Robotams skirti blokai#

Įvadas#

„Hero Bot“ robotas „Huey“ turi dvi variklio parinktis: „IQ AI“ regėjimo jutiklį, optinį jutiklį ir jutiklinį LED.

Visi standartiniai VEXcode VR blokeliai yra prieinami IQ 25-26 Mix & Match žaidimų aikštelėje.

Žemiau pateikiamas visų galimų robotams skirtų blokų sąrašas:

Pavaros sistema – judinkite ir pasukite robotą.

Judėjimas – judinkite ir sekite roboto variklius.

AI vizija – fiksuokite ir analizuokite objektus naudodami IQ AI vizijos jutiklį.

Jutikliai – Išnaudokite įvairius roboto jutiklius.

Šiame puslapyje pateiktuose pavyzdžiuose naudojama numatytoji „Playground“ pradžios pozicija.

Pavarų dėžė#

Pavaros sistema kontroliuoja VR roboto judėjimą ir posūkius. Pavaros sistema gali judėti pirmyn arba atgal, pasukti į kairę arba į dešinę, pasukti norima kryptimi ir sekti savo sukimąsi.

Veiksmai#

vairuoti#

Pavaros blokas robotą judina pirmyn arba atgal be galo. Robotas judės tol, kol jam bus duotas kitas veiksmas, pavyzdžiui, pasisukti arba sustoti.

važiuoti [pirmyn v]

Parametrai

Aprašymas

kryptis

Roboto judėjimo kryptis: pirmyn arba atgal.

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Drive forward, then stop.]
važiuoti [pirmyn v]
laukti (2) sekundžių
sustabdyti važiavimą

siekti#

Blokas „vairuoti“ krūvoje robotą judina pirmyn arba atgal tam tikrą atstumą. Projektas lauks, kol robotas baigs judėti, prieš paleidžiant kitą bloką krūvoje.

važiuoti [pirmyn v] per (200) [mm v] ▶

Parametrai

Aprašymas

kryptis

Roboto judėjimo kryptis: pirmyn arba atgal.

atstumas

Atstumas, kurį nuvažiuoja robotas. Tai gali būti sveikasis arba dešimtainis skaičius.

vienetas

Atstumo vienetas: mm (milimetrai) arba coliai

ir nelauk

Pasirinkite rodyklę (▶), kad išplėstumėte bloką, pavadindami ir nelaukite, kad kitas blokas krūvoje būtų paleistas iš karto.

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Drive forward.]
važiuoti [pirmyn v] per (500) [mm v] ▶

posūkis#

Posūkio blokelis suka robotą į kairę arba į dešinę amžinai. Robotas suksis tol, kol jam bus duotas kitas veiksmas, pavyzdžiui, važiuoti arba sustoti.

sukti [dešinėn v]

Parametrai

Aprašymas

kryptis

Roboto sukimosi kryptis: kairėn arba dešinėn.

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Turn right, then stop.]
sukti [dešinėn v]
laukti (2) sekundžių
sustabdyti važiavimą

pasukti#

Blokas „posūkis“ pasuka robotą į kairę arba į dešinę tam tikru laipsnių skaičiumi. Posūkis yra santykinis su dabartine roboto padėtimi. Projektas lauks, kol robotas baigs pasisukti, prieš paleidžiant kitą bloką krūvoje.

sukti [dešinėn v] per (90) laipsnių ▶

Parametrai

Aprašymas

kryptis

Roboto sukimosi kryptis: kairėn arba dešinėn.

kampas

Roboto posūkio laipsnių skaičius. Tai gali būti sveikasis arba dešimtainis skaičius.

ir nelauk

Pasirinkite rodyklę (▶), kad išplėstumėte bloką, pavadindami ir nelaukite, kad kitas blokas krūvoje būtų paleistas iš karto.

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Turn left, then turn around to the right.]
sukti [kairėn v] per (90) laipsnių ▶
sukti [dešinėn v] per (180) laipsnių ▶

pasukite į antraštę#

Kryptis – tai roboto pasukimo kryptis, matuojama laipsniais. Pasukite į kryptį blokų blokas pasuka robotą tam tikra kryptimi nuo -359 iki 359 laipsnių. Robotas pasisuks trumpiausia kryptimi, kad pasiektų tikslinę kryptį.

Pradinė kryptis yra 0 laipsnių.

Projektas lauks, kol robotas baigs suktis, prieš paleidžiant kitą bloką krūvoje.

sukti į (90) laipsnių kryptį ▶

Parametrai

Aprašymas

antraštė

Roboto kryptis, kuria jis turėtų būti pasuktas, nuo -359 iki 359 laipsnių.

ir nelauk

Pasirinkite rodyklę (▶), kad išplėstumėte bloką, pavadindami ir nelaukite, kad kitas blokas krūvoje būtų paleistas iš karto.

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Turn to face the cardinal directions.]
sukti į (90) laipsnių kryptį ▶
laukti (2) sekundžių
sukti į (180) laipsnių kryptį ▶
laukti (2) sekundžių
sukti į (270) laipsnių kryptį ▶
laukti (2) sekundžių
sukti į (0) laipsnių kryptį ▶
laukti (2) sekundžių

pasukti į rotaciją#

Pasukite į rotaciją blokų blokas įjungia roboto rotaciją.

