Robotspecifikus blokkok#

Bevezetés #

A Huey hősbot két motorral rendelkezik: az IQ AI látásérzékelővel, az optikai érzékelővel és az érintő LED-del.

Minden szabványos VEXcode VR blokk használható az IQ 25-26 Mix & Match Játszótéren.

Az alábbiakban felsoroljuk az összes elérhető robotspecifikus blokkot:

Hajtáslánc – Mozgasd és forgatd a robotot.

Műveletek
- drive — Előre vagy hátra mozgatja a robotot örökké.
- drive for — Előre vagy hátra mozgatja a robotot egy adott távolságra.
- turn — Örökké balra vagy jobbra forgatja a robotot.
- fordulj el — Meghatározott fokkal balra vagy jobbra forgatja a robotot.
- fordulj előre — A robotot egy adott irányba fordítja.
- forgásba váltás — Meghatározott forgásirányba fordítja a robotot.
- vezetés leállítása — Leállítja a robot mozgását.
Beállítások
- meghajtási sebesség beállítása — Megadja a robotnak a haladási sebességét.
- fordulási sebesség beállítása — Megadja a robotnak, hogy milyen gyorsan forduljon.
- meghajtás irányának beállítása — A robot aktuális irányát egy új irányra módosítja.
- meghajtó forgásának beállítása — A robot aktuális forgását egy új forgásra módosítja.
- meghajtási időtúllépés beállítása — Beállítja, hogy a robot hány másodpercig próbálja meg befejezni a mozgást.
Értékek
- drive is done — Jelzi, hogy a robot befejezte-e a mozgást.
- meghajtó mozog — Jelzi, hogy a robot mozog-e.
- drive heading — Megjeleníti a robot aktuális irányát 0 és 359,99 fok között.
- meghajtó forgása — A robot aktuális forgását jelenti.
- drive velocity — Megadja, hogy milyen gyorsan halad a robot.

Mozgás – Mozgasd és kövesd a robot motorjait.

Műveletek
- pörgesd a motort – Örökké forgatja a motort az egyik irányában.
- spin motor forgása – Megadja a motor forgatásának fokokban vagy fordulatokban megadott távolságát.
- motor forgatása a kívánt pozícióba – A motort egy adott pozícióba forgatja.
- motor leállítása – Leállítja a motor forgását.
Beállítások
- motor sebesség beállítása – Megadja a motor forgási sebességét.
- set motor timeout – Beállítja, hogy mennyi idő alatt próbálja meg a motor befejezni a mozgást.
- motor pozíció beállítása – A motor aktuális pozícióját új értékre módosítja.
Értékek
- motor kész – Jelzi, hogy a motor mozgása befejeződött-e.
- motor forog – Jelzi, hogy a motor forog-e.
- motor pozíció – A motor aktuális pozícióját jelzi.
- motor sebesség – Megadja a motor forgási sebességét százalékban, -100%-tól 100%-ig.

AI Vision – Rögzítsen és elemezzen tárgyakat az IQ AI Vision érzékelővel.

Műveletek
- objektumadatok lekérése – Egy adott aláíráshoz tartozó adatokat rögzít, például egy észlelt AI-osztályozást.
Beállítások
- objektum elem beállítása – Kiválaszt egy adott objektumot a listából.
Értékek
- objektum létezik – Visszaadja, hogy észlelt-e bármilyen osztályozást.
- object is – Visszaadja, hogy észlelhető-e egy adott osztályozás.
- objektumok száma – Visszaadja az észlelt objektumok számát.
- objektum tulajdonság – Visszaadja a szélességet, magasságot, középpontX-et, középpontY-t, originX-et vagy originY-t.

Érzékelés – Használja a robot különféle érzékelőit.

