم الأمثلة الموجودة في هذه الصفحة موضع البداية الافتراضي في ساحة اللعب.

نظام نقل الحركة

يتحكم نظام الحركة في كيفية قيادة الروبوت الواقع الافتراضي وانعطافه. يمكن لنظام الحركة التحرك للأمام أو للخلف، والانعطاف يمينًا أو يسارًا، والانعطاف باتجاهات محددة، وتتبع دورانه.

الإجراءات

يقود

تقوم كتلة drive بتحريك الروبوت للأمام أو للخلف بشكل مستمر. سيستمر الروبوت في الحركة حتى يتم إعطاؤه إجراءً آخر، مثل الانعطاف أو التوقف.

تشغيل [للأمام v]

حدود	وصف
اتجاه	اتجاه حركة الروبوت: إلى الأمام أو إلى الخلف.

مثال

عند البدء :: hat events
[Drive forward, then stop.]
تشغيل [للأمام v]
انتظر (2) ثانية
إيقاف القيادة

القيادة من أجل

تقوم كتلة drive for بتحريك الروبوت للأمام أو للخلف لمسافة محددة. سينتظر البرنامج حتى ينتهي الروبوت من الحركة قبل تشغيل الكتلة التالية في المجموعة.

تشغيل [للأمام v] لمسافة (200) [مم v] ▶

حدود	وصف
اتجاه	اتجاه حركة الروبوت: إلى الأمام أو إلى الخلف.
مسافة	المسافة التي يقطعها الروبوت. يمكن أن تكون هذه المسافة عددًا صحيحًا أو عددًا عشريًا.
وحدة	وحدة قياس المسافة: مم (ملليمترات) أو بوصات
ولا تنتظر	حدد السهم ( ▶ ) لتوسيع الكتلة لتقول ولا تنتظر، حتى يتم تشغيل الكتلة التالية في المكدس على الفور.

مثال

عند البدء :: hat events
[Drive forward.]
تشغيل [للأمام v] لمسافة (500) [مم v] ▶

دور

تقوم كتلة الدوران بتدوير الروبوت يمينًا أو يسارًا بشكل دائم. سيستمر الروبوت في الدوران حتى يتم إعطاؤه إجراءً آخر، مثل القيادة أو التوقف.

استدر [يمين v]

حدود	وصف
اتجاه	اتجاه دوران الروبوت: يسار أو يمين.

مثال

عند البدء :: hat events
[Turn right, then stop.]
استدر [يمين v]
انتظر (2) ثانية
إيقاف القيادة

استدر لـ

تقوم كتلة turn for بتدوير الروبوت يمينًا أو يسارًا بزاوية محددة. ويكون الدوران نسبيًا لموقع الروبوت الحالي. سينتظر البرنامج حتى ينتهي الروبوت من الدوران قبل تنفيذ الكتلة التالية في المكدس.

استدر [يمين v] بمقدار (90) درجة ▶

حدود	وصف
اتجاه	اتجاه دوران الروبوت: يسار أو يمين.
زاوية	عدد الدرجات التي يدور بها الروبوت. يمكن أن يكون هذا عددًا صحيحًا أو عددًا عشريًا.
ولا تنتظر	حدد السهم ( ▶ ) لتوسيع الكتلة لتقول ولا تنتظر، حتى يتم تشغيل الكتلة التالية في المكدس على الفور.

مثال

عند البدء :: hat events
[Turn left, then turn around to the right.]
استدر [يسار v] بمقدار (90) درجة ▶
استدر [يمين v] بمقدار (180) درجة ▶

انعطف إلى العنوان

الاتجاه هو المسار الذي يواجهه الروبوت، ويُقاس بالدرجات. تقوم كتلة الانعطاف إلى اتجاه بتوجيه الروبوت نحو اتجاه محدد من -359 إلى 359 درجة. سيسلك الروبوت أقصر مسار للوصول إلى الاتجاه المستهدف.

اتجاه البداية هو صفر درجة.

سينتظر المشروع حتى ينتهي الروبوت من الدوران قبل تشغيل الكتلة التالية في المكدس.

استدر نحو الاتجاه (90) درجة ▶

حدود	وصف
عنوان	الاتجاه الذي يجب أن يواجهه الروبوت، من -359 إلى 359 درجة.
ولا تنتظر	حدد السهم ( ▶ ) لتوسيع الكتلة لتقول ولا تنتظر، حتى يتم تشغيل الكتلة التالية في المكدس على الفور.

مثال

عند البدء :: hat events
[Turn to face the cardinal directions.]
استدر نحو الاتجاه (90) درجة ▶
انتظر (2) ثانية
استدر نحو الاتجاه (180) درجة ▶
انتظر (2) ثانية
استدر نحو الاتجاه (270) درجة ▶
انتظر (2) ثانية
استدر نحو الاتجاه (0) درجة ▶
انتظر (2) ثانية

قم بالتدوير

تقوم كتلة التحويل إلى دوران بتحويل الروبوت إلى دوران محدد.

الدوران هو مقدار دوران الروبوت، ويُقاس بالدرجات. في بداية المشروع، تُضبط قيمة الدوران على صفر درجة. كما يمكن ضبط الدوران باستخدام كتلة set drive rotation.

