Robottikohtaiset lohkot#

Johdanto #

Sankarirobotissa, Hueyssa, on kaksi moottorivaihtoehtoa: IQ AI -näköanturi, optinen anturi ja kosketus-LED.

Kaikki VEXcoden vakiomalliset VR-blokit ovat käytettävissä IQ 25-26 Mix & Match -leikkikentällä.

Alla on luettelo kaikista saatavilla olevista robottikohtaisista lohkoista:

Voimansiirto – Liikuta ja käännä robottia.

Toiminnot
- drive — Liikuttaa robottia eteen- tai taaksepäin ikuisesti.
- drive for — Liikuttaa robottia eteen- tai taaksepäin tietyn matkan.
- käännös — Kääntää robottia vasemmalle tai oikealle pysyvästi.
- käännä astetta — Kääntää robottia vasemmalle tai oikealle tietyn astemäärän.
- käänny suuntaamaan — Kääntää robotin tiettyyn suuntaan.
- käännä rotaatioon — Kääntää robotin tiettyyn rotaatioon.
- lopeta ajaminen — Pysäyttää robotin liikkeen.
Asetukset
- set drive velocity — Kertoo robotille, kuinka nopeasti sen tulisi ajaa.
- aseta kääntymisnopeus — Kertoo robotille, kuinka nopeasti sen tulee kääntyä.
- aseta ajosuunta — Muuttaa robotin nykyisen suunnan uuteen suuntaan.
- aseta aseman pyörimissuunta — Muuttaa robotin nykyisen pyörimissuunnan uudeksi pyörimissuunnaksi.
- set drive timeout — Asettaa, kuinka monta sekuntia robotti yrittää suorittaa liikkeen loppuun.
Arvot
- ajo valmis — Ilmoittaa, onko robotti lopettanut liikkumisen.
- käyttölaite liikkuu — Ilmoittaa, liikkuuko robotti.
- drive heading — Ilmoittaa robotin nykyisen suunnan 0–359,99 astetta.
- drive rotation — Ilmoittaa robotin nykyisen pyörimisnopeuden.
- ajonopeus — Ilmoittaa robotin ajonopeuden.

Liike – Liikuta ja seuraa robotin moottoreita.

Toiminnot
- pyöritä moottoria – Pyörittää moottoria yhteen suuntaan ikuisesti.
- pyöritä moottoria – Pyörittää moottoria tietyn matkan asteina tai kierroksina.
- pyöritä moottoria tiettyyn asentoon – Pyörittää moottoria tiettyyn asentoon.
- pysäytä moottori – Pysäyttää moottorin pyörimisen.
Asetukset
- aseta moottorin nopeus – Kertoo moottorille, kuinka nopeasti sen tulisi pyöriä.
- aseta moottorin aikakatkaisu – Asettaa, kuinka kauan moottori yrittää suorittaa liikkeen loppuun.
- aseta moottorin asento – Muuttaa moottorin nykyisen asennon uuteen arvoon.
Arvot
- moottori valmis – Ilmoittaa, onko moottorin liike päättynyt.
- moottori pyörii – Ilmoittaa, pyöriikö moottori.
- moottorin asento – Ilmoittaa moottorin nykyisen sijainnin.
- moottorin nopeus – Ilmoittaa moottorin pyörimisnopeuden prosentteina välillä -100 % - 100 %.

Tekoälynäkö – Kaappaa ja analysoi esineitä IQ AI -näköanturilla.

Toiminnot
- hae objektitiedot - Tallentaa tietyn allekirjoituksen tiedot, kuten havaitun tekoälyluokituksen.
Asetukset
- aseta objekti - Valitsee tietyn objektin listalta.
Arvot
- objekti on olemassa - Palauttaa, onko luokittelua havaittu.
- objekti on - Palauttaa, onko tietty luokittelu havaittu.
- objektien määrä - Palauttaa havaittujen objektien määrän.
- objektin ominaisuus - Palauttaa leveyden, korkeuden, keskipisteen X, keskipisteen Y, alkuperän X tai alkuperän Y.

Anturit – Käytä robotin erilaisia antureita.

Optinen
- Optinen anturi löysi kohteen – Ilmoittaa, havaitseeko anturi kohteen kantaman sisällä.
- Optinen anturi tunnistaa värin – Ilmoittaa, havaitseeko optinen anturi tietyn värin.
- Optinen kirkkaus – Ilmoittaa optisen anturin havaitseman kirkkauden.
- Optinen sävy – Ilmoittaa optisen anturin havaitseman sävyn.
- kun optinen – Suorittaa liitetyn lohkopinoa, kun optinen anturi havaitsee tai kadottaa objektin.
Kosketus-LED
- aseta kosketusLEDin väri - Asettaa kosketus-LEDin valittuun väriin.

Tämän sivun esimerkeissä käytetään leikkikentän oletusarvoista aloituskohtaa.

Voimansiirto #

Voimansiirto ohjaa VR-robotin ajo- ja kääntymistapoja. Voimansiirto voi liikkua eteen- tai taaksepäin, kääntyä vasemmalle tai oikealle, kääntyä eri suuntiin ja seurata pyörimistään.

