Bloki specyficzne dla robotów#

Wstęp#

Robot Hero Bot, Huey, jest wyposażony w dwa rodzaje silników: czujnik wizyjny IQ AI, czujnik optyczny i diodę LED dotykową.

Wszystkie standardowe bloki VEXcode VR są dostępne do użycia na placu zabaw IQ 25-26 Mix & Match.

Poniżej znajduje się lista wszystkich dostępnych bloków specyficznych dla robotów:

Układ napędowy – poruszanie i obracanie robotem.

Ruch – poruszaj i śledź silniki robota.

AI Vision — przechwytuj i analizuj obiekty za pomocą czujnika IQ AI Vision.

Czuwanie — wykorzystanie różnych czujników robota.

Przykłady na tej stronie wykorzystują domyślną pozycję startową placu zabaw.

Układ napędowy#

Układ napędowy kontroluje sposób jazdy i skręcania robota VR. Układ napędowy może poruszać się do przodu i do tyłu, skręcać w lewo i w prawo, zmieniać kierunki i śledzić swój obrót.

Akcje#

prowadzić#

Blok stosu drive porusza robota do przodu lub do tyłu w nieskończoność. Robot będzie się poruszał, dopóki nie otrzyma innej akcji, takiej jak obrót lub zatrzymanie.

jedź [do przodu v]

Parametry

Opis

kierunek

Kierunek, w którym porusza się robot: do przodu lub do tyłu.

Przykład

gdy uruchomiony :: hat events
[Drive forward, then stop.]
jedź [do przodu v]
czekaj (2) sekund
zatrzymaj jazdę

jechać do#

Blok napędu przesuwa robota do przodu lub do tyłu o określoną odległość. Projekt będzie czekał, aż robot zakończy ruch, zanim zostanie uruchomiony kolejny blok w stosie.

jedź [do przodu v] przez (200) [mm v] ▶

Parametry

Opis

kierunek

Kierunek, w którym porusza się robot: do przodu lub do tyłu.

dystans

Odległość pokonywana przez robota. Może być liczbą całkowitą lub dziesiętną.

jednostka

Jednostka odległości: mm (milimetry) lub cale

i nie czekaj

Wybierz strzałkę (▶), aby rozwinąć blok i napisać i nie czekaj, dzięki czemu następny blok w stosie zostanie uruchomiony natychmiast.

Przykład

gdy uruchomiony :: hat events
[Drive forward.]
jedź [do przodu v] przez (500) [mm v] ▶

zakręt#

Blok turn obraca robota w lewo lub w prawo w nieskończoność. Robot będzie się obracał, dopóki nie otrzyma innej akcji, takiej jak jazda lub zatrzymanie.

skręć [w prawo v]

Parametry

Opis

kierunek

Kierunek, w którym robot się obraca: w lewo lub w prawo.

Przykład

gdy uruchomiony :: hat events
[Turn right, then stop.]
skręć [w prawo v]
czekaj (2) sekund
zatrzymaj jazdę

skręcić na#

Blok obrót w stosie obraca robota w lewo lub w prawo o określoną liczbę stopni. Obrót jest względny do bieżącej pozycji robota. Projekt będzie czekał, aż robot zakończy obrót, zanim zostanie uruchomiony kolejny blok w stosie.

skręć [w prawo v] o (90) stopni ▶

Parametry

Opis

kierunek

Kierunek, w którym robot się obraca: w lewo lub w prawo.

kąt

Liczba stopni, o jaką obróci się robot. Może to być liczba całkowita lub dziesiętna.

i nie czekaj

Wybierz strzałkę (▶), aby rozwinąć blok i napisać i nie czekaj, dzięki czemu następny blok w stosie zostanie uruchomiony natychmiast.

Przykład

gdy uruchomiony :: hat events
[Turn left, then turn around to the right.]
skręć [w lewo v] o (90) stopni ▶
skręć [w prawo v] o (180) stopni ▶

skręć w stronę kierunku#

Kierunek to kierunek, w którym zwrócony jest robot, mierzony w stopniach. Blok stosu turn to heading obraca robota w określonym kierunku od -359 do 359 stopni. Robot obróci się w najkrótszym kierunku, aby osiągnąć docelowy kierunek.

Początkowy kurs wynosi 0 stopni.

Projekt będzie czekał, aż robot zakończy obrót, zanim zostanie uruchomiony kolejny blok ze stosu.

skręć do kursu (90) stopni ▶

Parametry

Opis

nagłówek

Kierunek, w którym powinien być skierowany robot, od -359 do 359 stopni.

i nie czekaj

Wybierz strzałkę (▶), aby rozwinąć blok i napisać i nie czekaj, dzięki czemu następny blok w stosie zostanie uruchomiony natychmiast.

Przykład

gdy uruchomiony :: hat events
[Turn to face the cardinal directions.]
skręć do kursu (90) stopni ▶
czekaj (2) sekund
skręć do kursu (180) stopni ▶
czekaj (2) sekund
skręć do kursu (270) stopni ▶
czekaj (2) sekund
skręć do kursu (0) stopni ▶
czekaj (2) sekund

obrócić do obrotu#

Blok stosu obrót w celu wykonania obrotu powoduje obrót robota w określonym kierunku.