Sukimas rodo, kiek robotas pasisuko, matuojamas laipsniais. Projekto pradžioje sukimosi vertė nustatoma į 0 laipsnių. Sukimą taip pat galima nustatyti naudojant bloką set drive rotation.

Sukimosi vertės yra absoliučios. Tai reiškia, kad posūkio kryptis priklauso nuo roboto dabartinio sukimosi. Sukant į dešinę, sukimasis padidėja, o sukant į kairę – sumažėja.

Pavyzdžiui, jei robotas pradeda judėti nuo 0 laipsnių ir jūs pasisukate 720 laipsnių kampu, jis du kartus pasisuks į dešinę. Jei tada pasisuksite 360 ​​laipsnių kampu, jis vieną kartą pasisuks į kairę, nes 360 laipsnių yra mažiau nei 720.

Projektas lauks, kol robotas baigs suktis, prieš paleidžiant kitą bloką krūvoje.

sukti į (90) laipsnių posūkį ▶

Parametrai

Aprašymas

rotacija

Roboto sukimosi vertė laipsniais. Tai gali būti sveikasis skaičius arba dešimtainė trupmena.

ir nelauk

Pasirinkite rodyklę (▶), kad išplėstumėte bloką, pavadindami ir nelaukite, kad kitas blokas krūvoje būtų paleistas iš karto.

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
sukti į (-90) laipsnių posūkį ▶
laukti (2) sekundžių
sukti į (450) laipsnių posūkį ▶

nustoti vairuoti#

Sustabdyti važiavimą bloko blokas sustabdo roboto judėjimą.

sustabdyti važiavimą

Parametrai

Aprašymas

Šis blokas neturi parametrų.

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Drive forward, then stop.]
važiuoti [pirmyn v]
laukti [4] sekundžių
sustabdyti važiavimą

Nustatymai#

nustatytas pavaros greitis#

Nustatyto važiavimo greičio blokų rinkinys nurodo robotui, kokiu greičiu važiuoti. Didesnis procentas leidžia robotui važiuoti greičiau, o mažesnis – lėčiau.

Kiekvienas projektas prasideda nuo to, kad robotas pagal numatytuosius nustatymus važiuoja 50 % greičiu.

Pastaba: Didesnis greitis leidžia robotui važiuoti greičiau, bet gali būti mažiau tikslus. Mažesnis greitis leidžia robotui važiuoti lėčiau, bet gali būti tiksliau.

nustatyti važiavimo greitį į (50) [% v]

Parametrai

Aprašymas

greitis

Važiavimo greitis nuo 0% iki 100%.

vienetas

Greičio vienetas: %

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Drive forward at the default velocity.]
važiuoti [pirmyn v] per (100) [mm v] ▶
laukti (1) sekundžių
[Move slower.]
nustatyti važiavimo greitį į (20) [% v]
važiuoti [pirmyn v] per (100) [mm v] ▶
laukti (1) sekundžių
[Move faster.]
nustatyti važiavimo greitį į (100) [% v]
važiuoti [pirmyn v] per (100) [mm v] ▶
laukti (1) sekundžių

nustatytas posūkio greitis#

Nustatyto apsisukimo greičio blokų rinkinys nurodo robotui, kokiu greičiu jis turi suktis. Didesnis procentas leidžia robotui suktis greičiau, o mažesnis – lėčiau.

Kiekvienas projektas prasideda nuo to, kad robotas pagal numatytuosius nustatymus sukasi 50 % greičiu.

Pastaba: Didesnis greitis leidžia robotui sukasi greičiau, bet gali būti mažiau tikslus. Mažesnis greitis leidžia robotui sukasi lėčiau, bet gali būti tiksliau.

nustatyti sukimosi greitį į (50) [% v]

Parametrai

Aprašymas

greitis

Sukimosi greitis nuo 0% iki 100%.

vienetas

Greičio vienetas: %

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Turn at default velocity.]
sukti [dešinėn v] per (100) laipsnių ▶
laukti (1) sekundžių
[Turn slower.]
nustatyti sukimosi greitį į (20)%
sukti [dešinėn v] per (100) laipsnių ▶
laukti (1) sekundžių
[Turn faster.]
nustatyti sukimosi greitį į (100)%
sukti [dešinėn v] per (100) laipsnių ▶
laukti (1) sekundžių

nustatyti važiavimo kryptį#

Kryptis – tai roboto pasukimo kryptis, matuojama laipsniais. nustatyti pavaros kryptį bloko reikšmė pakeičia dabartinę roboto kryptį į naują.

Pavyzdžiui, jei robotas pasisuko veidu į dešinę, nustačius 0 laipsnių kryptį, ta nukreipta į dešinę pozicija tampa nauja 0 laipsnių. Tada robotas gali pasisukti į kitas pozicijas, remdamasis ta nauja kryptimi.

nustatyti važiavimo kryptį į (0) laipsnių

Parametrai

Aprašymas

antraštė

Roboto krypties vertė laipsniais, kurią reikia nustatyti.