Optikai
- Az érzékelő objektumot talált – Jelzi, hogy az érzékelő érzékel-e tárgyat a hatótávolságon belül.
- Optikai színérzékelés – Jelzi, hogy az optikai érzékelő érzékeli-e a megadott színt.
- Optikai fényerő – Az optikai érzékelő által érzékelt fényerőt jelenti.
- Optikai színárnyalat – Az optikai érzékelő által érzékelt színárnyalatot jelenti.
- when Optical – Lefuttatja a csatolt blokkköteget, amikor az optikai érzékelő érzékel vagy elveszít egy tárgyat.
Érintőképernyős LED
- TouchLED szín beállítása – Beállítja az érintőképernyős LED színét a kiválasztott színre.

Az ezen az oldalon található példák az alapértelmezett Játszótér kezdőpozícióját használják.

Hajtáslánc #

A hajtáslánc vezérli a VR Robot vezetését és fordulását. A hajtáslánc előre vagy hátra mozoghat, balra vagy jobbra fordulhat, irányt vehet, és nyomon követheti a forgását.

Műveletek #

hajtás #

A meghajtó veremblokk a robotot a végtelenségig előre vagy hátra mozgatja. A robot addig fog mozogni, amíg egy másik műveletet nem kap, például fordulást vagy megállást.

hajtás [előre v]

Paraméterek	Leírás
irány	A robot mozgásiránya: előre vagy hátra.

Példa

amikor elindul :: hat events
[Drive forward, then stop.]
hajtás [előre v]
várakozás (2) másodpercig
hajtás leállítása

hajtani #

A meghajtás veremblokk a robotot egy adott távolságra előre vagy hátra mozgatja. A projekt megvárja, amíg a robot befejezi a mozgást, mielőtt a verem következő blokkja futna.

hajtás [előre v] irányba (200) [mm v] értékkel ▶

Paraméterek	Leírás
irány	A robot mozgásiránya: előre vagy hátra.
távolság	A robot által megtett távolság. Ez lehet egész vagy tizedes tört.
egység	A távolság mértékegysége: mm (milliméter) vagy hüvelyk
és ne várj	Válassza a nyilat (▶) a blokk kibontásához, azaz a „és ne várj” felirat használatához, így a verem következő blokkja azonnal lefut.

Példa

amikor elindul :: hat events
[Drive forward.]
hajtás [előre v] irányba (500) [mm v] értékkel ▶

fordulat #

A fordulás veremblokk a robotot örökre balra vagy jobbra forgatja. A robot addig fog forogni, amíg egy másik műveletet nem kap, például vezetést vagy megállást.

fordulás [jobbra v]

Paraméterek	Leírás
irány	A robot fordulási iránya: balra vagy jobbra.

Példa

amikor elindul :: hat events
[Turn right, then stop.]
fordulás [jobbra v]
várakozás (2) másodpercig
hajtás leállítása

A fordulatszám veremblokk a robotot egy adott fokszámmal balra vagy jobbra forgatja. A fordulat a robot aktuális pozíciójához viszonyítva történik. A projekt megvárja, amíg a robot befejezi a fordulást, mielőtt a veremben lévő következő blokk futtatásra kerülne.

fordulás [jobbra v] irányba (90) fokkal ▶

Paraméterek	Leírás
irány	A robot fordulási iránya: balra vagy jobbra.
szög	A robot által elfordult fokok száma. Ez lehet egész vagy tizedes tört.
és ne várj	Válassza a nyilat (▶) a blokk kibontásához, azaz a „és ne várj” felirat használatához, így a verem következő blokkja azonnal lefut.

Példa

amikor elindul :: hat events
[Turn left, then turn around to the right.]
fordulás [balra v] irányba (90) fokkal ▶
fordulás [jobbra v] irányba (180) fokkal ▶

forduljon a címsorhoz #

Az irány a robot által mutatott irány, fokban mérve. A fordulj irányba veremblokk a robotot egy adott irányba fordítja -359 és 359 fok között. A robot a legrövidebb irányba fordul, hogy elérje a célirányt.

A kezdő irány 0 fok.

A projekt megvárja, amíg a robot befejezi a forgást, mielőtt a veremben lévő következő blokk futna.

fordulás (90) fokos irányba ▶

Paraméterek	Leírás
cím	A robot iránya, amellyel szembe kell néznie, -359 és 359 fok között.
és ne várj	Válassza a nyilat (▶) a blokk kibontásához, azaz a „és ne várj” felirat használatához, így a verem következő blokkja azonnal lefut.