Obrót to wartość obrotu robota, mierzona w stopniach. Na początku projektu wartość obrotu jest ustawiona na 0 stopni. Obrót można również ustawić za pomocą bloku set drive rotation.

Wartości obrotu są bezwzględne. Oznacza to, że kierunek obrotu zależy od aktualnego obrotu robota. Skręt w prawo zwiększa obrót, a w lewo zmniejsza.

Na przykład, jeśli robot zaczyna od 0 stopni i obrócisz go o 720 stopni, skręci w prawo dwa razy. Jeśli następnie obrócisz go o 360 stopni, skręci raz w lewo, ponieważ 360 stopni to mniej niż 720.

Projekt będzie czekał, aż robot zakończy obrót, zanim zostanie uruchomiony kolejny blok ze stosu.

skręć do obrotu (90) stopni ▶

Parametry

Opis

obrót

Wartość obrotu, w stopniach, o jaką obróci się robot. Może to być liczba całkowita lub dziesiętna.

i nie czekaj

Wybierz strzałkę (▶), aby rozwinąć blok i napisać i nie czekaj, dzięki czemu następny blok w stosie zostanie uruchomiony natychmiast.

Przykład

gdy uruchomiony :: hat events
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
skręć do obrotu (-90) stopni ▶
czekaj (2) sekund
skręć do obrotu (450) stopni ▶

przestań prowadzić#

Blok stosu stop driving zatrzymuje ruch robota.

zatrzymaj jazdę

Parametry

Opis

Ten blok nie ma żadnych parametrów.

Przykład

gdy uruchomiony :: hat events
[Drive forward, then stop.]
jedź [do przodu v]
czekaj [4] sekund
zatrzymaj jazdę

Ustawienia#

ustaw prędkość napędu#

Blok stosu ustaw prędkość jazdy informuje robota, jak szybko ma jechać. Wyższy procent sprawia, że ​​robot jedzie szybciej, a niższy – wolniej.

Każdy projekt rozpoczyna się od tego, że robot domyślnie porusza się z prędkością równą 50%.

Uwaga: Większa prędkość sprawia, że ​​robot jedzie szybciej, ale może być mniej precyzyjny. Niższa prędkość sprawia, że ​​robot jedzie wolniej, ale może być bardziej precyzyjny.

ustaw prędkość jazdy na (50) [% v]

Parametry

Opis

prędkość

Prędkość jazdy od 0% do 100%.

jednostka

Jednostka prędkości: %

Przykład

gdy uruchomiony :: hat events
[Drive forward at the default velocity.]
jedź [do przodu v] przez (100) [mm v] ▶
czekaj (1) sekund
[Move slower.]
ustaw prędkość jazdy na (20) [% v]
jedź [do przodu v] przez (100) [mm v] ▶
czekaj (1) sekund
[Move faster.]
ustaw prędkość jazdy na (100) [% v]
jedź [do przodu v] przez (100) [mm v] ▶
czekaj (1) sekund

ustaw prędkość skrętu#

Blok stosu ustaw prędkość skrętu informuje robota, jak szybko ma się skręcić. Wyższy procent powoduje, że robot skręca szybciej, a niższy – że skręca wolniej.

Każdy projekt rozpoczyna się od ustawienia robota tak, aby domyślnie obracał się z prędkością równą 50%.

Uwaga: Większa prędkość sprawia, że ​​robot skręca szybciej, ale może być mniej precyzyjny. Niższa prędkość sprawia, że ​​robot skręca wolniej, ale może być bardziej precyzyjny.

ustaw prędkość obrotu na (50) [% v]

Parametry

Opis

prędkość

Prędkość skrętu od 0% do 100%.

jednostka

Jednostka prędkości: %

Przykład

gdy uruchomiony :: hat events
[Turn at default velocity.]
skręć [w prawo v] o (100) stopni ▶
czekaj (1) sekund
[Turn slower.]
ustaw prędkość obrotu na (20)%
skręć [w prawo v] o (100) stopni ▶
czekaj (1) sekund
[Turn faster.]
ustaw prędkość obrotu na (100)%
skręć [w prawo v] o (100) stopni ▶
czekaj (1) sekund

ustaw kierunek jazdy#

Kierunek to kierunek, w którym zwrócony jest robot, mierzony w stopniach. Blok stosu „ustaw kierunek jazdy” zmienia aktualny kierunek robota na nową wartość kierunku.

Na przykład, jeśli robot obrócił się w prawo, ustawienie kierunku na 0 stopni spowoduje, że ta pozycja skierowana w prawo stanie się nowym 0 stopniem. Następnie robot może obrócić się w inne pozycje w oparciu o ten nowy kierunek.

ustaw kurs jazdy na (0) stopni

Parametry

Opis

nagłówek

Wartość kierunku (w stopniach), którą należy ustawić dla robota.