Toiminnot #

ajaa #

Ajo-pinolohko liikuttaa robottia eteen- tai taaksepäin loputtomasti. Robotti jatkaa liikkumista, kunnes sille annetaan jokin muu toiminto, kuten kääntyminen tai pysähtyminen.

aja [eteenpäin v]

Parametrit	Kuvaus
suunta	Robotin liikesuunta: eteenpäin tai taaksepäin.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Drive forward, then stop.]
aja [eteenpäin v]
odota (2) sekuntia
pysäytä ajaminen

ajaa kohti #

Aja pinoa -lohko liikuttaa robottia eteen- tai taaksepäin tietyn matkan. Projekti odottaa, kunnes robotti on liikkunut, ennen kuin pinon seuraava lohko suoritetaan.

aja [eteenpäin v] (200) [mm v] ▶

Parametrit	Kuvaus
suunta	Robotin liikesuunta: eteenpäin tai taaksepäin.
etäisyys	Robotin ajama matka. Tämä voi olla kokonaisluku tai desimaaliluku.
yksikkö	Etäisyyden yksikkö: mm (millimetrit) tai tuumat
ja älä odota	Valitse nuoli (▶) laajentaaksesi lohkon tekstiin äläkä odota, jolloin pinon seuraava lohko suoritetaan heti.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Drive forward.]
aja [eteenpäin v] (500) [mm v] ▶

käännös #

Käännös-pinolohko kääntää robottia vasemmalle tai oikealle loputtomiin. Robotti jatkaa kääntymistä, kunnes sille annetaan toinen toiminto, kuten ajaminen tai pysähtyminen.

käänny [oikealle v]

Parametrit	Kuvaus
suunta	Robotin kääntymissuunta: vasemmalle tai oikealle.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Turn right, then stop.]
käänny [oikealle v]
odota (2) sekuntia
pysäytä ajaminen

Pinon käännöksen lohko kääntää robottia vasemmalle tai oikealle tietyn astemäärän. Käännös on suhteessa robotin nykyiseen sijaintiin. Projekti odottaa, kunnes robotti on kääntynyt, ennen kuin pinon seuraava lohko suoritetaan.

käänny [oikealle v] (90) astetta ▶

Parametrit	Kuvaus
suunta	Robotin kääntymissuunta: vasemmalle tai oikealle.
kulma	Robotin kääntymisasteiden määrä. Tämä voi olla kokonaisluku tai desimaaliluku.
ja älä odota	Valitse nuoli (▶) laajentaaksesi lohkon tekstiin äläkä odota, jolloin pinon seuraava lohko suoritetaan heti.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Turn left, then turn around to the right.]
käänny [vasemmalle v] (90) astetta ▶
käänny [oikealle v] (180) astetta ▶

käänny otsikkoon #

Suunta on robotin suunta asteina mitattuna. Käänny suuntaan -pinoelementti kääntää robotin tiettyyn suuntaan -359 ja 359 asteen välillä. Robotti kääntyy lyhyimpään suuntaan saavuttaakseen kohdesuunnan.

Lähtösuunta on 0 astetta.

Projekti odottaa, kunnes robotti on kääntynyt, ennen kuin pinon seuraava lohko suoritetaan.

käänny suuntakulmaan (90) astetta ▶

Parametrit	Kuvaus
otsikko	Robotin suunta, johon sen tulisi osoittaa, -359 - 359 astetta.
ja älä odota	Valitse nuoli (▶) laajentaaksesi lohkon tekstiin äläkä odota, jolloin pinon seuraava lohko suoritetaan heti.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Turn to face the cardinal directions.]
käänny suuntakulmaan (90) astetta ▶
odota (2) sekuntia
käänny suuntakulmaan (180) astetta ▶
odota (2) sekuntia
käänny suuntakulmaan (270) astetta ▶
odota (2) sekuntia
käänny suuntakulmaan (0) astetta ▶
odota (2) sekuntia

kääntyä pyörimään #

Käänny rotaatioon -pino-lohko kääntää robotin tiettyyn rotaatioon.

Rotaatio ilmaisee robotin kääntymisnopeuden asteina. Projektin alussa rotaatioarvoksi asetetaan 0 astetta. Rotaatio voidaan asettaa myös set drive rotation -lohkolla.

Rotaatioarvot ovat absoluuttisia. Tämä tarkoittaa, että käännöksen suunta riippuu robotin nykyisestä pyörimisestä. Oikealle kääntäminen lisää pyörimistä ja vasemmalle kääntäminen vähentää niitä.

Jos esimerkiksi robotti aloittaa 0 asteen kulmasta ja käännyt 720 asteen kierrokseen, se kääntyy kahdesti oikealle. Jos sitten käännyt 360 astetta, se kääntyy kerran vasemmalle, koska 360 on pienempi kuin 720.

Projekti odottaa, kunnes robotti on kääntynyt, ennen kuin pinon seuraava lohko suoritetaan.

käänny kierrokseen (90) astetta ▶

Parametrit	Kuvaus
kierto	Robotin kääntymiskulma asteina. Tämä voi olla kokonaisluku tai desimaaliluku.
ja älä odota	Valitse nuoli (▶) laajentaaksesi lohkon tekstiin äläkä odota, jolloin pinon seuraava lohko suoritetaan heti.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
käänny kierrokseen (-90) astetta ▶
odota (2) sekuntia
käänny kierrokseen (450) astetta ▶

lopeta ajaminen #

Ajon pysäytys -pino-lohko pysäyttää robotin liikkeen.

pysäytä ajaminen

Parametrit	Kuvaus
	Tällä lohkolla ei ole parametreja.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Drive forward, then stop.]
aja [eteenpäin v]
odota [4] sekuntia
pysäytä ajaminen

Asetukset #

asetettu ajonopeus #

Aseta ajonopeus -pino-lohko kertoo robotille, kuinka nopeasti sen tulisi ajaa. Korkeampi prosenttiosuus saa robotin ajamaan nopeammin ja matalampi prosenttiosuus hidastaa sitä.