قيم الدوران مطلقة. وهذا يعني أن اتجاه الدوران يعتمد على دوران الروبوت الحالي. الدوران إلى اليمين يزيد من الدوران، والدوران إلى اليسار يقلل منه.

على سبيل المثال، إذا بدأ الروبوت من زاوية صفر درجة، ثم قمت بتدويره بزاوية 720 درجة، فسيدور إلى اليمين مرتين. وإذا قمت بعد ذلك بتدويره بزاوية 360 درجة، فسيدور إلى اليسار مرة واحدة، لأن 360 درجة أقل من 720 درجة.

سينتظر المشروع حتى ينتهي الروبوت من الدوران قبل تشغيل الكتلة التالية في المكدس.

استدر إلى دوران (90) درجة ▶

حدود	وصف
تناوب	قيمة الدوران، بالدرجات، التي سيدور إليها الروبوت. يمكن أن تكون هذه القيمة عددًا صحيحًا أو عددًا عشريًا.
ولا تنتظر	حدد السهم ( ▶ ) لتوسيع الكتلة لتقول ولا تنتظر، حتى يتم تشغيل الكتلة التالية في المكدس على الفور.

مثال

عند البدء :: hat events
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
استدر إلى دوران (-90) درجة ▶
انتظر (2) ثانية
استدر إلى دوران (450) درجة ▶

توقف عن القيادة

تقوم كتلة إيقاف القيادة بإيقاف حركة الروبوت.

إيقاف القيادة

حدود	وصف
	لا يحتوي هذا الجزء على أي معلمات.

مثال

عند البدء :: hat events
[Drive forward, then stop.]
تشغيل [للأمام v]
انتظر [4] ثانية
إيقاف القيادة

إعدادات

ضبط سرعة القيادة

تحدد كتلة ضبط سرعة القيادة سرعة قيادة الروبوت. كلما زادت النسبة المئوية، زادت سرعة قيادة الروبوت، وكلما انخفضت النسبة المئوية، قلت سرعته.

يبدأ كل مشروع بالروبوت وهو يقود بسرعة 50% بشكل افتراضي.

ملاحظة: السرعة العالية تجعل الروبوت يتحرك بسرعة أكبر، لكنها قد تكون أقل دقة. السرعة المنخفضة تجعل الروبوت يتحرك ببطء، لكنها قد تكون أكثر دقة.

اضبط سرعة القيادة إلى (50) [% v]

حدود	وصف
سرعة	السرعة التي يتم القيادة بها تتراوح من 0% إلى 100%.
وحدة	وحدة السرعة: %

مثال

عند البدء :: hat events
[Drive forward at the default velocity.]
تشغيل [للأمام v] لمسافة (100) [مم v] ▶
انتظر (1) ثانية
[Move slower.]
اضبط سرعة القيادة إلى (20) [% v]
تشغيل [للأمام v] لمسافة (100) [مم v] ▶
انتظر (1) ثانية
[Move faster.]
اضبط سرعة القيادة إلى (100) [% v]
تشغيل [للأمام v] لمسافة (100) [مم v] ▶
انتظر (1) ثانية

ضبط سرعة الدوران

تحدد كتلة ضبط سرعة الدوران سرعة دوران الروبوت. كلما زادت النسبة المئوية، زادت سرعة دوران الروبوت، وكلما انخفضت النسبة المئوية، قلت سرعة دورانه.

يبدأ كل مشروع بالروبوت وهو يدور بسرعة 50% بشكل افتراضي.

ملاحظة: السرعة العالية تجعل الروبوت يدور بشكل أسرع، لكنها قد تكون أقل دقة. السرعة المنخفضة تجعل الروبوت يدور بشكل أبطأ، لكنها قد تكون أكثر دقة.

اضبط سرعة الدوران إلى (50) [% v]

حدود	وصف
سرعة	سرعة الانعطاف من 0% إلى 100%.
وحدة	وحدة السرعة: %

مثال

عند البدء :: hat events
[Turn at default velocity.]
استدر [يمين v] بمقدار (100) درجة ▶
انتظر (1) ثانية
[Turn slower.]
اضبط سرعة الدوران إلى (20)%
استدر [يمين v] بمقدار (100) درجة ▶
انتظر (1) ثانية
[Turn faster.]
اضبط سرعة الدوران إلى (100)%
استدر [يمين v] بمقدار (100) درجة ▶
انتظر (1) ثانية

حدد اتجاه القيادة

الاتجاه هو المسار الذي يواجهه الروبوت، ويُقاس بالدرجات. تقوم كتلة set drive heading بتغيير اتجاه الروبوت الحالي إلى قيمة اتجاه جديدة.

على سبيل المثال، إذا استدار الروبوت ليواجه اليمين، فإن ضبط اتجاهه على صفر درجة يجعل وضعية مواجهة اليمين هي الصفر الجديدة. بعد ذلك، يمكن للروبوت أن يستدير إلى أوضاع أخرى بناءً على هذا الاتجاه الجديد.

اضبط اتجاه القيادة إلى (0) درجة

حدود	وصف
عنوان	قيمة الاتجاه، بالدرجات، التي سيتم ضبطها للروبوت.

مثال

عند البدء :: hat events
[Turn to the left.]
اضبط اتجاه القيادة إلى (90) درجة
استدر نحو الاتجاه (0) درجة ▶

ضبط دوران محرك الأقراص

الدوران هو مقدار دوران الروبوت، ويُقاس بالدرجات. في بداية المشروع، تُضبط قيمة الدوران على صفر درجة. تقوم كتلة set drive rotation بتغيير قيمة الدوران الحالية للروبوت إلى قيمة جديدة.