Przykład

gdy uruchomiony :: hat events
[Turn to the left.]
ustaw kurs jazdy na (90) stopni
skręć do kursu (0) stopni ▶

ustaw obroty napędu#

Obrót to wartość obrotu robota, mierzona w stopniach. Na początku projektu wartość obrotu jest ustawiona na 0 stopni. Blok stosu „Ustaw obrót napędu” zmienia bieżący obrót robota na nową wartość.

Na przykład, jeśli robot wykonał dwa pełne obroty w prawo, jego wartość obrotu wyniesie 720 stopni. Ustawienie obrotu na 0 stopni zresetuje ten obrót z 720 do 0 stopni. Następnie robot może wykonać obrót w oparciu o tę nową wartość.

ustaw obrót jazdy na (0) stopni

Parametry

Opis

obrót

Wartość obrotu (w stopniach), którą należy ustawić dla robota. Może to być liczba całkowita lub dziesiętna.

Przykład

gdy uruchomiony :: hat events
[Spin counterclockwise two times.]
ustaw obrót jazdy na (720) stopni
skręć do obrotu (0) stopni ▶

ustaw limit czasu dysku#

Blok stosu set drive timeout ustawia liczbę sekund, przez które robot będzie próbował zakończyć ruch. Jeśli robot nie ukończy ruchu w tym czasie, przerwie próby i przejdzie do następnego bloku w stosie. Zapobiega to zablokowaniu ruchu przez robota.

ustaw limit czasu jazdy na (1) sekund

Parametry

Opis

czas

Liczba sekund, w ciągu których robot może próbować zakończyć ruch. Może to być liczba całkowita lub dziesiętna.

Przykład

Po uruchomieniu ogranicza czas jazdy do 1 sekundy, a następnie obraca się o 90 stopni.#
gdy uruchomiony :: hat events
[Drive forward for 1 second, then turn.]
ustaw limit czasu jazdy na (1) sekund
jedź [do przodu v] przez (25) [cale v] ▶
skręć [w prawo v] o (90) stopni ▶

Wartości#

jazda zakończona#

Blok logiczny „napęd zakończony” informuje, czy robot zakończył ruch. Można go wykorzystać do sterowania czasem innych zachowań na podstawie ruchu robota.

  • Prawda — robot zakończył ruch.

  • Fałsz — Robot nadal się porusza.

Blok ten współpracuje z blokami układu napędowego, które mają parametr i nie czekaj.

<jazda zakończona?>

Parametry

Opis

Ten blok nie ma żadnych parametrów.

Przykład

gdy uruchomiony :: hat events
[Start spinning when the drive is complete.]
jedź [do przodu v] przez (200) [mm v] ◀ i nie czekaj
czekaj dopóki <jazda zakończona?>
skręć [w prawo v] o (360) stopni ▶

napęd się porusza#

Blok logiczny „napęd się porusza” informuje, czy robot się porusza. Można go użyć do sterowania czasem innych zachowań na podstawie ruchu robota.

  • Prawda — robot się porusza.

  • Fałsz — robot się nie porusza.

Blok ten współpracuje z blokami układu napędowego, które mają parametr i nie czekaj.

<jazda w toku?>

Parametry

Opis

Ten blok nie ma żadnych parametrów.

Przykład

gdy uruchomiony :: hat events
[Print that the robot is moving while it is still driving.]
jedź [do przodu v] przez (200) [mm v] ◀ i nie czekaj
dopóki <jazda w toku?>
wydrukuj [Still Moving...] ▶
czekaj (0.1) sekund
wyczyść ekran
koniec
wydrukuj [Done!] ▶

kierunek jazdy#

Kierunek to kierunek, w którym zwrócony jest robot, mierzony w stopniach. Blok raportujący kierunek jazdy raportuje ten kierunek w zakresie od 0 do 359,99 stopnia.

Początkowy kierunek robota wynosi 0 stopni.

(kurs jazdy w stopniach)

Parametry

Opis

Ten blok nie ma żadnych parametrów.

Przykład

gdy uruchomiony :: hat events
[Display the heading after turning.]
skręć [w prawo v] o (450) stopni ▶
wydrukuj (kurs jazdy w stopniach) na ekranie ◀ i ustaw kursor na następny wiersz

obrót napędu#

Obrót to wartość obrotu robota, mierzona w stopniach. Na początku projektu wartość obrotu jest ustawiona na 0 stopni. Blok raportujący Drive Rotation raportuje aktualny obrót robota.

Skręt w prawo zwiększa obrót, a skręt w lewo zmniejsza. Na przykład, wykonanie dwóch pełnych skrętów w prawo spowoduje obrót o 720 stopni.

(obrót jazdy w stopniach)

Parametry

Opis

Ten blok nie ma żadnych parametrów.