Jokainen projekti alkaa robotin ajamalla oletusarvoisesti 50 % nopeudella.

Huomautus: Suurempi nopeus saa robotin ajamaan nopeammin, mutta se voi olla epätarkempi. Pienempi nopeus tekee robotista hitaamman, mutta se voi olla tarkempi.

aseta ajonopeus (50) [% v]

Parametrit	Kuvaus
nopeus	Ajonopeus 0–100 %.
yksikkö	Nopeuden yksikkö: %

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Drive forward at the default velocity.]
aja [eteenpäin v] (100) [mm v] ▶
odota (1) sekuntia
[Move slower.]
aseta ajonopeus (20) [% v]
aja [eteenpäin v] (100) [mm v] ▶
odota (1) sekuntia
[Move faster.]
aseta ajonopeus (100) [% v]
aja [eteenpäin v] (100) [mm v] ▶
odota (1) sekuntia

asetettu kääntymisnopeus #

Asetettu kääntymisnopeus -pino-lohko kertoo robotille, kuinka nopeasti sen tulee kääntyä. Korkeampi prosenttiosuus saa robotin kääntymään nopeammin ja matalampi prosenttiosuus hitaammin.

Jokainen projekti alkaa robotin pyöriessä oletusarvoisesti 50 %:n nopeudella.

Huomautus: Suurempi nopeus saa robotin kääntymään nopeammin, mutta se voi olla epätarkempi. Pienempi nopeus saa robotin kääntymään hitaammin, mutta se voi olla tarkempi.

aseta kääntymisnopeus (50) [% v]

Parametrit	Kuvaus
nopeus	Kääntymisnopeus 0–100 %.
yksikkö	Nopeuden yksikkö: %

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Turn at default velocity.]
käänny [oikealle v] (100) astetta ▶
odota (1) sekuntia
[Turn slower.]
aseta kääntymisnopeus (20)%
käänny [oikealle v] (100) astetta ▶
odota (1) sekuntia
[Turn faster.]
aseta kääntymisnopeus (100)%
käänny [oikealle v] (100) astetta ▶
odota (1) sekuntia

aseta ajosuunta #

Suunta on robotin suunta asteina mitattuna. Aseta ajosuunta -pino-lohko muuttaa robotin nykyisen suunnan uudeksi suunta-arvoksi.

Jos esimerkiksi robotti on kääntynyt oikealle ja suunnan asettaminen 0 asteeseen tekee oikealle osoittavasta asennosta uuden 0 asteen. Tämän jälkeen robotti voi kääntyä muihin asentoihin tämän uuden suunnan perusteella.

aseta ajosuuntakulma (0) asteeseen

Parametrit	Kuvaus
otsikko	Robotille asetettava suunta-arvo asteina.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Turn to the left.]
aseta ajosuuntakulma (90) asteeseen
käänny suuntakulmaan (0) astetta ▶

asetettu aseman pyörimissuunta #

Rotaatio ilmaisee robotin kääntymismäärän asteina. Projektin alussa rotaatioarvoksi asetetaan 0 astetta. Aseta käyttökierto -pino-lohko muuttaa robotin nykyisen rotaation uuteen arvoon.

Jos robotti on esimerkiksi tehnyt kaksi täyttä käännöstä oikealle, sen kiertoarvo on 720 astetta. Kierron asettaminen 0 asteeseen palauttaa kiertoarvon 720 asteesta 0 asteeseen. Tämän jälkeen robotti voi tehdä kiertoja tämän uuden arvon perusteella.

aseta ajon kierros (0) asteeseen

Parametrit	Kuvaus
kierto	Robotille asetettava kiertoarvo asteina. Tämä voi olla kokonaisluku tai desimaaliluku.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Spin counterclockwise two times.]
aseta ajon kierros (720) asteeseen
käänny kierrokseen (0) astetta ▶

aseta aseman aikakatkaisu #

Ajoaikakatkaisun asetus -pinolohko asettaa, kuinka monta sekuntia robotti yrittää suorittaa liikkeen loppuun. Jos robotti ei pysty suorittamaan sitä tässä ajassa, se lopettaa yrittämisen ja siirtyy pinon seuraavaan lohkoon. Tämä estää robottia jumiutumasta liikkeeseen.

aseta ajoaikakatkaisu (1) sekuntia

Parametrit	Kuvaus
aika	Sekuntimäärä, jonka robotti voi yrittää suorittaa liikkeen loppuun. Tämä voi olla kokonaisluku tai desimaaliluku.

Esimerkki

Käynnistyksen yhteydessä rajoittaa ajoajan yhteen sekuntiin ja kääntyy sitten 90 astetta.#

kun käynnistetään :: hat events
[Drive forward for 1 second, then turn.]
aseta ajoaikakatkaisu (1) sekuntia
aja [eteenpäin v] (25) [tuumaa v] ▶
käänny [oikealle v] (90) astetta ▶

Arvot #

ajo on valmis #

Boolen lohko drive is done raportoi, onko robotti lopettanut liikkumisen. Tätä voidaan käyttää muiden robotin liikkeeseen perustuvien toimintojen ajoituksen ohjaamiseen.

Tosi — Robotti on lopettanut liikkumisen.
Väärin — Robotti liikkuu edelleen.

Tämä lohko toimii yhdessä sellaisten voimansiirtolohkojen kanssa, joilla on ja älä odota -parametri.

<ajaminen valmis?>

Parametrit	Kuvaus
	Tällä lohkolla ei ole parametreja.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Start spinning when the drive is complete.]
aja [eteenpäin v] (200) [mm v] ◀ eikä odota
odota kunnes <ajaminen valmis?>
käänny [oikealle v] (360) astetta ▶

asema liikkuu #

Boolen lohko käyttölaite liikkuu raportoi, liikkuuko robotti. Tätä voidaan käyttää muiden robotin liikkeeseen perustuvien toimintojen ajoituksen ohjaamiseen.