Példa

amikor elindul :: hat events
[Turn to face the cardinal directions.]
fordulás (90) fokos irányba ▶
várakozás (2) másodpercig
fordulás (180) fokos irányba ▶
várakozás (2) másodpercig
fordulás (270) fokos irányba ▶
várakozás (2) másodpercig
fordulás (0) fokos irányba ▶
várakozás (2) másodpercig

forgásba lendül #

A forgásba váltás veremblokk a robotot egy adott forgásba fordítja.

A forgás a robot fordulatát adja meg fokban mérve. A projekt elején a forgási érték 0 fokra van állítva. A forgás a set drive rotation blokkal is beállítható.

A forgási értékek abszolútak. Ez azt jelenti, hogy a fordulat iránya a robot aktuális forgásától függ. Jobbra forgatás növeli, balra forgatás csökkenti a forgást.

Például, ha a robot 0 fokról indul, és 720 fokos elfordulást érünk el, akkor kétszer fordul jobbra. Ha ezután 360 fokos elfordulást végzünk, akkor egyszer fordul balra, mert a 360 fok kisebb, mint a 720 fok.

A projekt megvárja, amíg a robot befejezi a forgást, mielőtt a veremben lévő következő blokk futna.

fordulás (90) fokos forgásba ▶

Paraméterek	Leírás
forgás	A robot elfordulási értéke fokban megadva. Ez lehet egész vagy tizedes szám.
és ne várj	Válassza a nyilat (▶) a blokk kibontásához, azaz a „és ne várj” felirat használatához, így a verem következő blokkja azonnal lefut.

Példa

amikor elindul :: hat events
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
fordulás (-90) fokos forgásba ▶
várakozás (2) másodpercig
fordulás (450) fokos forgásba ▶

ne vezess #

A vezetés leállítása veremblokk leállítja a robot mozgását.

hajtás leállítása

Paraméterek	Leírás
	Ennek a blokknak nincsenek paraméterei.

Példa

amikor elindul :: hat events
[Drive forward, then stop.]
hajtás [előre v]
várakozás [4] másodpercig
hajtás leállítása

Beállítások #

beállított hajtási sebesség #

A beállított hajtási sebesség blokk megmondja a robotnak, hogy milyen gyorsan haladjon. Magasabb százalékos érték esetén a robot gyorsabban, alacsonyabb százalékos érték esetén pedig lassabban halad.

Minden projekt azzal kezdődik, hogy a robot alapértelmezés szerint 50%-os sebességgel halad.

Megjegyzés: A nagyobb sebesség gyorsabbá teszi a robotot, de kevésbé pontos lehet. Az alacsonyabb sebesség lassabbá teszi a robotot, de pontosabb lehet.

hajtási sebesség beállítása (50) [% v]

Paraméterek	Leírás
sebesség	A haladási sebesség 0%-tól 100%-ig.
egység	A sebesség mértékegysége: %

Példa

amikor elindul :: hat events
[Drive forward at the default velocity.]
hajtás [előre v] irányba (100) [mm v] értékkel ▶
várakozás (1) másodpercig
[Move slower.]
hajtási sebesség beállítása (20) [% v]
hajtás [előre v] irányba (100) [mm v] értékkel ▶
várakozás (1) másodpercig
[Move faster.]
hajtási sebesség beállítása (100) [% v]
hajtás [előre v] irányba (100) [mm v] értékkel ▶
várakozás (1) másodpercig

beállított fordulási sebesség #

A fordulási sebesség beállítása blokk megmondja a robotnak, hogy milyen gyorsan forduljon. Magasabb százalékos érték esetén a robot gyorsabban, alacsonyabb százalékos érték esetén pedig lassabban fordul.

Minden projekt azzal kezdődik, hogy a robot alapértelmezés szerint 50%-os sebességgel forog.