Przykład

gdy uruchomiony :: hat events
[Display the rotation after turning.]
skręć [w prawo v] o (450) stopni ▶
wydrukuj (obrót jazdy w stopniach) na ekranie ◀ i ustaw kursor na następny wiersz

prędkość napędowa#

Blok reporterowy prędkości jazdy informuje, jak szybko jedzie robot.

(prędkość jazdy w [% v])

Parametry

Opis

jednostka

Jednostka prędkości: %

Przykład

gdy uruchomiony :: hat events
[Display the velocity after driving.]
jedź [do przodu v] przez (200) [mm v] ▶
wydrukuj (prędkość jazdy w [% v]) na ekranie ◀ i ustaw kursor na następny wiersz

Ruch#

Huey używa silnika chwytaka do otwierania i zamykania chwytaka, dzięki czemu można podnosić i upuszczać sworznie i belki. Silnik podnośnika podnosi i opuszcza sworznie lub belki, umożliwiając ich wzajemne łączenie.

Każdy silnik ma własne opcje kierunku. Nazwy kierunków opisują sposób poruszania się silnika na Hueyu.

Akcje#

silnik wirowy#

Blok stosu Spin Motor obraca silnik w jednym z dwóch kierunków w nieskończoność. Silnik będzie się obracał, dopóki nie zostanie mu przydzielona inna czynność, np. obrót w innym kierunku lub zatrzymanie.

obracaj [ClawMotor v] [Otwarte v]

Parametry

Opis

silnik

Silnik do wirowania: ClawMotor lub LiftMotor.

kierunek

Kierunek obrotu silnika:

  • ClawMotor — otwórz lub zamknij
  • LiftMotor — w górę lub w dół

Przykład

gdy uruchomiony
[Place a pin atop another pin.]
obracaj [LiftMotor v] [w górę v] przez [600] [stopnie v] ▶
jedź [do przodu v] przez (140) [mm v] ▶
obracaj [ClawMotor v] [Otwarte v]

silnik wirowy do#

Blok Silnik obrotowy dla stosu obraca silnik o określoną odległość. Obrót jest względny do aktualnej pozycji silnika. Projekt będzie czekał, aż silnik zakończy obrót, zanim zostanie uruchomiony kolejny blok w stosie.

obracaj [ClawMotor v] [Otwarte v] przez (90) [stopnie v] ▶

Parametry

Opis

silnik

Silnik do wirowania: ClawMotor lub LiftMotor.

kierunek

Kierunek obrotu silnika:

  • ClawMotor — otwórz lub zamknij
  • LiftMotor — w górę lub w dół

dystans

Odległość, jaką pokonuje silnik. Stopnie wyrażane są w liczbach całkowitych. Obroty wyrażane są w liczbach całkowitych lub dziesiętnych.

jednostka

Jednostka odległości: stopnie lub obroty.

i nie czekaj

Wybierz strzałkę (▶), aby rozwinąć blok i napisać i nie czekaj, dzięki czemu następny blok w stosie zostanie uruchomiony natychmiast.

Przykład

gdy uruchomiony
[Place a pin atop another pin.]
obracaj [LiftMotor v] [w górę v] przez [600] [stopnie v] ▶
jedź [do przodu v] przez (140) [mm v] ▶
obracaj [ClawMotor v] [Otwarte v]

obróć silnik do pozycji#

Blok stosu obróć silnik do pozycji obraca silnik do określonej pozycji.

Pozycja silnika to odległość, o jaką się obrócił, mierzona w stopniach lub obrotach. Jeden obrót to 360 stopni. Na początku projektu położenie silnika jest ustawione na 0 stopni. Położenie silnika można również ustawić za pomocą bloku set motor position.

Wartości położenia są bezwzględne. Oznacza to, że kierunek obrotu zależy od aktualnego położenia silnika.

Na przykład, jeśli silnik zaczyna od 0 stopni i obraca się do pozycji 720 stopni, wykona dwa obroty do przodu. Jeśli następnie obraca się do pozycji 360 stopni, wykona jeden obrót do tyłu, ponieważ 360 stopni jest mniejsze niż 720 stopni.

obracaj [ClawMotor v] do pozycji (90) [stopnie v] ▶

Parametry

Opis

silnik

Silnik do wirowania: ClawMotor lub LiftMotor.

pozycja

Wartość położenia, do którego obróci się silnik. Stopnie są wyrażone w liczbach całkowitych. Obroty mogą być wyrażone w liczbach całkowitych lub dziesiętnych.

jednostka

Jednostka położenia: stopnie lub obroty.

i nie czekaj

Wybierz strzałkę (▶), aby rozwinąć blok i napisać i nie czekaj, dzięki czemu następny blok w stosie zostanie uruchomiony natychmiast.

Przykład

gdy uruchomiony
[Place a pin atop another pin.]
obracaj [LiftMotor v] do pozycji [-2] [obroty v] ▶
jedź [do przodu v] przez (140) [mm v] ▶
obracaj [ClawMotor v] [Otwarte v]

zatrzymaj silnik#

Blok stosu stop motor zatrzymuje wybrany silnik.

zatrzymaj [ClawMotor v]

Parametry

Opis

silnik

Silnik do zatrzymania: ClawMotor lub LiftMotor.