Tosi — Robotti liikkuu.
Väärin — Robotti ei liiku.

Tämä lohko toimii yhdessä sellaisten voimansiirtolohkojen kanssa, joilla on ja älä odota -parametri.

<ajaminen käynnissä?>

Parametrit	Kuvaus
	Tällä lohkolla ei ole parametreja.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Print that the robot is moving while it is still driving.]
aja [eteenpäin v] (200) [mm v] ◀ eikä odota
kun <ajaminen käynnissä?>
tulosta [Still Moving...] ▶
odota (0.1) sekuntia
tyhjennä näyttö
Loppu
tulosta [Done!] ▶

ajosuunta #

Suunta on robotin suunta asteina mitattuna. Ajosuunnan raportointilohko raportoi suunnan 0–359,99 astetta.

Robotin lähtösuunta on 0 astetta.

(ajosuuntakulma asteina)

Parametrit	Kuvaus
	Tällä lohkolla ei ole parametreja.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Display the heading after turning.]
käänny [oikealle v] (450) astetta ▶
tulosta (ajosuuntakulma asteina) näytöllä ◀ ja siirrä kursori seuraavalle riville

aseman pyöriminen #

Rotaatio ilmaisee robotin kääntymisnopeuden asteina. Projektin alussa rotaatioarvoksi asetetaan 0 astetta. Drive rotation -raportointilohko raportoi robotin nykyisen rotaation.

Oikealle kääntyminen lisää kiertoa ja vasemmalle kääntyminen vähentää sitä. Esimerkiksi kaksi täyttä käännöstä oikealle raportoi 720 asteen kiertoa.

(ajokierros asteina)

Parametrit	Kuvaus
	Tällä lohkolla ei ole parametreja.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Display the rotation after turning.]
käänny [oikealle v] (450) astetta ▶
tulosta (ajokierros asteina) näytöllä ◀ ja siirrä kursori seuraavalle riville

ajonopeus #

Ajonopeuden raportointilohko raportoi robotin nopeuden.

(ajonopeus yksikköinä [% v])

Parametrit	Kuvaus
yksikkö	Nopeuden yksikkö: %

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Display the velocity after driving.]
aja [eteenpäin v] (200) [mm v] ▶
tulosta (ajonopeus yksikköinä [% v]) näytöllä ◀ ja siirrä kursori seuraavalle riville

Liike #

Huey käyttää kynsimoottoria kynsien avaamiseen ja sulkemiseen, jotta tapit ja palkit voidaan nostaa tai pudottaa. Nostomoottori nostaa ja laskee tapit tai palkit, jotta ne voidaan kiinnittää toisiinsa.

Jokaisella moottorilla on omat suunta-asetukset. Suunnanimet kuvaavat, miten moottori liikkuu Hueylla.

Toiminnot #

pyörimismoottori #

Pyöri moottori -pinolohko pyörittää moottoria ikuisesti kahteen suuntaan. Moottori jatkaa pyörimistä, kunnes sille annetaan toinen toiminto, kuten pyöriminen eri suuntaan tai pysähtyminen.

pyöritä [ClawMotor v] [avata v]

Parametrit

Kuvaus

moottori

Pyörivä moottori: Saksamoottori tai Nostomoottori.

suunta

Moottorin pyörimissuunta:

Saksamoottori — auki tai kiinni
Nostomoottori — ylös tai alas

Esimerkki

kun käynnistetään
[Place a pin atop another pin.]
pyöritä [LiftMotor v] [ylös v] [600] [astetta v] ▶
aja [eteenpäin v] (140) [mm v] ▶
pyöritä [ClawMotor v] [avata v]

pyöritysmoottori #

Pyöri moottoria -pinolohko pyörittää moottoria tietyn matkan. Pyöritys on suhteessa moottorin nykyiseen sijaintiin. Projekti odottaa, kunnes moottori on pyörinyt loppuun, ennen kuin pinon seuraava lohko suoritetaan.

pyöritä [ClawMotor v] [avata v] (90) [astetta v] ▶

Parametrit	Kuvaus
moottori	Pyörivä moottori: Saksamoottori tai Nostomoottori.
suunta	Moottorin pyörimissuunta: Saksamoottori — auki tai kiinni Nostomoottori — ylös tai alas
etäisyys	Moottorin pyörimismatka. Asteet ilmaistaan kokonaislukuina. Kierrokset voivat olla kokonaislukuja tai desimaalilukuja.
yksikkö	Etäisyyden yksikkö: asteet tai käännökset.
ja älä odota	Valitse nuoli (▶) laajentaaksesi lohkon tekstiin äläkä odota, jolloin pinon seuraava lohko suoritetaan heti.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Place a pin atop another pin.]
pyöritä [LiftMotor v] [ylös v] [600] [astetta v] ▶
aja [eteenpäin v] (140) [mm v] ▶
pyöritä [ClawMotor v] [avata v]

pyöritä moottoria asentoon #

Pyöri moottoria asentoon -pino-lohko pyörittää moottoria tiettyyn asentoon.

Moottorin asento ilmaisee, kuinka pitkälle se on pyörinyt, mitattuna asteina tai kierroksina. Yksi kierros vastaa 360 astetta. Projektin alussa moottorin asento asetetaan 0 asteeseen. Moottorin asento voidaan asettaa myös set motor position -lohkolla.