على سبيل المثال، إذا أكمل الروبوت دورتين كاملتين إلى اليمين، ستكون قيمة دورانه 720 درجة. ضبط قيمة الدوران على 0 درجة سيعيد ضبطها من 720 إلى 0 درجة. بعد ذلك، يمكن للروبوت الدوران وفقًا لهذه القيمة الجديدة.

اضبط دوران القيادة إلى (0) درجة

حدود	وصف
تناوب	قيمة الدوران، بالدرجات، التي سيتم ضبطها للروبوت. يمكن أن تكون هذه القيمة عددًا صحيحًا أو عددًا عشريًا.

مثال

عند البدء :: hat events
[Spin counterclockwise two times.]
اضبط دوران القيادة إلى (720) درجة
استدر إلى دوران (0) درجة ▶

ضبط مهلة محرك الأقراص

تحدد كتلة set drive timeout عدد الثواني التي سيحاول فيها الروبوت إكمال حركة معينة. إذا لم يتمكن الروبوت من إكمالها خلال هذا الوقت، فسيتوقف عن المحاولة وينتقل إلى الكتلة التالية في المكدس. هذا يمنع الروبوت من التوقف في حركة معينة.

اضبط مهلة القيادة إلى (1) ثانية

حدود	وصف
وقت	عدد الثواني التي يمكن للروبوت خلالها محاولة إكمال حركة معينة. يمكن أن يكون هذا العدد صحيحًا أو عشريًا.

مثال

عند بدء التشغيل، يحد من وقت القيادة إلى ثانية واحدة ثم يدور 90 درجة.

عند البدء :: hat events
[Drive forward for 1 second, then turn.]
اضبط مهلة القيادة إلى (1) ثانية
تشغيل [للأمام v] لمسافة (25) [بوصة v] ▶
استدر [يمين v] بمقدار (90) درجة ▶

قيم

تم الانتهاء من القيادة

تُشير كتلة “انتهى التحرك” المنطقية إلى ما إذا كان الروبوت قد انتهى من الحركة. ويمكن استخدام هذه الكتلة للتحكم في توقيت سلوكيات أخرى بناءً على حركة الروبوت.

• صحيح — انتهى الروبوت من الحركة.

• خطأ — الروبوت لا يزال يتحرك.

تعمل هذه الوحدة مع وحدات نظام نقل الحركة التي تحتوي على المعلمة وليس الانتظار.

<القيادة انتهت؟>

حدود	وصف
	لا يحتوي هذا الجزء على أي معلمات.

مثال

عند البدء :: hat events
[Start spinning when the drive is complete.]
تشغيل [للأمام v] لمسافة (200) [مم v] ◀ ولا تنتظر
انتظر حتى <القيادة انتهت؟>
استدر [يمين v] بمقدار (360) درجة ▶

محرك السيارة يتحرك

تُبلغ كتلة “القيادة تتحرك” المنطقية عما إذا كان الروبوت يتحرك أم لا. ويمكن استخدام هذه الكتلة للتحكم في توقيت سلوكيات أخرى بناءً على حركة الروبوت.

• صحيح — الروبوت يتحرك.

• خطأ — الروبوت لا يتحرك.

تعمل هذه الوحدة مع وحدات نظام نقل الحركة التي تحتوي على المعلمة وليس الانتظار.

<القيادة في حركة؟>

حدود	وصف
	لا يحتوي هذا الجزء على أي معلمات.

مثال

عند البدء :: hat events
[Print that the robot is moving while it is still driving.]
تشغيل [للأمام v] لمسافة (200) [مم v] ◀ ولا تنتظر
بينما <القيادة في حركة؟>
اطبع [Still Moving...] ▶
انتظر (0.1) ثانية
امسح الشاشة
fin
اطبع [Done!] ▶

اتجاه القيادة

الاتجاه هو المسار الذي يواجهه الروبوت، ويُقاس بالدرجات. تقوم وحدة الإبلاغ عن اتجاه القيادة بالإبلاغ عن هذا الاتجاه من 0 إلى 359.99 درجة.

اتجاه بدء الروبوت هو 0 درجة.

(اتجاه القيادة بالدرجات)

حدود	وصف
	لا يحتوي هذا الجزء على أي معلمات.

مثال

عند البدء :: hat events
[Display the heading after turning.]
استدر [يمين v] بمقدار (450) درجة ▶
اطبع (اتجاه القيادة بالدرجات) على الشاشة ◀ وانتقل للصف التالي

دوران المحرك

الدوران هو مقدار دوران الروبوت، ويُقاس بالدرجات. في بداية المشروع، تُضبط قيمة الدوران على صفر درجة. تُبلغ وحدة drive rotation عن الدوران الحالي للروبوت.

يؤدي الانعطاف يمينًا إلى زيادة الدوران، بينما يؤدي الانعطاف يسارًا إلى تقليله. على سبيل المثال، سيؤدي القيام بدورتين كاملتين إلى اليمين إلى دوران مقداره 720 درجة.

(دوران القيادة بالدرجات)

حدود	وصف
	لا يحتوي هذا الجزء على أي معلمات.