Przykład

gdy uruchomiony
[Raise the lift for 2 seconds, then stop.]
obracaj [LiftMotor v] [w górę v]
czekaj (2) sekund
zatrzymaj [LiftMotor v]

Ustawienia#

ustaw prędkość silnika#

Blok stosu ustaw prędkość silnika informuje silnik, jak szybko ma się obracać. Wyższy procent powoduje, że silnik obraca się szybciej, a niższy procent powoduje, że obraca się wolniej.

Każdy projekt rozpoczyna się od ustawienia silników tak, aby domyślnie kręciły się z prędkością 50%.

Uwaga: Wyższa prędkość sprawia, że ​​silnik obraca się szybciej, ale może być mniej precyzyjny. Niższa prędkość sprawia, że ​​silnik obraca się wolniej, ale może być bardziej precyzyjny.

ustaw prędkość [ClawMotor v] na (50) [% v]

Parametry

Opis

silnik

Silnik do ustawiania prędkości: ClawMotor lub LiftMotor.

prędkość

Prędkość, z jaką będzie się kręcił silnik. Procent to liczby całkowite od 0% do 100%.

jednostka

Jednostka prędkości: %.

Przykład

gdy uruchomiony
[Raise the lift at full speed.]
ustaw prędkość [LiftMotor v] na [100] [% v]
obracaj [LiftMotor v] [w górę v] przez [600] [stopnie v] ▶

ustaw limit czasu silnika#

Blok stosu set motor timeout ustawia, ile czasu silnik będzie próbował zakończyć ruch. Jeśli silnik nie zdoła zakończyć ruchu w tym czasie, przerwie próby i przejdzie do następnego bloku w stosie. Zapobiega to zablokowaniu silnika podczas ruchu.

ustaw limit czasu [ClawMotor v] na (1) sekund

Parametry

Opis

silnik

Silnik, dla którego ma zostać ustawiony limit czasu: ClawMotor lub LiftMotor.

czas

Liczba sekund, przez które silnik może próbować zakończyć ruch. Może to być liczba całkowita lub dziesiętna.

Przykład

gdy uruchomiony
ustaw limit czasu [LiftMotor v] na [2] sekund
obracaj [LiftMotor v] [w górę v] przez [5] [obroty v] ▶

Pozycja#

pozycja silnika#

Pozycja silnika to odległość, o jaką się obrócił, mierzona w stopniach lub obrotach. Jeden obrót to 360 stopni. Blok raportujący położenie silnika raportuje aktualną pozycję silnika.

Na początku projektu położenie silnika jest ustawione na 0 stopni. Jeśli silnik wykona jeden pełny obrót do przodu, położenie będzie wynosić 360 stopni, czyli 1 obrót. Jeśli silnik obróci się w przeciwnym kierunku, położenie będzie ujemne.

(pozycja [ClawMotor v] w [stopnie v])

Parametry

Opis

silnik

Silnik do raportowania położenia: ClawMotor lub LiftMotor.

jednostka

Jednostka służąca do raportowania położenia silnika w: stopniach lub obrotach.

Przykład

gdy uruchomiony
[Raise the lift until it reaches 600 degrees.]
obracaj [LiftMotor v] [w górę v]
czekaj dopóki <(pozycja [LiftMotor v] w [stopnie v]) [math_less_than v] [-600]>
zatrzymaj [LiftMotor v]

ustaw pozycję silnika#

Pozycja silnika to odległość, o jaką się obrócił, mierzona w stopniach lub obrotach. Jeden obrót to 360 stopni. Blok stosu ustaw pozycję silnika zmienia bieżącą pozycję silnika na nową wartość.

Na przykład, jeśli silnik obrócił się o 180 stopni, ustawienie pozycji na 0 stopni spowoduje zresetowanie tej pozycji ze 180 do 0 stopni. Następnie silnik może obracać się do pozycji opartych na tej nowej wartości.

ustaw pozycję [ClawMotor v] na (0) [stopnie v]

Parametry

Opis

silnik

Silnik do ustawiania pozycji: ClawMotor lub LiftMotor.

pozycja

Wartość pozycji do ustawienia dla silnika. Stopnie są wyrażone w liczbach całkowitych. Obroty mogą być wyrażone w liczbach całkowitych lub dziesiętnych.

jednostka

Jednostka położenia: stopnie lub obroty.

Przykład

gdy uruchomiony
ustaw pozycję [LiftMotor v] na [100] [stopnie v]
obracaj [LiftMotor v] do pozycji [-500] [stopnie v] ▶

Wartości#

silnik jest gotowy#

Blok logiczny „silnik jest gotowy” informuje, czy silnik zakończył ruch. Można go użyć do sterowania czasem innych zachowań na podstawie ruchu silnika.

  • Prawda — Silnik przestał się poruszać.

  • Fałsz — Silnik nadal się porusza.