Megjegyzés: A nagyobb sebesség gyorsabbá teszi a robot fordulását, de kevésbé pontos lehet. Az alacsonyabb sebesség lassabbá teszi a robot fordulását, de pontosabb lehet.

fordulási sebesség beállítása (50) [% v]

Paraméterek	Leírás
sebesség	A fordulási sebesség 0%-tól 100%-ig terjedhet.
egység	A sebesség mértékegysége: %

Példa

amikor elindul :: hat events
[Turn at default velocity.]
fordulás [jobbra v] irányba (100) fokkal ▶
várakozás (1) másodpercig
[Turn slower.]
fordulási sebesség beállítása (20)%
fordulás [jobbra v] irányba (100) fokkal ▶
várakozás (1) másodpercig
[Turn faster.]
fordulási sebesség beállítása (100)%
fordulás [jobbra v] irányba (100) fokkal ▶
várakozás (1) másodpercig

vezetési irány beállítása #

A haladási irány a robot fordulási iránya, fokban mérve. A meghajtási irány beállítása veremblokk a robot aktuális haladási irányát egy új haladási értékre módosítja.

Például, ha a robot jobbra fordult, és a haladási irány 0 fokra állítása a jobbra néző pozíciót teszi az új 0 fokossá. Ezután a robot az új irány alapján más pozíciókba fordulhat.

hajtás irányának beállítása (0) fokra

Paraméterek	Leírás
cím	A robot számára beállítandó irányérték fokban.

Példa

amikor elindul :: hat events
[Turn to the left.]
hajtás irányának beállítása (90) fokra
fordulás (0) fokos irányba ▶

beállított hajtásforgás #

A forgás a robot elfordulásának mértékét mutatja fokban mérve. A projekt elején a forgási érték 0 fokra van állítva. A meghajtás forgásának beállítása veremblokk a robot aktuális forgását egy új értékre módosítja.

Például, ha a robot két teljes fordulatot tett jobbra, akkor a forgási értéke 720 fok lesz. Ha a forgást 0 fokra állítja, akkor a forgás 720-ról 0 fokra áll vissza. Ezután a robot az új érték alapján foroghat.

hajtás forgásának beállítása (0) fokra

Paraméterek	Leírás
forgás	A robothoz beállítandó forgatási érték fokban. Ez lehet egész vagy tizedes tört.

Példa

amikor elindul :: hat events
[Spin counterclockwise two times.]
hajtás forgásának beállítása (720) fokra
fordulás (0) fokos forgásba ▶

meghajtó időtúllépésének beállítása #

A meghajtási időtúllépés beállítása blokk azt állítja be, hogy a robot hány másodpercig próbáljon meg befejezni egy mozgást. Ha a robot nem tudja befejezni ennyi idő alatt, akkor leállítja a próbálkozást, és továbblép a következő blokkra a veremben. Ez megakadályozza, hogy a robot elakadjon egy mozgásnál.

hajtási időkorlát beállítása (1) másodpercre

Paraméterek	Leírás
idő	Az az időtartam másodpercben, amíg a robot megpróbálhat befejezni egy mozgást. Ez lehet egész szám vagy tizedes tört.

Példa

Indításkor 1 másodpercre korlátozza a vezetési időt, majd 90 fokban elfordul.#

amikor elindul :: hat events
[Drive forward for 1 second, then turn.]
hajtási időkorlát beállítása (1) másodpercre
hajtás [előre v] irányba (25) [hüvelyk v] értékkel ▶
fordulás [jobbra v] irányba (90) fokkal ▶

Értékek #

a vezetés véget ért #

A meghajtás befejeződött logikai blokk jelzi, hogy a robot befejezte-e a mozgást. Ez felhasználható más viselkedések időzítésének vezérlésére a robot mozgása alapján.

Igaz — A robot befejezte a mozgást.
Hamis — A robot még mindig mozog.

Ez a blokk együtt működik azokkal a hajtáslánc-blokkokkal, amelyek rendelkeznek a és a ne várj paraméterrel.

<hajtás kész?>

Paraméterek	Leírás
	Ennek a blokknak nincsenek paraméterei.