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Turn to the left.]
nustatyti važiavimo kryptį į (90) laipsnių
sukti į (0) laipsnių kryptį ▶

nustatyti pavaros sukimąsi#

Sukimas – tai roboto pasisuko kampas, matuojamas laipsniais. Projekto pradžioje sukimosi vertė nustatoma į 0 laipsnių. nustatyti pavaros sukimąsi blokų blokas pakeičia dabartinę roboto sukimosi vertę į naują.

Pavyzdžiui, jei robotas atliko du pilnus posūkius į dešinę, jo sukimosi vertė bus 720 laipsnių. Nustačius sukimąsi į 0 laipsnių, sukimasis bus atstatytas iš 720 į 0 laipsnių. Tada robotas galės atlikti sukimus pagal tą naują vertę.

nustatyti važiavimo posūkį į (0) laipsnių

Parametrai

Aprašymas

rotacija

Roboto sukimosi vertė laipsniais. Tai gali būti sveikasis skaičius arba dešimtainė trupmena.

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Spin counterclockwise two times.]
nustatyti važiavimo posūkį į (720) laipsnių
sukti į (0) laipsnių posūkį ▶

nustatyti važiavimo laikmatį#

Blokas „nustatyti pavaros laiką“ nustato, kiek sekundžių robotas bandys užbaigti judesį. Jei robotas negali užbaigti per tą laiką, jis nustos bandyti ir pereis prie kito bloko bloke. Tai neleidžia robotui užstrigti ties judesiu.

nustatyti važiavimo laiko limitą į (1) sekundžių

Parametrai

Aprašymas

laikas

Sekundžių skaičius, kurį robotas gali bandyti užbaigti judesį. Tai gali būti sveikasis skaičius arba dešimtainė trupmena.

Pavyzdys

Užvedus, važiavimo laikas apribojamas iki 1 sekundės, o tada pasisuka 90 laipsnių kampu.#
kai pradėta :: hat events
[Drive forward for 1 second, then turn.]
nustatyti važiavimo laiko limitą į (1) sekundžių
važiuoti [pirmyn v] per (25) [coliai v] ▶
sukti [dešinėn v] per (90) laipsnių ▶

Vertybės#

važiavimas baigtas#

Būlio blokas važiuoti baigta praneša, ar robotas baigė judėti. Tai galima naudoti norint valdyti kitų veiksmų, pagrįstų roboto judėjimu, laiką.

  • Tiesa — Robotas baigė judėti.

  • Netiesa — Robotas vis dar juda.

Šis blokas veikia kartu su pavaros blokais, turinčiais parametrą ir „don’t wait“.

<važiavimas baigtas?>

Parametrai

Aprašymas

Šis blokas neturi parametrų.

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Start spinning when the drive is complete.]
važiuoti [pirmyn v] per (200) [mm v] ◀ ir nelaukti
laukti kol <važiavimas baigtas?>
sukti [dešinėn v] per (360) laipsnių ▶

pavara juda#

Būlio blokas pavara juda praneša, ar robotas juda. Tai galima naudoti norint valdyti kitų veiksmų, pagrįstų roboto judėjimu, laiką.

  • Tiesa – Robotas juda.

  • Netiesa — Robotas nejuda.

Šis blokas veikia kartu su pavaros blokais, turinčiais parametrą ir „don’t wait“.

<važiuoja?>

Parametrai

Aprašymas

Šis blokas neturi parametrų.

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Print that the robot is moving while it is still driving.]
važiuoti [pirmyn v] per (200) [mm v] ◀ ir nelaukti
kol <važiuoja?>
spausdinti [Still Moving...] ▶
laukti (0.1) sekundžių
išvalyti ekraną
pabaiga
spausdinti [Done!] ▶

važiavimo kryptis#

Kryptis – tai roboto pasukimo kryptis, matuojama laipsniais. Posūkio krypties reporterio blokas praneša apie kryptį nuo 0 iki 359,99 laipsnių.

Roboto pradinė kryptis yra 0 laipsnių.

(važiavimo kryptis laipsniais)

Parametrai

Aprašymas

Šis blokas neturi parametrų.

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Display the heading after turning.]
sukti [dešinėn v] per (450) laipsnių ▶
spausdinti (važiavimo kryptis laipsniais) ekrane ◀ ir perkelti žymeklį į kitą eilutę

pavaros sukimasis#

Sukimasis – tai roboto pasisuko kampas, matuojamas laipsniais. Projekto pradžioje sukimosi vertė nustatoma į 0 laipsnių. pavaros sukimosi reporterio blokas praneša apie dabartinį roboto sukimąsi.

Sukant į dešinę, sukimasis padidėja, o sukant į kairę – sumažėja. Pavyzdžiui, padarius du pilnus posūkius į dešinę, bus pranešta apie 720 laipsnių sukimąsi.

(važiavimo posūkis laipsniais)

Parametrai

Aprašymas

Šis blokas neturi parametrų.

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Display the rotation after turning.]
sukti [dešinėn v] per (450) laipsnių ▶
spausdinti (važiavimo posūkis laipsniais) ekrane ◀ ir perkelti žymeklį į kitą eilutę

pavaros greitis#

Važiavimo greičio reporterio blokas praneša apie roboto važiavimo greitį.