Ten blok współpracuje z następującymi blokami ruchu, które mają parametr i nie czekają: obróć silnik do i obróć silnik do pozycji.

<[ClawMotor v] zakończył?>

Parametry

Opis

silnik

Silnik informujący o zakończeniu ruchu: ClawMotor lub LiftMotor.

Przykład

gdy uruchomiony
[Flash the Touch LED while the lift is moving.]
obracaj [LiftMotor v] [w górę v] przez [600] [stopnie v] ◀ i nie czekaj
czekaj [0.1] sekund
powtarzaj dopóki <[LiftMotor v] zakończył?>
ustaw kolor [TouchLED v] na [czerwony v]
czekaj [0.5] sekund
ustaw kolor [TouchLED v] na [brak v]
czekaj [0.5] sekund
koniec

silnik się kręci#

Blok logiczny „Silnik się kręci” informuje, czy silnik się kręci. Można go użyć do sterowania czasem innych zachowań na podstawie ruchu silnika.

  • Prawda — Silnik się kręci.

  • Fałsz — Silnik się nie obraca.

Ten blok współpracuje z następującymi blokami ruchu, które mają parametr i nie czekają: obróć silnik do i obróć silnik do pozycji.

<[ClawMotor v] obraca się?>

Parametry

Opis

silnik

Silnik informujący, czy się obraca: ClawMotor lub LiftMotor.

Przykład

gdy uruchomiony
[Flash the Touch LED while the lift is spinning.]
obracaj [LiftMotor v] [w górę v] przez [600] [stopnie v] ◀ i nie czekaj
czekaj [0.1] sekund
powtarzaj dopóki <nie <[LiftMotor v] obraca się?>>
ustaw kolor [TouchLED v] na [czerwony v]
czekaj [0.5] sekund
ustaw kolor [TouchLED v] na [brak v]
czekaj [0.5] sekund
koniec

prędkość silnika#

Blok reporterowy prędkości silnika raportuje, jak szybko obraca się silnik, w procentach od -100% do 100%.

(prędkość [ClawMotor v] w [% v] :: custom-motion)

Parametry

Opis

silnik

Silnik raportujący prędkość: ClawMotor lub LiftMotor.

jednostka

Jednostka służąca do raportowania prędkości silnika w: %.

Przykład

gdy uruchomiony
ustaw prędkość [LiftMotor v] na [100] [% v]
obracaj [LiftMotor v] [w górę v] przez [600] [stopnie v] ◀ i nie czekaj
czekaj [0.5] sekund
wydrukuj (prędkość [LiftMotor v] w [% v] :: custom-motion) ▶

Wizja AI#

Akcje#

pobierz dane obiektu#

Blok pobierz dane obiektu filtruje dane z ramki czujnika IQ AI Vision do pojedynczego podpisu — zapisanego opisu czegoś, co czujnik może rozpoznać, na przykład elementu gry na boisku.

Zbiór danych przechowuje obiekty uporządkowane od największego do najmniejszego według szerokości, zaczynając od indeksu 0. Dostęp do właściwości każdego obiektu można uzyskać za pomocą bloku właściwość obiektu. Jeśli nie zostaną wykryte żadne pasujące obiekty, zwracany jest pusty zbiór danych.

Blok stosu danych obiektu Get.#
pobierz dane [Klasyfikacje AI v] z [AIVision v]

Parametr

Opis

podpis

Filtruje zbiór danych, aby zawierał tylko dane o podanym podpisie. Dostępne podpisy to:

  • Klasyfikacje AI – Wykrywa wiązki oraz niebieskie, czerwone i pomarańczowe piny.

Przykład

gdy uruchomiony
[Place the Red Pin on the top left Blue Pin.]
obracaj [LiftMotor v] [w górę v] przez [600] [stopnie v] ▶
skręć [w lewo v] o [38] stopni ▶
powtarzaj dopóki <(obiekt [AIVision v] [szerokość v]) [math_greater_than v] [48]>
pobierz dane [Klasyfikacje AI v] z [AIVision v]
jedź [do przodu v]
koniec
jedź [do przodu v] przez [160] [mm v] ▶
obracaj [ClawMotor v] [Otwarte v]

Ustawienia#

ustaw element obiektu#

Blok set object item ustawia, który element zestawu danych ma zostać użyty.

Blok stosu obiektów zestawu.#
ustaw element obiektu [AIVision v] na [1]

Parametry

Opis

przedmiot

Numer elementu w zestawie danych, który ma zostać użyty.

Przykład

gdy uruchomiony
[Find the object index of the nearest Orange Pin.]
ustaw [object_counter v] na [1]
pobierz dane [Klasyfikacje AI v] z [AIVision v]
powtórz (liczba obiektów [AIVision v])
ustaw element obiektu [AIVision v] na (object_counter)
jeśli <[AIVision v] object is [Orange Pin v]> to
wydrukuj (połącz [Nearest Orange Pin is ] (object_counter)) ▶
w przeciwnym razie
zmień [object_counter v] o [1]
koniec
koniec

Wartości#

obiekt istnieje#

Blok object exists zwraca wartość logiczną wskazującą, czy w zestawie danych wykryto jakikolwiek obiekt.