Példa

amikor elindul :: hat events
[Start spinning when the drive is complete.]
hajtás [előre v] irányba (200) [mm v] értékkel ◀ és ne várjon
várakozás amíg <hajtás kész?>
fordulás [jobbra v] irányba (360) fokkal ▶

a meghajtó mozog #

A meghajtó mozog logikai blokk jelzi, hogy a robot mozog-e. Ez felhasználható más viselkedések időzítésének vezérlésére a robot mozgása alapján.

Igaz — A robot mozog.
Hamis — A robot nem mozog.

Ez a blokk együtt működik azokkal a hajtáslánc-blokkokkal, amelyek rendelkeznek a és a ne várj paraméterrel.

<hajtás mozog?>

Paraméterek	Leírás
	Ennek a blokknak nincsenek paraméterei.

Példa

amikor elindul :: hat events
[Print that the robot is moving while it is still driving.]
hajtás [előre v] irányba (200) [mm v] értékkel ◀ és ne várjon
amíg <hajtás mozog?>
[Still Moving...] nyomtatása ▶
várakozás (0.1) másodpercig
képernyő törlése
vége
[Done!] nyomtatása ▶

vezetési irány #

A haladási irány a robot fordulási iránya, fokban mérve. A hajtás iránya jelentési blokkja 0 és 359,99 fok közötti szöget jelez.

A robot kezdő iránya 0 fok.

(hajtás iránya fokban)

Paraméterek	Leírás
	Ennek a blokknak nincsenek paraméterei.

Példa

amikor elindul :: hat events
[Display the heading after turning.]
fordulás [jobbra v] irányba (450) fokkal ▶
(hajtás iránya fokban) nyomtatása a képernyőn ◀ és kurzor a következő sorra

hajtás forgása #

A forgás a robot elfordulásának mértékét mutatja fokban mérve. A projekt elején a forgási érték 0 fokra van állítva. A hajtás forgása riporterblokk a robot aktuális forgásáról számol be.

Jobbra fordulás növeli, balra fordulás pedig csökkenti a forgást. Például két teljes jobbra fordulás 720 fokos elfordulást eredményez.

(hajtás forgása fokban)

Paraméterek	Leírás
	Ennek a blokknak nincsenek paraméterei.

Példa

amikor elindul :: hat events
[Display the rotation after turning.]
fordulás [jobbra v] irányba (450) fokkal ▶
(hajtás forgása fokban) nyomtatása a képernyőn ◀ és kurzor a következő sorra

hajtási sebesség #

A hajtási sebesség riporterblokk a robot haladási sebességét jelzi.

(hajtás sebessége [% v] egységben)

Paraméterek	Leírás
egység	A sebesség mértékegysége: %

Példa

amikor elindul :: hat events
[Display the velocity after driving.]
hajtás [előre v] irányba (200) [mm v] értékkel ▶
(hajtás sebessége [% v] egységben) nyomtatása a képernyőn ◀ és kurzor a következő sorra

Mozgás #

Huey a karommotort használja a karom nyitásához és zárásához, így a csapokat és gerendákat fel lehet venni vagy le lehet dobni. Az emelőmotor felemeli és leengedi a csapokat vagy gerendákat, hogy azok egymáshoz lehessen rögzíteni.

Minden motornak megvannak a saját iránybeállításai. Az iránynevek leírják, hogyan mozog a motor a Huey-n.

Műveletek #

forgó motor #

A forgó motor veremblokk örökre két irány egyikébe forgatja a motort. A motor addig forog, amíg egy másik műveletet nem kap, például egy másik irányba forgatja vagy leállítja.