Paikka-arvot ovat absoluuttisia. Tämä tarkoittaa, että pyörimissuunta riippuu moottorin nykyisestä asennosta.

Esimerkiksi, jos moottori käynnistyy 0 asteessa ja pyörii 720 asteen kulmaan, se pyörii kaksi kierrosta eteenpäin. Jos se sitten pyörii 360 asteen kulmaan, se pyörii yhden kierroksen taaksepäin, koska 360 on pienempi kuin 720.

pyöritä [ClawMotor v] sijaintiin (90) [astetta v] ▶

Parametrit	Kuvaus
moottori	Pyörivä moottori: Saksamoottori tai Nostomoottori.
asema	Moottorin pyörimisasennon arvo. Asteet voivat olla kokonaislukuja. Kierrokset voivat olla kokonaislukuja tai desimaalilukuja.
yksikkö	Sijaintiyksikkö: astetta tai käännökset.
ja älä odota	Valitse nuoli (▶) laajentaaksesi lohkon tekstiin äläkä odota, jolloin pinon seuraava lohko suoritetaan heti.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Place a pin atop another pin.]
pyöritä [LiftMotor v] sijaintiin [-2] [kierrokset v] ▶
aja [eteenpäin v] (140) [mm v] ▶
pyöritä [ClawMotor v] [avata v]

pysäytä moottori #

Pysäytä moottori -pino-lohko pysäyttää valitun moottorin.

pysäytä [ClawMotor v]

Parametrit	Kuvaus
moottori	Pysäytettävä moottori: Saksamoottori tai Nostomoottori.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Raise the lift for 2 seconds, then stop.]
pyöritä [LiftMotor v] [ylös v]
odota (2) sekuntia
pysäytä [LiftMotor v]

Asetukset #

asetettu moottorin nopeus #

Aseta moottorin nopeus -pino-lohko kertoo moottorille, kuinka nopeasti sen tulee pyöriä. Suurempi prosenttiosuus saa moottorin pyörimään nopeammin ja pienempi prosenttiosuus hitaammin.

Jokainen projekti alkaa siten, että jokainen moottori pyörii oletusarvoisesti 50 % nopeudella.

Huomautus: Suurempi nopeus saa moottorin pyörimään nopeammin, mutta se voi olla epätarkempi. Pienempi nopeus saa moottorin pyörimään hitaammin, mutta se voi olla tarkempi.

aseta [ClawMotor v] nopeus (50) [% v]

Parametrit	Kuvaus
moottori	Moottori, jolla asetetaan nopeus: Saksamoottori tai Nostomoottori.
nopeus	Moottorin pyörimisnopeus. Prosentti käyttää kokonaislukuja väliltä 0–100 %.
yksikkö	Nopeuden yksikkö: %.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Raise the lift at full speed.]
aseta [LiftMotor v] nopeus [100] [% v]
pyöritä [LiftMotor v] [ylös v] [600] [astetta v] ▶

aseta moottorin aikakatkaisu #

Aseta moottorin aikakatkaisu -pinolohko asettaa ajan, jonka moottori yrittää suorittaa liikkeen loppuun. Jos moottori ei pysty suorittamaan sitä tässä ajassa, se lopettaa yrittämisen ja siirtyy pinon seuraavaan lohkoon. Tämä estää moottoria jumiutumasta liikkeeseen.

aseta [ClawMotor v] aikakatkaisu (1) sekuntia

Parametrit	Kuvaus
moottori	Moottori, jonka aikakatkaisun asetetaan: Saksamoottori tai Nostomoottori.
aika	Sekuntimäärä, jonka moottori voi yrittää suorittaa liikkeen loppuun. Tämä voi olla kokonaisluku tai desimaaliluku.

Esimerkki

kun käynnistetään
aseta [LiftMotor v] aikakatkaisu [2] sekuntia
pyöritä [LiftMotor v] [ylös v] [5] [kierrokset v] ▶

Sijainti #

moottorin asento #

Moottorin asento ilmaisee, kuinka pitkälle se on pyörinyt, mitattuna asteina tai kierroksina. Yksi kierros vastaa 360 astetta. Moottorin asento -raportointilohko raportoi moottorin nykyisen sijainnin.

Projektin alussa moottorin asento on asetettu arvoon 0 astetta. Jos moottori pyörii yhden täyden kierroksen eteenpäin, asento on 360 astetta eli 1 kierros. Jos moottori pyörii vastakkaiseen suuntaan, asento on negatiivinen.

([ClawMotor v] sijainti yksikköinä [astetta v])

Parametrit	Kuvaus
moottori	Moottori, joka ilmoittaa Saksamoottorin tai Nostomoottorin sijainnin.
yksikkö	Moottorin sijainnin ilmoittava yksikkö: asteina tai käännöksinä.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Raise the lift until it reaches 600 degrees.]
pyöritä [LiftMotor v] [ylös v]
odota kunnes <([LiftMotor v] sijainti yksikköinä [astetta v]) [math_less_than v] [-600]>
pysäytä [LiftMotor v]

aseta moottorin asento #

Moottorin asento ilmaisee, kuinka pitkälle se on pyörinyt, mitattuna asteina tai kierroksina. Yksi kierros vastaa 360 astetta. Aseta moottorin asento -pino-lohko muuttaa moottorin nykyisen asennon uuteen arvoon.