مثال

عند البدء :: hat events
[Display the rotation after turning.]
استدر [يمين v] بمقدار (450) درجة ▶
اطبع (دوران القيادة بالدرجات) على الشاشة ◀ وانتقل للصف التالي

سرعة القيادة

تقوم وحدة الإبلاغ عن سرعة القيادة بالإبلاغ عن مدى سرعة قيادة الروبوت.

(سرعة القيادة بـ [% v])

حدود	وصف
وحدة	وحدة السرعة: %

مثال

عند البدء :: hat events
[Display the velocity after driving.]
تشغيل [للأمام v] لمسافة (200) [مم v] ▶
اطبع (سرعة القيادة بـ [% v]) على الشاشة ◀ وانتقل للصف التالي

حركة

يستخدم هيوي محرك المخلب لفتح وإغلاق المخلب حتى يتمكن من التقاط أو إسقاط الدبابيس والعوارض. ويرفع محرك الرفع الدبابيس أو العوارض ويخفضها حتى تتمكن من الاتصال ببعضها البعض.

لكل محرك خيارات اتجاه خاصة به. وتصف أسماء الاتجاهات كيفية تحرك هذا المحرك على طائرة هيوي.

الإجراءات

محرك الدوران

تقوم وحدة محرك الدوران بتدوير محرك في أحد اتجاهين بشكل دائم. سيستمر المحرك في الدوران حتى يتم إعطاؤه إجراءً آخر، مثل الدوران في اتجاه مختلف أو التوقف.

أدر [ClawMotor v] [يفتح v]

حدود	وصف
محرك	المحرك المستخدم للدوران: محرك المخلب أو محرك الرفع.
اتجاه	اتجاه دوران المحرك: محرك المخلب — فتح أو إغلاق محرك الرفع — أعلى أو أسفل

مثال

عند البدء
[Place a pin atop another pin.]
أدر [LiftMotor v] [لأعلى v] بمقدار [600] [درجات v] ▶
تشغيل [للأمام v] لمسافة (140) [مم v] ▶
أدر [ClawMotor v] [يفتح v]

محرك دوار لـ

يقوم محرك الدوران الخاص بوحدة التجميع بتدوير محرك لمسافة محددة. وتعتمد سرعة الدوران على الموضع الحالي للمحرك. سينتظر البرنامج حتى ينتهي المحرك من الدوران قبل تشغيل الوحدة التالية في التجميع.

أدر [ClawMotor v] [يفتح v] بمقدار (90) [درجات v] ▶

حدود	وصف
محرك	المحرك المستخدم للدوران: محرك المخلب أو محرك الرفع.
اتجاه	اتجاه دوران المحرك: محرك المخلب — فتح أو إغلاق محرك الرفع — أعلى أو أسفل
مسافة	المسافة التي يدورها المحرك. الدرجات تُستخدم أعدادًا صحيحة. اللفات يمكن أن تُستخدم أعدادًا صحيحة أو عشرية.
وحدة	وحدة قياس المسافة: درجات أو دورات.
ولا تنتظر	حدد السهم ( ▶ ) لتوسيع الكتلة لتقول ولا تنتظر، حتى يتم تشغيل الكتلة التالية في المكدس على الفور.

مثال

عند البدء
[Place a pin atop another pin.]
أدر [LiftMotor v] [لأعلى v] بمقدار [600] [درجات v] ▶
تشغيل [للأمام v] لمسافة (140) [مم v] ▶
أدر [ClawMotor v] [يفتح v]

محرك الدوران لوضعه

تقوم وحدة محرك الدوران لتحديد الموضع بتدوير محرك إلى موضع محدد.

موضع المحرك هو مقدار دورانه، ويُقاس بالدرجات أو الدورات. الدورة الواحدة تساوي 360 درجة. في بداية المشروع، يُضبط موضع المحرك على صفر درجة. كما يمكن ضبط موضع المحرك باستخدام كتلة set motor position.

قيم الموضع مطلقة. وهذا يعني أن اتجاه الدوران يعتمد على الموضع الحالي للمحرك.

على سبيل المثال، إذا بدأ المحرك من زاوية صفر درجة ثم دار إلى زاوية 720 درجة، فسيدور دورتين للأمام. وإذا دار بعد ذلك إلى زاوية 360 درجة، فسيدور دورة واحدة للخلف، لأن 360 درجة أقل من 720 درجة.

أدر [ClawMotor v] إلى الموقع (90) [درجات v] ▶

حدود	وصف
محرك	المحرك المستخدم للدوران: محرك المخلب أو محرك الرفع.
موضع	قيمة الموضع الذي سيدور إليه المحرك. الدرجات تُستخدم أعدادًا صحيحة. اللفات يمكن أن تُستخدم أعدادًا صحيحة أو عشرية.
وحدة	وحدة تحديد الموضع: درجات أو دورات.
ولا تنتظر	حدد السهم ( ▶ ) لتوسيع الكتلة لتقول ولا تنتظر، حتى يتم تشغيل الكتلة التالية في المكدس على الفور.

مثال

عند البدء
[Place a pin atop another pin.]
أدر [LiftMotor v] إلى الموقع [-2] [دورات v] ▶
تشغيل [للأمام v] لمسافة (140) [مم v] ▶
أدر [ClawMotor v] [يفتح v]

أوقف المحرك

تقوم كتلة إيقاف المحرك بإيقاف المحرك المحدد.