(važiavimo greitis [% v])

Parametrai

Aprašymas

vienetas

Greičio vienetas: %

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Display the velocity after driving.]
važiuoti [pirmyn v] per (200) [mm v] ▶
spausdinti (važiavimo greitis [% v]) ekrane ◀ ir perkelti žymeklį į kitą eilutę

Judesys#

Huey naudoja žnyplių variklį žnyplėms atidaryti ir uždaryti, kad būtų galima pakelti arba numesti kaiščius ir sijas. Kėlimo variklis pakelia ir nuleidžia kaiščius arba sijas, kad juos būtų galima sujungti vieną su kitu.

Kiekvienas variklis turi savo krypties parinktis. Krypties pavadinimai apibūdina, kaip tas variklis juda Huey raketoje.

Veiksmai#

sukimosi variklis#

Sukimosi variklio bloko funkcija suka variklį viena iš dviejų krypčių amžinai. Variklis suksis tol, kol jam bus duotas kitas veiksmas, pavyzdžiui, suktis kita kryptimi arba sustoti.

sukti [ClawMotor v] [atviras v]

Parametrai

Aprašymas

variklis

Sukamas variklis: Nagojos variklis arba Kėlimo variklis.

kryptis

Variklio sukimosi kryptis:

  • Nagovariklis — atidarymas arba uždarymas
  • Kėlimovariklis — aukštyn arba žemyn

Pavyzdys

kai pradėta
[Place a pin atop another pin.]
sukti [LiftMotor v] [aukštyn v] per [600] [laipsniai v] ▶
važiuoti [pirmyn v] per (140) [mm v] ▶
sukti [ClawMotor v] [atviras v]

sukimosi variklis#

Blokas „sukti variklį suka variklį tam tikrą atstumą. Sukimasis yra santykinis pagal dabartinę variklio padėtį. Projektas lauks, kol variklis baigs suktis, prieš paleidžiant kitą bloką bloke.

sukti [ClawMotor v] [atviras v] per (90) [laipsniai v] ▶

Parametrai

Aprašymas

variklis

Sukamas variklis: Nagojos variklis arba Kėlimo variklis.

kryptis

Variklio sukimosi kryptis:

  • Nagovariklis — atidarymas arba uždarymas
  • Kėlimovariklis — aukštyn arba žemyn

atstumas

Atstumas, kuriuo sukasi variklis. Laipsniai nurodomi sveikaisiais skaičiais. Posūkiai gali būti naudojami sveikaisiais arba dešimtainiais skaičiais.

vienetas

Atstumo vienetas: laipsniai arba posūkiai.

ir nelauk

Pasirinkite rodyklę (▶), kad išplėstumėte bloką, pavadindami ir nelaukite, kad kitas blokas krūvoje būtų paleistas iš karto.

Pavyzdys

kai pradėta
[Place a pin atop another pin.]
sukti [LiftMotor v] [aukštyn v] per [600] [laipsniai v] ▶
važiuoti [pirmyn v] per (140) [mm v] ▶
sukti [ClawMotor v] [atviras v]

pasukite variklį į padėtį#

Sukite variklį į padėtį blokų rinkinys suka variklį į konkrečią padėtį.

Variklio padėtis rodo, kiek jis apsisuko, matuojant laipsniais arba apsūkiais. Vienas apsūkis lygus 360 laipsnių. Projekto pradžioje variklio padėtis nustatoma į 0 laipsnių. Variklio padėtį taip pat galima nustatyti naudojant bloką nustatyti variklio padėtį.

Padėties vertės yra absoliučios. Tai reiškia, kad sukimosi kryptis priklauso nuo dabartinės variklio padėties.

Pavyzdžiui, jei variklis užsiveda esant 0 laipsnių kampui ir sukasi iki 720 laipsnių padėties, jis suksis du apsisukimus į priekį. Jei jis tada suksis iki 360 laipsnių padėties, jis suksis vieną apsisukimą atgal, nes 360 yra mažiau nei 720.

sukti [ClawMotor v] į padėtį (90) [laipsniai v] ▶

Parametrai

Aprašymas

variklis

Sukamas variklis: Nagojos variklis arba Kėlimo variklis.

pozicija

Variklio sukimosi padėties vertė. Laipsniai naudojami sveikaisiais skaičiais. Apsūkiai gali būti naudojami sveikaisiais arba dešimtainiais skaičiais.

vienetas

Padėties vienetas: laipsniai arba posūkiai.

ir nelauk

Pasirinkite rodyklę (▶), kad išplėstumėte bloką, pavadindami ir nelaukite, kad kitas blokas krūvoje būtų paleistas iš karto.

Pavyzdys

kai pradėta
[Place a pin atop another pin.]
sukti [LiftMotor v] į padėtį [-2] [apsisukimai v] ▶
važiuoti [pirmyn v] per (140) [mm v] ▶
sukti [ClawMotor v] [atviras v]

sustabdyti variklį#

Variklio sustabdymo blokų rinkinys sustabdo pasirinktą variklį.

sustabdyti [ClawMotor v]

Parametrai

Aprašymas

variklis

Variklis, kurį reikia sustabdyti: Nagovariklis arba Kėlimovariklis.