Esimerkiksi jos moottori on pyörinyt 180 astetta, asennon asettaminen 0 asteeseen palauttaa asennon 180:stä 0 asteeseen. Tämän jälkeen moottori voi pyöriä asentoihin tämän uuden arvon perusteella.

aseta [ClawMotor v] sijainti (0) [astetta v]

Parametrit	Kuvaus
moottori	Moottori, jolla asetetaan Saksamoottori tai Nostomoottori.
asema	Moottorille asetettava asentoarvo. Asteet voivat käyttää kokonaislukuja. Kierrokset voivat käyttää kokonaislukuja tai desimaaleja.
yksikkö	Sijaintiyksikkö: astetta tai käännökset.

Esimerkki

kun käynnistetään
aseta [LiftMotor v] sijainti [100] [astetta v]
pyöritä [LiftMotor v] sijaintiin [-500] [astetta v] ▶

Arvot #

moottori on valmis #

Boolen lohko moottori on valmis raportoi, onko moottorin liike päättynyt. Tätä voidaan käyttää muiden moottorin liikkeeseen perustuvien toimintojen ajoituksen ohjaamiseen.

Tosi — Moottori on lakannut liikkumasta.
Väärin — Moottori liikkuu edelleen.

Tämä lohko toimii yhdessä seuraavien liikelohkojen kanssa, joilla on ja älä odota -parametri: pyöritä moottoria ja pyöritä moottoria haluamaasi paikkaan.

<[ClawMotor v] valmis?>

Parametrit	Kuvaus
moottori	Moottori, joka ilmoittaa, onko se lopettanut liikkumisen: Saksamoottori tai Nostomoottori.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Flash the Touch LED while the lift is moving.]
pyöritä [LiftMotor v] [ylös v] [600] [astetta v] ◀ eikä odota
odota [0.1] sekuntia
toista kunnes <[LiftMotor v] valmis?>
aseta [TouchLED v] väri [punainen v]
odota [0.5] sekuntia
aseta [TouchLED v] väri [ei mitään v]
odota [0.5] sekuntia
Loppu

moottori pyörii #

Boolen lohko moottori pyörii raportoi, pyöriikö moottori. Tätä voidaan käyttää muiden moottorin liikkeeseen perustuvien toimintojen ajoituksen ohjaamiseen.

Tosi — Moottori pyörii.
Väärin — Moottori ei pyöri.

Tämä lohko toimii yhdessä seuraavien liikelohkojen kanssa, joilla on ja älä odota -parametri: pyöritä moottoria ja pyöritä moottoria haluamaasi paikkaan.

<[ClawMotor v] pyörii?>

Parametrit	Kuvaus
moottori	Moottori, joka ilmoittaa pyöriikö se: Saksamoottori tai Nostomoottori.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Flash the Touch LED while the lift is spinning.]
pyöritä [LiftMotor v] [ylös v] [600] [astetta v] ◀ eikä odota
odota [0.1] sekuntia
toista kunnes <ei <[LiftMotor v] pyörii?>>
aseta [TouchLED v] väri [punainen v]
odota [0.5] sekuntia
aseta [TouchLED v] väri [ei mitään v]
odota [0.5] sekuntia
Loppu

moottorin nopeus #

Moottorin nopeuden raportointilohko raportoi moottorin pyörimisnopeuden prosentteina välillä -100 % - 100 %.

([ClawMotor v] nopeus yksikköinä [% v] :: custom-motion)

Parametrit	Kuvaus
moottori	Moottori, joka ilmoittaa seuraavien nopeuden: Saksamoottori tai Nostomoottori.
yksikkö	Moottorin nopeuden ilmoittava yksikkö: %.

Esimerkki

kun käynnistetään
aseta [LiftMotor v] nopeus [100] [% v]
pyöritä [LiftMotor v] [ylös v] [600] [astetta v] ◀ eikä odota
odota [0.5] sekuntia
tulosta ([LiftMotor v] nopeus yksikköinä [% v] :: custom-motion) ▶

Tekoälyvisio #

Toiminnot #

hae objektitietoja #

Hae objektitietoja -lohko suodattaa IQ AI Vision Sensor -kehyksen tiedot yhdeksi tunnisteeksi – tallennetuksi kuvaukseksi jostakin, jonka anturi pystyy tunnistamaan, kuten pelikentän pelielementistä.

Aineisto tallentaa objektit leveyden mukaan suurimmasta pienimpään järjestettyinä alkaen indeksistä 0. Kunkin objektin ominaisuuksiin pääsee käsiksi object property -lohkon avulla. Jos vastaavia objekteja ei löydy, palautetaan tyhjä aineisto.

Hae objektin datapino-lohko.#

hae [AI-luokitukset v] tiedot [AIVision v]-sensorilta

Parametri	Kuvaus
allekirjoitus	Suodattaa tietojoukon sisältämään vain annetun allekirjoituksen tiedot. Käytettävissä olevat allekirjoitukset ovat: Tekoälyluokitukset - Tunnistaa säteet sekä siniset, punaiset ja oranssit nastat.

Parametri

Kuvaus

allekirjoitus

Suodattaa tietojoukon sisältämään vain annetun allekirjoituksen tiedot. Käytettävissä olevat allekirjoitukset ovat:

Tekoälyluokitukset - Tunnistaa säteet sekä siniset, punaiset ja oranssit nastat.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Place the Red Pin on the top left Blue Pin.]
pyöritä [LiftMotor v] [ylös v] [600] [astetta v] ▶
käänny [vasemmalle v] [38] astetta ▶
toista kunnes <([AIVision v] objekti [leveys v]) [math_greater_than v] [48]>
hae [AI-luokitukset v] tiedot [AIVision v]-sensorilta
aja [eteenpäin v]
Loppu
aja [eteenpäin v] [160] [mm v] ▶
pyöritä [ClawMotor v] [avata v]

Asetukset #

aseta objektikohta #

Aseta objekti -lohko määrittää, mitä kohdetta tietojoukossa käytetään.