  • Prawda – zbiór danych zawiera wykryty obiekt.

  • Fałsz — zbiór danych nie zawiera żadnych wykrytych obiektów.

Obiekt AI Vision jest blokiem boolowskim.#
<obiekt [AIVision v] istnieje?>

Parametry

Opis

Ten blok nie ma żadnych parametrów.

Przykład

gdy uruchomiony
[Raise the Lift until a Pin or Beam is detected.]
powtarzaj dopóki <obiekt [AIVision v] istnieje?>
pobierz dane [Klasyfikacje AI v] z [AIVision v]
obracaj [LiftMotor v] [w górę v]
koniec
zatrzymaj [LiftMotor v]

obiekt jest#

Blok object is zwraca wartość logiczną wskazującą, czy wykryty obiekt pasuje do określonej klasyfikacji.

  • Prawda — elementem zestawu danych jest konkretny obiekt.

  • Fałsz — element w zestawie danych nie jest konkretnym obiektem.

Obiekt jest blokiem Boole’a.#
<obiekt [AIVision v] to [Beam v]?>

Parametr

Opis

obiekt

Z którym obiektem porównać przedmiot:

  • Belka
  • Niebieski pin
  • Czerwony pin
  • Pomarańczowy pin

Przykład

gdy uruchomiony
[Find the object index of the nearest Orange Pin.]
ustaw [object_counter v] na [1]
pobierz dane [Klasyfikacje AI v] z [AIVision v]
powtórz (liczba obiektów [AIVision v])
ustaw element obiektu [AIVision v] na (object_counter)
jeśli <[AIVision v] object is [Orange Pin v]> to
wydrukuj (połącz [Nearest Orange Pin is ] (object_counter)) ▶
w przeciwnym razie
zmień [object_counter v] o [1]
koniec
koniec

liczba obiektów#

Blok liczba obiektów zwraca liczbę wykrytych obiektów w zestawie danych jako liczbę całkowitą.

Blok raportujący liczbę obiektów.#
(liczba obiektów [AIVision v])

Parametry

Opis

Ten blok nie ma żadnych parametrów.

Przykład

gdy uruchomiony
pobierz dane [Klasyfikacje AI v] z [AIVision v]
wydrukuj (liczba obiektów [AIVision v]) ▶

właściwość obiektu#

Każdy obiekt ma sześć właściwości, które są uwzględniane po użyciu bloku get object data.

Blok raportujący właściwości obiektu AI Vision.#
(obiekt [AIVision v] [szerokość v])

Wszystkie wartości właściwości opisują położenie i rozmiar wykrytego obiektu w polu widzenia czujnika IQ AI Vision w momencie użycia bloku pobierz dane obiektu. Wartości te są mierzone w pikselach, w oparciu o rozdzielczość czujnika 320 na 240 pikseli.

Parametr

Opis

nieruchomość

Którą właściwość wykrytego obiektu należy wykorzystać:

szerokość#

Właściwość szerokość raportuje szerokość wykrytego obiektu w pikselach jako liczbę całkowitą od 1 do 320.

Blok raportujący właściwości obiektu AI Vision z wybraną szerokością.#
(obiekt [AIVision v] [szerokość v])
wysokość#

Właściwość height raportuje wysokość wykrytego obiektu w pikselach jako liczbę całkowitą od 1 do 240.

Blok raportujący właściwości obiektu AI Vision z wybraną wysokością.#
(obiekt [AIVision v] [wysokość v])
środekX#

Właściwość centerX raportuje współrzędną x środka wykrytego obiektu w pikselach jako liczbę całkowitą od 0 do 320.

Blok raportujący właściwości obiektu AI Vision z wybranym środkiem X.#
(obiekt [AIVision v] [centerX v])
środek Y#

Właściwość centerY raportuje współrzędną y środka wykrytego obiektu w pikselach jako liczbę całkowitą od 0 do 240.

Blok raportujący właściwości obiektu AI Vision z wybraną opcją centerY.#
(obiekt [AIVision v] [centerY v])
pochodzenieX#

Właściwość originX raportuje współrzędną x lewego górnego rogu pola ograniczającego wykryty obiekt w pikselach jako liczbę całkowitą od 0 do 320.

Blok raportujący właściwości obiektu AI Vision z wybranym originX.#
(obiekt [AIVision v] [originX v])
pochodzenieY#

Właściwość originY raportuje współrzędną y lewego górnego rogu pola ograniczającego wykryty obiekt w pikselach jako liczbę całkowitą od 0 do 240.

Blok raportujący właściwości obiektu AI Vision z wybraną opcją originY.#
(obiekt [AIVision v] [originY v])

Wyczuwanie#

Optyczny#

Obiekt został znaleziony metodą optyczną#

Blok logiczny Optyczne wykrycie obiektu informuje, czy czujnik optyczny wykrył obiekt w zasięgu.