Pavyzdys

kai pradėta
[Raise the lift for 2 seconds, then stop.]
sukti [LiftMotor v] [aukštyn v]
laukti (2) sekundžių
sustabdyti [LiftMotor v]

Nustatymai#

nustatytas variklio greitis#

Nustatyto variklio greičio blokų rinkinys nurodo varikliui, kokiu greičiu jis turi suktis. Didesnis procentas leidžia varikliui suktis greičiau, o mažesnis – lėčiau.

Kiekvienas projektas pradedamas, kai kiekvienas variklis pagal numatytuosius nustatymus sukasi 50 % greičiu.

Pastaba: Didesnis greitis leidžia varikliui sukasi greičiau, bet gali būti mažiau tikslus. Mažesnis greitis leidžia varikliui sukasi lėčiau, bet gali būti tiksliau.

nustatyti [ClawMotor v] greitį į (50) [% v]

Parametrai

Aprašymas

variklis

Variklis, kuriuo nustatomas greitis: Naudotojo žnyplės arba Kėlimo variklio.

greitis

Variklio sukimosi greitis. Procentai nurodomi sveikaisiais skaičiais nuo 0 % iki 100 %.

vienetas

Greičio vienetas: %.

Pavyzdys

kai pradėta
[Raise the lift at full speed.]
nustatyti [LiftMotor v] greitį į [100] [% v]
sukti [LiftMotor v] [aukštyn v] per [600] [laipsniai v] ▶

nustatyti variklio laikmatį#

Variklio skirtojo laiko nustatymo blokas nustato, kiek laiko variklis bandys užbaigti judesį. Jei variklis negali užbaigti per tą laiką, jis nustos bandyti ir pereis prie kito bloko bloke. Tai neleidžia varikliui užstrigti ties judesiu.

nustatyti [ClawMotor v] laiko limitą į (1) sekundžių

Parametrai

Aprašymas

variklis

Variklis, kurio skirtojo laiko nustatymas yra: Naudotuvo variklis arba Kėlimo variklis.

laikas

Sekundžių skaičius, kurį variklis gali bandyti užbaigti judesį. Tai gali būti sveikasis skaičius arba dešimtainė trupmena.

Pavyzdys

kai pradėta
nustatyti [LiftMotor v] laiko limitą į [2] sekundžių
sukti [LiftMotor v] [aukštyn v] per [5] [apsisukimai v] ▶

Pozicija#

variklio padėtis#

Variklio padėtis rodo, kiek jis apsisuko, matuojant laipsniais arba apsukų. Vienas apsūkis lygus 360 laipsnių. Variklio padėties pranešimo blokas praneša apie dabartinę variklio padėtį.

Projekto pradžioje variklio padėtis nustatyta į 0 laipsnių. Jei variklis sukasi vieną pilną apsisukimą į priekį, padėtis bus 360 laipsnių arba 1 apsisukimas. Jei variklis sukasi kita kryptimi, padėtis bus neigiama.

([ClawMotor v] padėtis [laipsniai v])

Parametrai

Aprašymas

variklis

Variklis, kuris praneša apie Naudotojo žnyplės arba Kėlimo variklio padėtį.

vienetas

Variklio padėties matavimo vienetas: laipsniais arba apsukais.

Pavyzdys

kai pradėta
[Raise the lift until it reaches 600 degrees.]
sukti [LiftMotor v] [aukštyn v]
laukti kol <([LiftMotor v] padėtis [laipsniai v]) [math_less_than v] [-600]>
sustabdyti [LiftMotor v]

nustatyti variklio padėtį#

Variklio padėtis rodo, kiek jis apsisuko, matuojamas laipsniais arba apsukų. Vienas apsūkis lygus 360 laipsnių. Nustatyti variklio padėtį blokų rinkinys pakeičia dabartinę variklio padėtį į naują reikšmę.

Pavyzdžiui, jei variklis apsisuko iki 180 laipsnių, nustatant 0 laipsnių padėtį, ši padėtis bus atkurta iš 180 į 0 laipsnių. Tada variklis gali suktis į padėtis, pagrįstas ta nauja verte.

nustatyti [ClawMotor v] padėtį į (0) [laipsniai v]

Parametrai

Aprašymas

variklis

Variklis, kuriuo nustatoma Nagojos variklis arba Kėlimo variklis.

pozicija

Variklio padėties vertė, kurią reikia nustatyti. Laipsniai gali būti naudojami sveikieji skaičiai. Posūkiai gali būti naudojami sveikieji arba dešimtainiai skaičiai.

vienetas

Padėties vienetas: laipsniai arba posūkiai.

Pavyzdys

kai pradėta
nustatyti [LiftMotor v] padėtį į [100] [laipsniai v]
sukti [LiftMotor v] į padėtį [-500] [laipsniai v] ▶

Vertybės#

variklis baigtas#

Loginis blokas variklis baigė judėti praneša, ar variklis baigė judėti. Tai galima naudoti norint valdyti kitų veiksmų, pagrįstų variklio judėjimu, laiką.

  • Teisinga — Variklis nustojo judėti.

  • Netiesa — Variklis vis dar juda.

Šis blokas veikia kartu su šiais judesio blokais, turinčiais parametrą ir nelaukti: sukimosi variklis už ir sukimosi variklis į poziciją.