أوقف [ClawMotor v]

حدود	وصف
محرك	المحرك المراد إيقافه: محرك المخلب أو محرك الرفع.

مثال

عند البدء
[Raise the lift for 2 seconds, then stop.]
أدر [LiftMotor v] [لأعلى v]
انتظر (2) ثانية
أوقف [LiftMotor v]

إعدادات

ضبط سرعة المحرك

تحدد كتلة ضبط سرعة المحرك سرعة دوران المحرك. كلما زادت النسبة المئوية، زادت سرعة دوران المحرك، وكلما انخفضت النسبة المئوية، قلت سرعة دورانه.

يبدأ كل مشروع بدوران كل محرك بسرعة 50% بشكل افتراضي.

ملاحظة: السرعة العالية تجعل المحرك يدور أسرع، لكنها قد تكون أقل دقة. السرعة المنخفضة تجعل المحرك يدور أبطأ، لكنها قد تكون أكثر دقة.

اضبط سرعة [ClawMotor v] إلى (50) [% v]

حدود	وصف
محرك	المحرك المستخدم لضبط سرعة: ClawMotor أو LiftMotor.
سرعة	سرعة دوران المحرك. النسبة المئوية تستخدم أعدادًا صحيحة من 0% إلى 100%.
وحدة	وحدة السرعة: %.

مثال

عند البدء
[Raise the lift at full speed.]
اضبط سرعة [LiftMotor v] إلى [100] [% v]
أدر [LiftMotor v] [لأعلى v] بمقدار [600] [درجات v] ▶

ضبط مهلة المحرك

تحدد كتلة set motor timeout المدة الزمنية التي سيحاول فيها المحرك إكمال الحركة. إذا لم يتمكن المحرك من إكمالها خلال هذه المدة، فسيتوقف عن المحاولة وينتقل إلى الكتلة التالية في المجموعة. هذا يمنع المحرك من التوقف أثناء الحركة.

اضبط مهلة [ClawMotor v] إلى (1) ثانية

حدود	وصف
محرك	المحرك الذي يتم ضبط مهلة تشغيله لـ: ClawMotor أو LiftMotor.
وقت	عدد الثواني التي يمكن للمحرك خلالها محاولة إكمال حركة ما. يمكن أن يكون هذا العدد صحيحًا أو عشريًا.

مثال

عند البدء
اضبط مهلة [LiftMotor v] إلى [2] ثانية
أدر [LiftMotor v] [لأعلى v] بمقدار [5] [دورات v] ▶

موضع

موضع المحرك

موضع المحرك هو مقدار دورانه، ويُقاس بالدرجات أو الدورات. الدورة الواحدة تساوي 360 درجة. تُبلغ وحدة قياس موضع المحرك عن موضع المحرك الحالي.

في بداية المشروع، يتم ضبط موضع المحرك على صفر درجة. إذا دار المحرك دورة كاملة للأمام، فسيكون الموضع 360 درجة أو دورة واحدة. أما إذا دار المحرك في الاتجاه المعاكس، فسيكون الموضع سالباً.

(موقع [ClawMotor v] بـ [درجات v])

حدود	وصف
محرك	المحرك الذي يُبلغ عن موضع: ClawMotor أو LiftMotor.
وحدة	الوحدة المستخدمة للإبلاغ عن موضع المحرك بوحدات: الدرجات أو الدورات.

مثال

عند البدء
[Raise the lift until it reaches 600 degrees.]
أدر [LiftMotor v] [لأعلى v]
انتظر حتى <(موقع [LiftMotor v] بـ [درجات v]) [math_less_than v] [-600]>
أوقف [LiftMotor v]

ضبط موضع المحرك

موضع المحرك هو مقدار دورانه، ويُقاس بالدرجات أو الدورات. الدورة الواحدة تساوي 360 درجة. تقوم وحدة “ضبط موضع المحرك” بتغيير موضع المحرك الحالي إلى قيمة جديدة.

على سبيل المثال، إذا دار المحرك بزاوية 180 درجة، فإن ضبط الموضع على 0 درجة سيعيد ضبط هذا الموضع من 180 إلى 0 درجة. بعد ذلك، يمكن للمحرك أن يدور إلى مواضع بناءً على هذه القيمة الجديدة.

اضبط موقع [ClawMotor v] إلى (0) [درجات v]

حدود	وصف
محرك	المحرك المستخدم لضبط موضع: ClawMotor أو LiftMotor.
موضع	قيمة الموضع المراد ضبطها للمحرك. الدرجات تُستخدم أعدادًا صحيحة. اللفات يمكن أن تُستخدم أعدادًا صحيحة أو عشرية.
وحدة	وحدة تحديد الموضع: درجات أو دورات.

مثال

عند البدء
اضبط موقع [LiftMotor v] إلى [100] [درجات v]
أدر [LiftMotor v] إلى الموقع [-500] [درجات v] ▶

قيم

تم الانتهاء من المحرك

تُشير كتلة “انتهى عمل المحرك” المنطقية إلى ما إذا كان المحرك قد توقف عن الحركة. ويمكن استخدام هذه الكتلة للتحكم في توقيت سلوكيات أخرى بناءً على حركة المحرك.

• صحيح — انتهى المحرك من الحركة.