Asetetun objektin pino-lohko.#

aseta [AIVision v] objektin kohde [1]

Parametrit	Kuvaus
esine	Käytettävän kohteen numero tietojoukossa.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Find the object index of the nearest Orange Pin.]
aseta [object_counter v] väri [1]
hae [AI-luokitukset v] tiedot [AIVision v]-sensorilta
toista ([AIVision v] objektien määrä)
aseta [AIVision v] objektin kohde (object_counter)
jos <[AIVision v] object is [Orange Pin v]> niin
tulosta (yhdistä [Nearest Orange Pin is ] (object_counter)) ▶
muuten
muuta [object_counter v] arvolla [1]
Loppu
Loppu

Arvot #

objekti on olemassa #

Objekti on olemassa -lohko palauttaa totuusarvon, joka ilmaisee, onko aineistossa havaittu objektia.

Tosi – Tietojoukko sisältää havaitun objektin.
False - Tietojoukko ei sisällä havaittuja objekteja.

AI Vision -objekti on olemassa Boolen lohkona.#

<[AIVision v] objekti on olemassa?>

Parametrit	Kuvaus
	Tällä lohkolla ei ole parametreja.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Raise the Lift until a Pin or Beam is detected.]
toista kunnes <[AIVision v] objekti on olemassa?>
hae [AI-luokitukset v] tiedot [AIVision v]-sensorilta
pyöritä [LiftMotor v] [ylös v]
Loppu
pysäytä [LiftMotor v]

objekti on #

Object is -lohko palauttaa totuusarvon, joka ilmaisee, vastaako havaittu objekti tiettyä luokitusta.

Tosi – Tietojoukon kohde on kyseinen objekti.
Epätosi - Tietojoukon kohde ei ole kyseinen objekti.

Objekti on Boolen lohko.#

<[AIVision v] objekti on [Beam v]?>

Parametri	Kuvaus
esine	Mihin esineeseen verrataan: Palkki Sininen tappi Punainen tappi Oranssi tappi

Parametri

Kuvaus

esine

Mihin esineeseen verrataan:

Palkki
Sininen tappi
Punainen tappi
Oranssi tappi

Esimerkki

kun käynnistetään
[Find the object index of the nearest Orange Pin.]
aseta [object_counter v] väri [1]
hae [AI-luokitukset v] tiedot [AIVision v]-sensorilta
toista ([AIVision v] objektien määrä)
aseta [AIVision v] objektin kohde (object_counter)
jos <[AIVision v] object is [Orange Pin v]> niin
tulosta (yhdistä [Nearest Orange Pin is ] (object_counter)) ▶
muuten
muuta [object_counter v] arvolla [1]
Loppu
Loppu

objektien määrä #

Objektien lukumäärä-lohko palauttaa tietojoukossa havaittujen objektien lukumäärän kokonaislukuna.

Objektien määrän raportointilohko.#

([AIVision v] objektien määrä)

Parametrit	Kuvaus
	Tällä lohkolla ei ole parametreja.

Esimerkki

kun käynnistetään
hae [AI-luokitukset v] tiedot [AIVision v]-sensorilta
tulosta ([AIVision v] objektien määrä) ▶

objektin ominaisuus #

Jokaiseen get object data-lohkon käytön jälkeen tallennettuun objektiin liitetään kuusi ominaisuutta.

AI Vision -objektin ominaisuusraportointilohko.#

([AIVision v] objekti [leveys v])

Kaikki ominaisuusarvot kuvaavat havaitun kohteen sijainnin ja koon IQ AI Vision Sensorin näkymässä sillä hetkellä, kun hae objektitiedot -lohkoa käytettiin. Nämä arvot mitataan pikseleinä anturin 320 x 240 pikselin resoluution perusteella.

Parametri	Kuvaus
omaisuus	Mitä havaitun objektin ominaisuutta käytetään: width height centerX centerY originX

Parametri

Kuvaus

omaisuus

Mitä havaitun objektin ominaisuutta käytetään:

width
height
centerX
centerY
originX

leveys #

leveys-ominaisuus raportoi havaitun objektin leveyden pikseleinä kokonaislukuna 1–320.

AI Vision -objektin ominaisuusraporttilohko, jonka leveys on valittu.#

([AIVision v] objekti [leveys v])

korkeus #

height-ominaisuus raportoi havaitun objektin korkeuden pikseleinä kokonaislukuna 1–240.

AI Vision -objektin ominaisuusraporttilohko, jonka korkeus on valittu.#

([AIVision v] objekti [korkeus v])

keskiosaX #

centerX-ominaisuus raportoi havaitun objektin keskipisteen x-koordinaatin pikseleinä kokonaislukuna väliltä 0–320.

AI Vision -objektin ominaisuusraporttilohko, jossa on valittuna centerX.#

([AIVision v] objekti [centerX v])

keski-Y #

centerY-ominaisuus raportoi havaitun objektin keskipisteen y-koordinaatin pikseleinä kokonaislukuna väliltä 0–240.

AI Vision -objektin ominaisuusraporttilohko, jossa on valittuna centerY.#

([AIVision v] objekti [centerY v])

alkuperäX #

originX-ominaisuus raportoi havaitun objektin rajaavan laatikon vasemman yläkulman x-koordinaatin pikseleinä kokonaislukuna väliltä 0–320.

AI Vision -objektin ominaisuusraporttilohko, jossa on valittuna originX.#

([AIVision v] objekti [originX v])

alkuperäY #

originY-ominaisuus raportoi havaitun objektin rajaavan laatikon vasemman yläkulman y-koordinaatin pikseleinä kokonaislukuna väliltä 0–240.