<[ClawMotor v] baigė?>

Parametrai

Aprašymas

variklis

Variklis, kuris praneša, ar baigė judėti: Nagojos variklis arba Kėlimo variklis.

Pavyzdys

kai pradėta
[Flash the Touch LED while the lift is moving.]
sukti [LiftMotor v] [aukštyn v] per [600] [laipsniai v] ◀ ir nelaukti
laukti [0.1] sekundžių
kartoti kol <[LiftMotor v] baigė?>
nustatyti [TouchLED v] spalvą į [raudona v]
laukti [0.5] sekundžių
nustatyti [TouchLED v] spalvą į [nėra v]
laukti [0.5] sekundžių
pabaiga

variklis sukasi#

Būlio blokas variklis sukasi praneša, ar variklis sukasi. Tai galima naudoti norint valdyti kitų veiksmų, pagrįstų variklio judėjimu, laiką.

  • Tiesa – Variklis sukasi.

  • Netiesa — Variklis nesisuka.

Šis blokas veikia kartu su šiais judesio blokais, turinčiais parametrą ir nelaukti: sukimosi variklis už ir sukimosi variklis į poziciją.

<[ClawMotor v] sukasi?>

Parametrai

Aprašymas

variklis

Variklis, kuris praneša, ar jis sukasi: Nagojos variklis arba Kėlimo variklis.

Pavyzdys

kai pradėta
[Flash the Touch LED while the lift is spinning.]
sukti [LiftMotor v] [aukštyn v] per [600] [laipsniai v] ◀ ir nelaukti
laukti [0.1] sekundžių
kartoti kol <ne <[LiftMotor v] sukasi?>>
nustatyti [TouchLED v] spalvą į [raudona v]
laukti [0.5] sekundžių
nustatyti [TouchLED v] spalvą į [nėra v]
laukti [0.5] sekundžių
pabaiga

variklio greitis#

Variklio greičio reporterio blokas nurodo variklio sukimosi greitį procentais nuo -100 % iki 100 %.

([ClawMotor v] greitis [% v] :: custom-motion)

Parametrai

Aprašymas

variklis

Variklis, kuris praneša apie Nagojos variklio arba Kėlimo variklio greitį.

vienetas

Variklio greičio pateikimo vienetas: %.

Pavyzdys

kai pradėta
nustatyti [LiftMotor v] greitį į [100] [% v]
sukti [LiftMotor v] [aukštyn v] per [600] [laipsniai v] ◀ ir nelaukti
laukti [0.5] sekundžių
spausdinti ([LiftMotor v] greitis [% v] :: custom-motion) ▶

Dirbtinio intelekto vizija#

Veiksmai#

gauti objekto duomenis#

Blokas gauti objekto duomenis filtruoja duomenis iš IQ AI regėjimo jutiklio kadro į vieną parašą – išsaugotą aprašymą to, ką jutiklis gali atpažinti, pvz., žaidimo elementą aikštėje.

Duomenų rinkinyje objektai saugomi surūšiuoti nuo didžiausio iki mažiausio pagal plotį, pradedant nuo indekso 0. Kiekvieno objekto savybes galima pasiekti naudojant bloką objekto ypatybė. Jei nerandama atitinkančių objektų, grąžinamas tuščias duomenų rinkinys.

„Get“ objekto duomenų stekų blokas.#
gauti [AI klasifikacijos v] duomenis iš [AIVision v]

Parametras

Aprašymas

parašas

Filtruoja duomenų rinkinį, kad būtų įtraukti tik nurodyto parašo duomenys. Galimi parašai:

  • DI klasifikacijos – aptinka spindulius ir mėlynus, raudonus bei oranžinius kontaktus.

Pavyzdys

kai pradėta
[Place the Red Pin on the top left Blue Pin.]
sukti [LiftMotor v] [aukštyn v] per [600] [laipsniai v] ▶
sukti [kairėn v] per [38] laipsnių ▶
kartoti kol <([AIVision v] objektas [plotis v]) [math_greater_than v] [48]>
gauti [AI klasifikacijos v] duomenis iš [AIVision v]
važiuoti [pirmyn v]
pabaiga
važiuoti [pirmyn v] per [160] [mm v] ▶
sukti [ClawMotor v] [atviras v]

Nustatymai#

nustatyti objekto elementą#

Blokas nustatyti objekto elementą nustato, kurį duomenų rinkinio elementą naudoti.

Nustatytų objektų elementų krūvos blokas.#
nustatyti [AIVision v] objekto elementą į [1]

Parametrai

Aprašymas

prekė

Duomenų rinkinyje esančio elemento numeris, kuris bus naudojamas.

Pavyzdys

kai pradėta
[Find the object index of the nearest Orange Pin.]
nustatyti [object_counter v] į [1]
gauti [AI klasifikacijos v] duomenis iš [AIVision v]
kartoti ([AIVision v] objektų skaičius)
nustatyti [AIVision v] objekto elementą į (object_counter)
jei <[AIVision v] object is [Orange Pin v]> tada
spausdinti (sujungti [Nearest Orange Pin is ] (object_counter)) ▶
kitu atveju
keisti [object_counter v] [1]
pabaiga
pabaiga

Vertybės#

objektas egzistuoja#

Blokas objektas egzistuoja grąžina loginę reikšmę, nurodančią, ar duomenų rinkinyje aptiktas koks nors objektas.