[ClawMotor v] pörgetése [nyitott v]

Paraméterek

Leírás

motor

A forgatandó motor: Karommotor vagy Emelőmotor.

irány

A motor forgásiránya:

Karommotor — nyitás vagy zárás
Emelőmotor — fel vagy le

Példa

amikor elindul
[Place a pin atop another pin.]
[LiftMotor v] pörgetése [fel v] irányba [600] [fok v] értékkel ▶
hajtás [előre v] irányba (140) [mm v] értékkel ▶
[ClawMotor v] pörgetése [nyitott v]

forgó motor #

A motor forgása veremblokk egy adott távolságig megforgatja a motort. A forgás a motor aktuális pozíciójához viszonyított. A projekt megvárja, amíg a motor forgása befejeződik, mielőtt a verem következő blokkja futna.

[ClawMotor v] pörgetése [nyitott v] irányba (90) [fok v] értékkel ▶

Paraméterek	Leírás
motor	A forgatandó motor: Karommotor vagy Emelőmotor.
irány	A motor forgásiránya: Karommotor — nyitás vagy zárás Emelőmotor — fel vagy le
távolság	A motor megpördülési távolsága. A fokok egész számokat használjunk. A fordulatok egész vagy tizedes törteket használhatunk.
egység	A távolság mértékegysége: fok vagy fordulat.
és ne várj	Válassza a nyilat (▶) a blokk kibontásához, azaz a „és ne várj” felirat használatához, így a verem következő blokkja azonnal lefut.

Példa

amikor elindul
[Place a pin atop another pin.]
[LiftMotor v] pörgetése [fel v] irányba [600] [fok v] értékkel ▶
hajtás [előre v] irányba (140) [mm v] értékkel ▶
[ClawMotor v] pörgetése [nyitott v]

forgassa a motort a pozícióba #

A motor forgatása pozícióba veremblokk egy motort forgat egy adott pozícióba.

Egy motor pozíciója azt mutatja meg, hogy milyen messzire fordult el, fokban vagy fordulatokban mérve. Egy fordulat 360 foknak felel meg. Egy projekt elején a motor pozíciója 0 fokra van állítva. A motor pozíciója a set motor position blokkal is beállítható.

A pozícióértékek abszolútak. Ez azt jelenti, hogy a forgás iránya a motor aktuális pozíciójától függ.

Például, ha a motor 0 foknál indul és 720 fokos pozícióig forog, akkor két fordulatot előre forog. Ha ezután 360 fokos pozícióig forog, akkor egy fordulatot hátra forog, mert a 360 fok kisebb, mint 720.

[ClawMotor v] pörgetése (90) [fok v] pozícióba ▶

Paraméterek	Leírás
motor	A forgatandó motor: Karommotor vagy Emelőmotor.
pozíció	A motor forgási pozícióértéke. A fokok egész számokat használjunk. A fordulatok egész vagy tizedes törteket használhatunk.
egység	A pozíció mértékegysége: fok vagy fordulat.
és ne várj	Válassza a nyilat (▶) a blokk kibontásához, azaz a „és ne várj” felirat használatához, így a verem következő blokkja azonnal lefut.

Példa

amikor elindul
[Place a pin atop another pin.]
[LiftMotor v] pörgetése [-2] [fordulat v] pozícióba ▶
hajtás [előre v] irányba (140) [mm v] értékkel ▶
[ClawMotor v] pörgetése [nyitott v]

motor leállítása #

A motor leállítása veremblokk leállítja a kiválasztott motort.

[ClawMotor v] leállítása

Paraméterek	Leírás
motor	A leállítandó motor: Karommotor vagy Emelőmotor.

Példa

amikor elindul
[Raise the lift for 2 seconds, then stop.]
[LiftMotor v] pörgetése [fel v]
várakozás (2) másodpercig
[LiftMotor v] leállítása

Beállítások #

beállított motorsebesség #

A motorsebesség beállítása blokk megmondja a motornak, hogy milyen gyorsan forogjon. Magasabb százalékos érték esetén a motor gyorsabban, alacsonyabb százalékos érték esetén pedig lassabban forog.

Minden projekt úgy kezdődik, hogy minden motor alapértelmezés szerint 50%-os sebességgel forog.

Megjegyzés: A nagyobb sebesség gyorsabban forog a motorban, de kevésbé pontos lehet. Az alacsonyabb sebesség lassítja a motor forgását, de pontosabb lehet.