  • Prawda — czujnik optyczny wykrywa obiekt.

  • Fałsz — Czujnik optyczny nie wykrył obiektu.

<[Optical v] znalazł obiekt?>

Parametry

Opis

Ten blok nie ma żadnych parametrów.

Przykład

gdy uruchomiony
[Place a pin atop another pin.]
obracaj [LiftMotor v] [w górę v] przez [600] [stopnie v] ▶
jedź [do przodu v] przez (140) [mm v] ▶
obracaj [ClawMotor v] [Otwarte v]
czekaj dopóki <nie <[Optical v] znalazł obiekt?>>
obracaj [LiftMotor v] do pozycji [0] [stopnie v] ▶

Optyka wykrywa kolor#

Blok logiczny Optyczne wykrywanie koloru informuje, czy czujnik optyczny wykrył określony kolor na podstawie wykrytej wartości odcienia.

  • Prawda – Czujnik wykrywa określony kolor.

  • Fałsz – Czujnik nie wykrył określonego koloru.

Uwaga: Czujnik optyczny wyszukuje zakresy odcieni odpowiadające określonemu kolorowi. Aby wykryć konkretne zakresy odcieni, zapoznaj się z blokiem Odcień optyczny.

<[Optical v] wykrywa [czerwony v]?>

Parametry

Opis

kolor

Jakiego koloru szukać:

  • czerwony – wykryta wartość odcienia między 340° - 20°.
  • zielony – wykryta wartość odcienia między 80° - 140°.
  • niebieski – wykryta wartość odcienia między 200° - 240°.
  • żółty – wykryta wartość odcienia między 40° - 60°.
  • pomarańczowy – wykryta wartość odcienia między 20° - 40°.
  • fioletowy – wykryta wartość odcienia między 240° - 280°.

Przykład

gdy uruchomiony
[Place a pin atop another pin.]
obracaj [LiftMotor v] [w górę v] przez [600] [stopnie v] ▶
jedź [do przodu v] przez (140) [mm v] ▶
obracaj [ClawMotor v] [Otwarte v]
czekaj dopóki <[Optical v] wykrywa [czerwony v]?>
obracaj [LiftMotor v] do pozycji [0] [stopnie v] ▶

Jasność optyczna#

Blok reporterski Jasność optyczna informuje, ile światła zostało odbite z powrotem do czujnika optycznego, w procentach od 0% do 100%.

Wyższy procent oznacza, że ​​więcej światła odbija się z powrotem do czujnika optycznego. Niższy procent oznacza, że ​​mniej światła odbija się z powrotem.

(jasność [Optical v] w %)

Parametry

Opis

Ten blok nie ma żadnych parametrów.

Odcień optyczny#

Blok Odcień optyczny zwraca wartość odcienia koloru wykrytego przez czujnik optyczny.

Odcień to sposób opisywania koloru za pomocą liczb znajdujących się na kole barw.

Koło barw wyświetlające pełne spektrum odcieni oznaczonych wartościami stopni na obwodzie, zwiększającymi się co 30 stopni od 0 stopni u góry do 360 stopni.

(odcień [Optical v] w stopniach)

Parametry

Opis

Ten blok nie ma żadnych parametrów.

kiedy optyczny#

Blok when Optical uruchamia dołączony stos bloków za każdym razem, gdy czujnik optyczny wykryje lub zgubi obiekt.

gdy [Optical v] [wykrywa v] obiekt

Parametry

Opis

państwo

Kiedy zostanie uruchomiony dołączony stos bloków: detects jest uruchamiany, gdy zostanie wykryty niewykryty obiekt, podczas gdy loses jest uruchamiany, gdy wykryty obiekt nie jest już wykrywany.

Przykład

gdy [Optical v] [traci v] obiekt
[Lower the lift when the object is no longer in the claw.]
obracaj [LiftMotor v] do pozycji [0] [stopnie v] ▶

Dotykowa dioda LED#

ustaw kolor TouchLED#

Blok Ustaw kolor diody TouchLED ustawia kolor diody Touch LED.

ustaw kolor [TouchLED v] na [brak v]

Parametry

Opis

kolor

Ustawia kolor diody LED na:

  • brak - wyłącza diodę LED dotykową
  • czerwony
  • zielony
  • niebieski
  • biały
  • żółty
  • pomarańczowy
  • fioletowy
  • czerwony fioletowy
  • fioletowy
  • niebieski fioletowy
  • niebieski zielony
  • żółty zielony
  • żółty pomarańczowy
  • czerwony pomarańczowy

Przykład

gdy uruchomiony
[Light the Touch LED while placing a pin.]
ustaw kolor [TouchLED v] na [czerwony v]
obracaj [LiftMotor v] [w górę v] przez [600] [stopnie v] ▶
jedź [do przodu v] przez (140) [mm v] ▶
obracaj [ClawMotor v] [Otwarte v]
ustaw kolor [TouchLED v] na [brak v]
On this page