  • True – duomenų rinkinyje yra aptiktas objektas.

  • False – duomenų rinkinyje nėra jokių aptiktų objektų.

„AI Vision“ objektas egzistuoja loginiame bloke.#
<[AIVision v] objektas egzistuoja?>

Parametrai

Aprašymas

Šis blokas neturi parametrų.

Pavyzdys

kai pradėta
[Raise the Lift until a Pin or Beam is detected.]
kartoti kol <[AIVision v] objektas egzistuoja?>
gauti [AI klasifikacijos v] duomenis iš [AIVision v]
sukti [LiftMotor v] [aukštyn v]
pabaiga
sustabdyti [LiftMotor v]

objektas yra#

Blokas objektas yra grąžina loginę reikšmę, nurodančią, ar aptiktas objektas atitinka konkrečią klasifikaciją.

  • Tiesa – duomenų rinkinio elementas yra konkretus objektas.

  • Netiesa – duomenų rinkinio elementas nėra konkretus objektas.

Objektas yra Būlio blokas.#
<[AIVision v] objektas yra [Beam v]?>

Parametras

Aprašymas

objektas

Su kuriuo objektu palyginti daiktą:

  • sija
  • mėlynas kaištis
  • raudonas kaištis
  • oranžinis kaištis

Pavyzdys

kai pradėta
[Find the object index of the nearest Orange Pin.]
nustatyti [object_counter v] į [1]
gauti [AI klasifikacijos v] duomenis iš [AIVision v]
kartoti ([AIVision v] objektų skaičius)
nustatyti [AIVision v] objekto elementą į (object_counter)
jei <[AIVision v] object is [Orange Pin v]> tada
spausdinti (sujungti [Nearest Orange Pin is ] (object_counter)) ▶
kitu atveju
keisti [object_counter v] [1]
pabaiga
pabaiga

objektų skaičius#

Blokas „objektų skaičius“ grąžina duomenų rinkinyje aptiktų objektų skaičių kaip sveikąjį skaičių.

Objektų skaičiaus reporterio blokas.#
([AIVision v] objektų skaičius)

Parametrai

Aprašymas

Šis blokas neturi parametrų.

Pavyzdys

kai pradėta
gauti [AI klasifikacijos v] duomenis iš [AIVision v]
spausdinti ([AIVision v] objektų skaičius) ▶

objekto savybė#

Kiekvienam objektui, saugomam panaudojus get object data, priskiriamos šešios savybės.

„AI Vision“ objekto ypatybių reporterio blokas.#
([AIVision v] objektas [plotis v])

Visos savybių reikšmės apibūdina aptikto objekto padėtį ir dydį IQ AI regėjimo jutiklio rodinyje tuo metu, kai buvo naudojamas blokas gauti objekto duomenis. Šios reikšmės matuojamos pikseliais, remiantis jutiklio 320 x 240 pikselių skiriamąja geba.

Parametras

Aprašymas

nuosavybė

Kurią aptikto objekto savybę naudoti:

plotis#

Savybė width nurodo aptikto objekto plotį pikseliais kaip sveikąjį skaičių nuo 1 iki 320.

„AI Vision“ objekto ypatybių reporterio blokas su pasirinktu pločiu.#
([AIVision v] objektas [plotis v])
aukštis#

Savybė aukštis nurodo aptikto objekto aukštį pikseliais kaip sveikąjį skaičių nuo 1 iki 240.

„AI Vision“ objekto ypatybių reporterio blokas su pasirinktu aukščiu.#
([AIVision v] objektas [aukštis v])
centrasX#

Savybė centerX nurodo aptikto objekto centro x koordinatę pikseliais kaip sveikąjį skaičių nuo 0 iki 320.

„AI Vision“ objekto ypatybių reporterio blokas su pasirinktu centru X.#
([AIVision v] objektas [centrasX v])
centras Y#

Savybė centerY nurodo aptikto objekto centro y koordinatę pikseliais kaip sveikąjį skaičių nuo 0 iki 240.

„AI Vision“ objekto ypatybių reporterio blokas su pasirinktu centru Y.#
([AIVision v] objektas [centrasY v])
kilmėX#

Savybė originX nurodo aptikto objekto ribojančio langelio viršutinio kairiojo kampo x koordinatę pikseliais kaip sveikąjį skaičių nuo 0 iki 320.

„AI Vision“ objekto ypatybių reporterio blokas su pasirinkta „originX“.#
([AIVision v] objektas [pradžiaX v])
kilmėY#

Savybė originY nurodo aptikto objekto ribojančio langelio viršutinio kairiojo kampo y koordinatę pikseliais kaip sveikąjį skaičių nuo 0 iki 240.

„AI Vision“ objekto ypatybių reporterio blokas su pasirinkta „originY“.#
([AIVision v] objektas [pradžiaY v])

Jutimas#

Optinis#

Optinis rado objektą#

Loginis blokas Optinis jutiklis aptiko objektą praneša, ar optinis jutiklis aptinka objektą diapazone.