[ClawMotor v] sebességének beállítása (50) [% v]

Paraméterek	Leírás
motor	A motor, amelyiknek a sebességét be kell állítani: Karommotor vagy Emelőmotor.
sebesség	A motor forgási sebessége. A százalék 0%-tól 100%-ig terjedő egész számokat használ.
egység	A sebesség mértékegysége: %.

Példa

amikor elindul
[Raise the lift at full speed.]
[LiftMotor v] sebességének beállítása [100] [% v]
[LiftMotor v] pörgetése [fel v] irányba [600] [fok v] értékkel ▶

motor időtúllépésének beállítása #

A motor időtúllépésének beállítása veremblokk beállítja, hogy mennyi idő alatt próbáljon meg egy motor befejezni egy mozgást. Ha a motor nem tud befejezni ennyi idő alatt, akkor leállítja a próbálkozást, és továbblép a verem következő blokkjára. Ez megakadályozza, hogy a motor elakadjon egy mozgásnál.

[ClawMotor v] időkorlátjának beállítása (1) másodpercre

Paraméterek	Leírás
motor	A motor időtúllépésének beállításához: Karommotor vagy Emelőmotor.
idő	Az az időtartam másodpercben, amíg a motor megpróbálhat befejezni egy mozgást. Ez lehet egész szám vagy tizedes tört.

Példa

amikor elindul
[LiftMotor v] időkorlátjának beállítása [2] másodpercre
[LiftMotor v] pörgetése [fel v] irányba [5] [fordulat v] értékkel ▶

Pozíció #

motor pozíciója #

Egy motor helyzete azt mutatja meg, hogy mennyit forgott, fokban vagy fordulatokban mérve. Egy fordulat 360 foknak felel meg. A motorpozíció riporterblokkja jelenti a motor aktuális helyzetét.

Egy projekt elején a motor pozíciója 0 fokra van állítva. Ha a motor egy teljes fordulatot előre forog, a pozíció 360 fok vagy 1 fordulat lesz. Ha a motor az ellenkező irányba forog, a pozíció negatív lesz.

([ClawMotor v] pozíciója [fok v] egységben)

Paraméterek	Leírás
motor	A motor, amely a következő motorok pozícióját jelenti: Karommotor vagy Emelőmotor.
egység	A motor helyzetének jelzésére szolgáló mértékegység: fok vagy fordulat.

Példa

amikor elindul
[Raise the lift until it reaches 600 degrees.]
[LiftMotor v] pörgetése [fel v]
várakozás amíg <([LiftMotor v] pozíciója [fok v] egységben) [math_less_than v] [-600]>
[LiftMotor v] leállítása

beállított motor pozíció #

Egy motor helyzete azt mutatja meg, hogy mennyit forgott, fokban vagy fordulatokban mérve. Egy fordulat 360 foknak felel meg. A motor pozíciójának beállítása veremblokk a motor aktuális helyzetét egy új értékre módosítja.

Például, ha egy motor 180 fokra forgott, a pozíció 0 fokra állítása visszaállítja ezt a pozíciót 180-ról 0 fokra. Ezután a motor az új érték alapján foroghat a pozíciókba.

[ClawMotor v] pozíciójának beállítása (0) [fok v] értékre

Paraméterek	Leírás
motor	A motor, amely a következő pozícióját állítja be: Karommotor vagy Emelőmotor.
pozíció	A motorhoz beállítandó pozícióérték. A Fokok egész számokat használhatnak. A Fordulatok egész vagy tizedes törteket használhatnak.
egység	A pozíció mértékegysége: fok vagy fordulat.

Példa

amikor elindul
[LiftMotor v] pozíciójának beállítása [100] [fok v] értékre
[LiftMotor v] pörgetése [-500] [fok v] pozícióba ▶

Értékek #

elkészült a motor #

A motor kész logikai blokk jelzi, hogy a motor mozgása befejeződött-e. Ez felhasználható más viselkedések időzítésének vezérlésére a motor mozgása alapján.