• خطأ — المحرك لا يزال يتحرك.

تعمل هذه الكتلة مع كتل الحركة التالية التي تحتوي على المعلمة و لا تنتظر: محرك الدوران لـ و محرك الدوران إلى الموضع.

<[ClawMotor v] انتهى؟>

حدود	وصف
محرك	المحرك الذي يُبلغ عما إذا كان قد انتهى من الحركة: ClawMotor أو LiftMotor.

مثال

عند البدء
[Flash the Touch LED while the lift is moving.]
أدر [LiftMotor v] [لأعلى v] بمقدار [600] [درجات v] ◀ ولا تنتظر
انتظر [0.1] ثانية
كرر حتى <[LiftMotor v] انتهى؟>
اضبط لون [TouchLED v] إلى [أحمر v]
انتظر [0.5] ثانية
اضبط لون [TouchLED v] إلى [لا شيء v]
انتظر [0.5] ثانية
fin

المحرك يدور

تُبلغ كتلة “دوران المحرك” المنطقية عما إذا كان المحرك يدور أم لا. ويمكن استخدام هذه الكتلة للتحكم في توقيت سلوكيات أخرى بناءً على حركة المحرك.

• صحيح — المحرك يدور.

• خطأ — المحرك لا يدور.

تعمل هذه الكتلة مع كتل الحركة التالية التي تحتوي على المعلمة و لا تنتظر: محرك الدوران لـ و محرك الدوران إلى الموضع.

<[ClawMotor v] يدور؟>

حدود	وصف
محرك	المحرك الذي يُبلغ عما إذا كان يدور: ClawMotor أو LiftMotor.

مثال

عند البدء
[Flash the Touch LED while the lift is spinning.]
أدر [LiftMotor v] [لأعلى v] بمقدار [600] [درجات v] ◀ ولا تنتظر
انتظر [0.1] ثانية
كرر حتى <ليس <[LiftMotor v] يدور؟>>
اضبط لون [TouchLED v] إلى [أحمر v]
انتظر [0.5] ثانية
اضبط لون [TouchLED v] إلى [لا شيء v]
انتظر [0.5] ثانية
fin

سرعة المحرك

تقوم وحدة الإبلاغ عن سرعة المحرك بالإبلاغ عن مدى سرعة دوران المحرك، كنسبة مئوية من -100% إلى 100%.

(سرعة [ClawMotor v] بـ [% v] :: custom-motion)

حدود	وصف
محرك	المحرك للإبلاغ عن سرعة: ClawMotor أو LiftMotor.
وحدة	وحدة قياس سرعة المحرك هي: %.

مثال

عند البدء
اضبط سرعة [LiftMotor v] إلى [100] [% v]
أدر [LiftMotor v] [لأعلى v] بمقدار [600] [درجات v] ◀ ولا تنتظر
انتظر [0.5] ثانية
اطبع (سرعة [LiftMotor v] بـ [% v] :: custom-motion) ▶

رؤية الذكاء الاصطناعي

الإجراءات

الحصول على بيانات الكائن

تقوم كتلة الحصول على بيانات الكائن بتصفية البيانات من إطار مستشعر الرؤية IQ AI إلى توقيع واحد - وهو وصف محفوظ لشيء يمكن للمستشعر التعرف عليه، مثل عنصر اللعبة في الملعب.

تحتوي مجموعة البيانات على كائنات مرتبة من الأكبر إلى الأصغر حسب العرض، بدءًا من الفهرس 0. يمكن الوصول إلى خصائص كل كائن باستخدام كتلة object property. تُعاد مجموعة بيانات فارغة في حال عدم العثور على أي كائنات مطابقة.

كتلة بيانات الكائن في المكدس.

احصل على بيانات [تصنيفات الذكاء الاصطناعي v] من [AIVision v]

المعلمة	وصف
إمضاء	يقوم بتصفية مجموعة البيانات لتضمين البيانات التي تحمل التوقيع المحدد فقط. التوقيعات المتاحة هي: تصنيفات الذكاء الاصطناعي - يكشف عن الأشعة والدبابيس الزرقاء والحمراء والبرتقالية.

مثال

عند البدء
[Place the Red Pin on the top left Blue Pin.]
أدر [LiftMotor v] [لأعلى v] بمقدار [600] [درجات v] ▶
استدر [يسار v] بمقدار [38] درجة ▶
كرر حتى <(كائن [AIVision v] [العرض v]) [math_greater_than v] [48]>
احصل على بيانات [تصنيفات الذكاء الاصطناعي v] من [AIVision v]
تشغيل [للأمام v]
fin
تشغيل [للأمام v] لمسافة [160] [مم v] ▶
أدر [ClawMotor v] [يفتح v]

إعدادات

عنصر مجموعة الكائنات

تحدد كتلة set object item العنصر الذي سيتم استخدامه في مجموعة البيانات.

كتلة مجموعة عناصر الكائن المكدس.

اضبط عنصر كائن [AIVision v] إلى [1]

حدود	وصف
غرض	رقم العنصر المراد استخدامه في مجموعة البيانات.