AI Vision -objektin ominaisuusraporttilohko, jossa on valittuna originY.#

([AIVision v] objekti [originY v])

Tunnistaminen #

Optinen #

Optiikka löysi esineen #

Boolen funktion Optinen anturi löysi kohteen raportoi, havaitseeko optinen anturi kohteen kantaman sisällä.

Tosi — Optinen anturi havaitsee kohteen.
Väärin — Optinen anturi ei havaitse kohdetta.

<[Optical v] löysi objektin?>

Parametrit	Kuvaus
	Tällä lohkolla ei ole parametreja.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Place a pin atop another pin.]
pyöritä [LiftMotor v] [ylös v] [600] [astetta v] ▶
aja [eteenpäin v] (140) [mm v] ▶
pyöritä [ClawMotor v] [avata v]
odota kunnes <ei <[Optical v] löysi objektin?>>
pyöritä [LiftMotor v] sijaintiin [0] [astetta v] ▶

Optinen tunnistaa värin #

Optinen anturi havaitsee värin Boolen lohko raportoi, havaitseeko optinen anturi tietyn värin havaitun sävyarvon perusteella.

Tosi – Anturi havaitsee määritetyn värin.
Väärin – Anturi ei tunnista määritettyä väriä.

Huomautus: Optinen anturi etsii sävyalueita, jotka vastaavat määritettyä väriä. Katso lisätietoja tiettyjen sävyalueiden havaitsemisesta Optinen sävy -lohkosta.

<[Optical v] havaitsee [punainen v]?>

Parametrit	Kuvaus
väri	Mitä väriä etsiä: punainen – Havaittu sävyarvo välillä 340° - 20°. vihreä – Havaittu sävyarvo välillä 80° - 140°. sininen – Havaittu sävyarvo välillä 200° - 240°. keltainen – Havaittu sävyarvo välillä 40° - 60°. oranssi – Havaittu sävyarvo välillä 20° - 40°. violetti – Havaittu sävyarvo välillä 240° - 280°.

Parametrit

Kuvaus

väri

Mitä väriä etsiä:

punainen – Havaittu sävyarvo välillä 340° - 20°.
vihreä – Havaittu sävyarvo välillä 80° - 140°.
sininen – Havaittu sävyarvo välillä 200° - 240°.
keltainen – Havaittu sävyarvo välillä 40° - 60°.
oranssi – Havaittu sävyarvo välillä 20° - 40°.
violetti – Havaittu sävyarvo välillä 240° - 280°.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Place a pin atop another pin.]
pyöritä [LiftMotor v] [ylös v] [600] [astetta v] ▶
aja [eteenpäin v] (140) [mm v] ▶
pyöritä [ClawMotor v] [avata v]
odota kunnes <[Optical v] havaitsee [punainen v]?>
pyöritä [LiftMotor v] sijaintiin [0] [astetta v] ▶

Optinen kirkkaus #

Optisen kirkkauden raportointilohko raportoi, kuinka paljon valoa heijastuu takaisin optiseen anturiin, prosentteina 0–100 %.

Korkeampi prosenttiosuus tarkoittaa, että enemmän valoa heijastuu takaisin optiseen anturiin. Matalampi prosenttiosuus tarkoittaa, että vähemmän valoa heijastuu takaisin.

([Optical v] kirkkaus %)

Parametrit	Kuvaus
	Tällä lohkolla ei ole parametreja.

Optinen sävy #

Optinen sävy -lohko palauttaa optisen anturin havaitseman värin sävyarvon.

Sävy on tapa kuvata väriä käyttämällä numeroita väriympyrän ympärillä.

Pyöreä väriympyrä, joka näyttää täyden spektrin sävyjä, jotka on merkitty reunan ympärillä astearvoilla, kasvaen 30 asteen välein ylhäältä 0 asteeseen 360 asteeseen.

([Optical v] värisävy asteina)

Parametrit	Kuvaus
	Tällä lohkolla ei ole parametreja.

kun optinen #

Kun optinen -hattulohko suorittaa liitteenä olevan lohkopinon aina, kun optinen anturi havaitsee tai kadottaa kohteen.

kun [Optical v] [havaitsee v] objektin

Parametrit	Kuvaus
osavaltio	Kun liitetty lohkopino suoritetaan: detects suoritetaan, kun havaitsematon objekti havaitaan, kun taas loses suoritetaan, kun havaittua objektia ei enää havaita.

Esimerkki

kun [Optical v] [menettää v] objektin
[Lower the lift when the object is no longer in the claw.]
pyöritä [LiftMotor v] sijaintiin [0] [astetta v] ▶

Kosketus-LED #

Aseta TouchLED-väri #

Aseta TouchLED-väri -lohko asettaa Touch-LEDin värin.

aseta [TouchLED v] väri [ei mitään v]

Parametrit	Kuvaus
väri	Asettaa LED-valon väriksi: ei mitään - Sammuttaa kosketus-LED-valon punainen vihreä sininen valkoinen keltainen oranssi violetti punainen violetti violetti sininen violetti sinivihreä keltainen vihreä keltainen oranssi punainen oranssi

Esimerkki

kun käynnistetään
[Light the Touch LED while placing a pin.]
aseta [TouchLED v] väri [punainen v]
pyöritä [LiftMotor v] [ylös v] [600] [astetta v] ▶
aja [eteenpäin v] (140) [mm v] ▶
pyöritä [ClawMotor v] [avata v]
aseta [TouchLED v] väri [ei mitään v]