  • Teisinga – Optinis jutiklis aptinka objektą.

  • Klaidinga – Optinis jutiklis neaptinka objekto.

<[Optical v] aptiko objektą?>

Parametrai

Aprašymas

Šis blokas neturi parametrų.

Pavyzdys

kai pradėta
[Place a pin atop another pin.]
sukti [LiftMotor v] [aukštyn v] per [600] [laipsniai v] ▶
važiuoti [pirmyn v] per (140) [mm v] ▶
sukti [ClawMotor v] [atviras v]
laukti kol <ne <[Optical v] aptiko objektą?>>
sukti [LiftMotor v] į padėtį [0] [laipsniai v] ▶

Optinis aptinka spalvą#

Loginis blokas Optinis jutiklis aptinka spalvą praneša, ar optinis jutiklis aptinka nurodytą spalvą, remdamasis aptikta atspalvio reikšme.

  • Teisinga – jutiklis aptinka nurodytą spalvą.

  • Klaidinga – Jutiklis neaptinka nurodytos spalvos.

Pastaba: Optinis jutiklis ieško atspalvių diapazonų, kurie atitiktų nurodytą spalvą. Norėdami aptikti konkrečius atspalvių diapazonus, žr. Optinio atspalvio bloką.

<[Optical v] aptinka [raudona v]?>

Parametrai

Aprašymas

spalva

Kurios spalvos ieškoti:

  • raudona – aptikta atspalvio reikšmė nuo 340° iki 20°.
  • žalia – aptikta atspalvio reikšmė nuo 80° iki 140°.
  • mėlyna – aptikta atspalvio reikšmė nuo 200° iki 240°.
  • geltona – aptikta atspalvio reikšmė nuo 40° iki 60°.
  • oranžinė – aptikta atspalvio reikšmė nuo 20° iki 40°.
  • violetinė – aptikta atspalvio reikšmė nuo 240° iki 280°.

Pavyzdys

kai pradėta
[Place a pin atop another pin.]
sukti [LiftMotor v] [aukštyn v] per [600] [laipsniai v] ▶
važiuoti [pirmyn v] per (140) [mm v] ▶
sukti [ClawMotor v] [atviras v]
laukti kol <[Optical v] aptinka [raudona v]?>
sukti [LiftMotor v] į padėtį [0] [laipsniai v] ▶

Optinis ryškumas#

Optinio ryškumo reporterio blokas praneša, kiek šviesos atsispindi atgal į optinį jutiklį, procentais nuo 0 % iki 100 %.

Didesnis procentas reiškia, kad daugiau šviesos atsispindi atgal į optinį jutiklį. Mažesnis procentas reiškia, kad atsispindi mažiau šviesos.

([Optical v] ryškumas %)

Parametrai

Aprašymas

Šis blokas neturi parametrų.

Optinis atspalvis#

Blokas Optinis atspalvis grąžina optinio jutiklio aptiktos spalvos atspalvio reikšmę.

Atspalvis yra būdas apibūdinti spalvą skaičiais aplink spalvų ratą.

Apskritas spalvų ratas, rodantis visą atspalvių spektrą, pažymėtą laipsnių reikšmėmis aplink perimetrą, didėjant 30 laipsnių žingsniais nuo 0 laipsnių viršuje iki 360 laipsnių.

([Optical v] atspalvis laipsniais)

Parametrai

Aprašymas

Šis blokas neturi parametrų.

kai optinis#

Kai optinis skrybėlių blokas paleidžia prijungtą blokų krūvą, kai optinis jutiklis aptinka arba pameta objektą.

kai [Optical v] [aptinka v] objektą

Parametrai

Aprašymas

valstija

Kada bus paleistas prijungtas blokų krūvis: detects paleidžiamas, kai aptinkamas neaptiktas objektas, o loses paleidžiamas, kai aptiktas objektas nebeaptinkamas.

Pavyzdys

kai [Optical v] [praranda v] objektą
[Lower the lift when the object is no longer in the claw.]
sukti [LiftMotor v] į padėtį [0] [laipsniai v] ▶

Jutiklinis šviesos diodas#

nustatyti „TouchLED“ spalvą#

Blokelis Nustatyti jutiklinio LED spalvą nustato jutiklinio LED spalvą.

nustatyti [TouchLED v] spalvą į [nėra v]

Parametrai

Aprašymas

spalva

Nustato šviesos diodo spalvą į:

  • nėra – Išjungia jutiklinį šviesos diodą
  • raudona
  • žalia
  • mėlyna
  • balta
  • geltona
  • oranžinė
  • violetinė
  • raudona violetinė
  • violetinė
  • mėlyna violetinė
  • mėlyna žalia
  • geltona žalia
  • geltona oranžinė
  • raudona oranžinė

Pavyzdys

kai pradėta
[Light the Touch LED while placing a pin.]
nustatyti [TouchLED v] spalvą į [raudona v]
sukti [LiftMotor v] [aukštyn v] per [600] [laipsniai v] ▶
važiuoti [pirmyn v] per (140) [mm v] ▶
sukti [ClawMotor v] [atviras v]
nustatyti [TouchLED v] spalvą į [nėra v]
On this page