مثال

عند البدء
[Find the object index of the nearest Orange Pin.]
اضبط [object_counter v] إلى [1]
احصل على بيانات [تصنيفات الذكاء الاصطناعي v] من [AIVision v]
كرر (عدد كائنات [AIVision v])
اضبط عنصر كائن [AIVision v] إلى (object_counter)
إذا <[AIVision v] object is [Orange Pin v]> إذن
اطبع (اجمع [Nearest Orange Pin is ] (object_counter)) ▶
وإلا
غيّر [object_counter v] بمقدار [1]
fin
fin

قيم

الكائن موجود

تقوم كتلة object exists بإرجاع قيمة منطقية تشير إلى ما إذا كان قد تم اكتشاف أي كائن في مجموعة البيانات.

• صحيح - تتضمن مجموعة البيانات كائنًا تم اكتشافه.

• خطأ - لا تتضمن مجموعة البيانات أي كائنات تم اكتشافها.

كائن رؤية الذكاء الاصطناعي موجود في كتلة منطقية.

<كائن [AIVision v] موجود؟>

حدود	وصف
	لا يحتوي هذا الجزء على أي معلمات.

مثال

عند البدء
[Raise the Lift until a Pin or Beam is detected.]
كرر حتى <كائن [AIVision v] موجود؟>
احصل على بيانات [تصنيفات الذكاء الاصطناعي v] من [AIVision v]
أدر [LiftMotor v] [لأعلى v]
fin
أوقف [LiftMotor v]

الكائن هو

تقوم كتلة object is بإرجاع قيمة منطقية تشير إلى ما إذا كان الكائن المكتشف يطابق تصنيفًا معينًا.

• صحيح - العنصر الموجود في مجموعة البيانات هو الكائن المحدد.

• خطأ - العنصر الموجود في مجموعة البيانات ليس هو الكائن المحدد.

الكائن عبارة عن كتلة منطقية.

<كائن [AIVision v] هو [Beam v]؟>

المعلمة	وصف
هدف	ما هو الشيء الذي يجب مقارنة العنصر به؟ شعاع دبوس أزرق دبوس أحمر دبوس برتقالي

مثال

عند البدء
[Find the object index of the nearest Orange Pin.]
اضبط [object_counter v] إلى [1]
احصل على بيانات [تصنيفات الذكاء الاصطناعي v] من [AIVision v]
كرر (عدد كائنات [AIVision v])
اضبط عنصر كائن [AIVision v] إلى (object_counter)
إذا <[AIVision v] object is [Orange Pin v]> إذن
اطبع (اجمع [Nearest Orange Pin is ] (object_counter)) ▶
وإلا
غيّر [object_counter v] بمقدار [1]
fin
fin

عدد العناصر

تقوم كتلة عدد الكائنات بإرجاع عدد الكائنات المكتشفة في مجموعة البيانات كعدد صحيح.

كتلة الإبلاغ عن عدد العناصر.

(عدد كائنات [AIVision v])

حدود	وصف
	لا يحتوي هذا الجزء على أي معلمات.

مثال

عند البدء
احصل على بيانات [تصنيفات الذكاء الاصطناعي v] من [AIVision v]
اطبع (عدد كائنات [AIVision v]) ▶

خاصية الكائن

هناك ست خصائص يتم تضمينها مع كل كائن يتم تخزينه بعد استخدام كتلة get object data.

كتلة الإبلاغ عن خصائص كائنات الرؤية الذكية.

(كائن [AIVision v] [العرض v])

تصف جميع قيم الخصائص موضع وحجم الجسم المكتشف في مجال رؤية مستشعر الرؤية IQ AI لحظة استخدام كتلة الحصول على بيانات الجسم. تُقاس هذه القيم بالبكسل، بناءً على دقة المستشعر البالغة 320 × 240 بكسل.

المعلمة	وصف
ملكية	Which property of the detected object to use: width height centerX centerY originX originY

عرض

تُبلغ خاصية العرض عن عرض الكائن المكتشف بالبكسل كرقم صحيح من 1 إلى 320.

كتلة الإبلاغ عن خصائص كائن الرؤية الذكية مع تحديد العرض.

(كائن [AIVision v] [العرض v])

ارتفاع

تُظهر خاصية الارتفاع ارتفاع الكائن المكتشف بالبكسل كرقم صحيح من 1 إلى 240.

كتلة الإبلاغ عن خصائص كائن الرؤية الذكية مع تحديد الارتفاع.

(كائن [AIVision v] [الارتفاع v])

سنتر إكس

تقوم خاصية centerX بالإبلاغ عن الإحداثي السيني لمركز الكائن المكتشف بالبكسل كرقم صحيح من 0 إلى 320.

كتلة الإبلاغ عن خصائص كائن AI Vision مع تحديد centerX.

(كائن [AIVision v] [centerX v])

سنتري

تقوم خاصية centerY بالإبلاغ عن إحداثيات y لمركز الكائن المكتشف بالبكسل كرقم صحيح من 0 إلى 240.

كتلة الإبلاغ عن خصائص كائن AI Vision مع تحديد centerY.

(كائن [AIVision v] [centerY v])

IX

تشير خاصية originX إلى الإحداثي السيني للزاوية العلوية اليسرى من المربع المحيط بالكائن المكتشف بالبكسل كرقم صحيح من 0 إلى 320.

كتلة الإبلاغ عن خصائص كائن AI Vision مع تحديد originX.

(كائن [AIVision v] [originX v])

الأصل Y

تشير خاصية originY إلى إحداثيات y للزاوية العلوية اليسرى من المربع المحيط بالكائن المكتشف بالبكسل كرقم صحيح من 0 إلى 240.

كتلة الإبلاغ عن خصائص كائن AI Vision مع تحديد originY.

(كائن [AIVision v] [originY v])

الاستشعار

بصري

عثرت وحدة بصرية على جسم ما

تقوم كتلة Optical found an object المنطقية بالإبلاغ عما إذا كان المستشعر البصري يكتشف وجود جسم ضمن النطاق أم لا.

• صحيح — يقوم المستشعر البصري باكتشاف جسم ما.

• خطأ — لا يكتشف المستشعر البصري أي جسم.

<[Optical v] وجد كائناً؟>

حدود	وصف
	لا يحتوي هذا الجزء على أي معلمات.

مثال

عند البدء
[Place a pin atop another pin.]
أدر [LiftMotor v] [لأعلى v] بمقدار [600] [درجات v] ▶
تشغيل [للأمام v] لمسافة (140) [مم v] ▶
أدر [ClawMotor v] [يفتح v]
انتظر حتى <ليس <[Optical v] وجد كائناً؟>>
أدر [LiftMotor v] إلى الموقع [0] [درجات v] ▶

الكشف البصري عن اللون

تقوم كتلة الكشف البصري عن اللون المنطقية بالإبلاغ عما إذا كان المستشعر البصري يكتشف لونًا محددًا، بناءً على قيمة اللون المكتشفة.

• صحيح – يكتشف المستشعر اللون المحدد.

• خطأ – لا يكتشف المستشعر اللون المحدد.

ملاحظة: يبحث المستشعر البصري عن نطاقات ألوان تتطابق مع اللون المحدد. لاكتشاف نطاقات ألوان محددة، راجع قسم اللون البصري.

<[Optical v] يكشف [أحمر v]؟>

حدود	وصف
لون	أي لون تبحث عنه؟ أحمر – قيمة لونية مُكتشفة بين 340° و20°. أخضر – قيمة لونية مُكتشفة بين 80° و140°. أزرق – قيمة لونية مُكتشفة بين 200° و240°. أصفر – قيمة لونية مُكتشفة بين 40° و60°. برتقالي – قيمة لونية مُكتشفة بين 20° و40°. بنفسجي – قيمة لونية مُكتشفة بين 240° و280°.

مثال

عند البدء
[Place a pin atop another pin.]
أدر [LiftMotor v] [لأعلى v] بمقدار [600] [درجات v] ▶
تشغيل [للأمام v] لمسافة (140) [مم v] ▶
أدر [ClawMotor v] [يفتح v]
انتظر حتى <[Optical v] يكشف [أحمر v]؟>
أدر [LiftMotor v] إلى الموقع [0] [درجات v] ▶

السطوع البصري

تقوم وحدة الإبلاغ عن السطوع البصري بالإبلاغ عن مقدار الضوء المنعكس مرة أخرى إلى المستشعر البصري، كنسبة مئوية من 0% إلى 100%.

نسبة أعلى تعني انعكاس المزيد من الضوء إلى المستشعر البصري. نسبة أقل تعني انعكاس كمية أقل من الضوء.

(سطوع [Optical v] بـ %)

حدود	وصف
	لا يحتوي هذا الجزء على أي معلمات.

اللون البصري

تقوم وحدة اللون البصري بإرجاع قيمة اللون التي تم اكتشافها بواسطة المستشعر البصري.

اللون هو طريقة لوصف اللون باستخدام الأرقام الموجودة على عجلة الألوان.

(تدرج لون [Optical v] بالدرجات)

حدود	وصف
	لا يحتوي هذا الجزء على أي معلمات.

بصري

تقوم كتلة عندما يكون المستشعر البصري بتشغيل مجموعة الكتل المرفقة كلما اكتشف المستشعر البصري جسمًا أو فقده.

عند [Optical v] [يكشف v] كائناً

حدود	وصف
ولاية	متى سيتم تشغيل مجموعة الكتل المرفقة: يكتشف يتم تشغيله عند اكتشاف كائن غير مكتشف، بينما يفقد يتم تشغيله عندما لا يتم اكتشاف كائن مكتشف بعد الآن.

مثال

عند [Optical v] [يفقد v] كائناً
[Lower the lift when the object is no longer in the claw.]
أدر [LiftMotor v] إلى الموقع [0] [درجات v] ▶

مؤشر LED يعمل باللمس

مجموعة ألوان TouchLED

تقوم كتلة set TouchLED color بتحديد لون مؤشر اللمس LED.

اضبط لون [TouchLED v] إلى [لا شيء v]

حدود	وصف
لون	يضبط لون مؤشر LED على: لا شيء - إيقاف تشغيل مؤشر LED اللمسي أحمر أخضر أزرق أبيض أصفر برتقالي بنفسجي أحمر بنفسجي بنفسجي أزرق بنفسجي أزرق مخضر أصفر مخضر أصفر برتقالي أحمر برتقالي

مثال

عند البدء
[Light the Touch LED while placing a pin.]
اضبط لون [TouchLED v] إلى [أحمر v]
أدر [LiftMotor v] [لأعلى v] بمقدار [600] [درجات v] ▶
تشغيل [للأمام v] لمسافة (140) [مم v] ▶
أدر [ClawMotor v] [يفتح v]
اضبط لون [TouchLED v] إلى [لا شيء v]