Igaz — A motor mozgása befejeződött.
Hamis — A motor még mindig mozog.

Ez a blokk a következő, és ne várjon paraméterrel rendelkező mozgásblokkokkal működik együtt: forgatja a motort erre a pozícióra és forgatja a motort a kívánt pozícióba.

<[ClawMotor v] kész?>

Paraméterek	Leírás
motor	A motor, amely jelzi, hogy befejezte-e a mozgást: Karommotor vagy Emelőmotor.

Példa

amikor elindul
[Flash the Touch LED while the lift is moving.]
[LiftMotor v] pörgetése [fel v] irányba [600] [fok v] értékkel ◀ és ne várjon
várakozás [0.1] másodpercig
ismétlés amíg <[LiftMotor v] kész?>
[TouchLED v] színének beállítása [piros v] értékre
várakozás [0.5] másodpercig
[TouchLED v] színének beállítása [egyik sem v] értékre
várakozás [0.5] másodpercig
vége

a motor forog #

A motor forog logikai blokk jelzi, hogy a motor forog-e. Ez felhasználható más viselkedések időzítésének vezérlésére a motor mozgása alapján.

Igaz — A motor forog.
Hamis — A motor nem forog.

Ez a blokk a következő, és ne várjon paraméterrel rendelkező mozgásblokkokkal működik együtt: forgatja a motort erre a pozícióra és forgatja a motort a kívánt pozícióba.

<[ClawMotor v] forog?>

Paraméterek	Leírás
motor	A motor, amely jelzi, hogy forog-e: Karommotor vagy Emelőmotor.

Példa

amikor elindul
[Flash the Touch LED while the lift is spinning.]
[LiftMotor v] pörgetése [fel v] irányba [600] [fok v] értékkel ◀ és ne várjon
várakozás [0.1] másodpercig
ismétlés amíg <nem <[LiftMotor v] forog?>>
[TouchLED v] színének beállítása [piros v] értékre
várakozás [0.5] másodpercig
[TouchLED v] színének beállítása [egyik sem v] értékre
várakozás [0.5] másodpercig
vége

motorsebesség #

A motorsebesség riporterblokk a motor forgási sebességét adja meg százalékos formában, -100%-tól 100%-ig.

([ClawMotor v] sebessége [% v] egységben :: custom-motion)

Paraméterek	Leírás
motor	A motor, amely a következő sebességét jelenti: Karommotor vagy Emelőmotor.
egység	A motorsebesség kijelzéséhez használt mértékegység: %.

Példa

amikor elindul
[LiftMotor v] sebességének beállítása [100] [% v]
[LiftMotor v] pörgetése [fel v] irányba [600] [fok v] értékkel ◀ és ne várjon
várakozás [0.5] másodpercig
([LiftMotor v] sebessége [% v] egységben :: custom-motion) nyomtatása ▶

AI látás #

Műveletek #

objektumadatok lekérése #

Az objektumadatok lekérése blokk egyetlen aláírásra szűri az IQ AI Vision Sensor keretrendszeréből származó adatokat – egy mentett leírást valamiről, amit az érzékelő felismer, például egy játékelemet a pályán.

Az adathalmaz a 0 indexszel kezdődően, szélesség szerint a legnagyobbtól a legkisebbig rendezett objektumokat tárolja. Minden objektum tulajdonságai az object property blokk használatával érhetők el. Ha nem található egyező objektum, akkor üres adathalmazt ad vissza.

A get objektum adatverem blokkja.#

[AI osztályozások v] adatainak lekérése [AIVision v] szenzorból

Paraméter	Leírás
aláírás	Úgy szűri az adathalmazt, hogy csak az adott szignatúra adatait tartalmazza. Az elérhető szignatúrák: MI osztályozások - Sugárnyalábokat és kék, piros és narancssárga tűket érzékel.

Paraméter

Leírás

aláírás

Úgy szűri az adathalmazt, hogy csak az adott szignatúra adatait tartalmazza. Az elérhető szignatúrák:

MI osztályozások - Sugárnyalábokat és kék, piros és narancssárga tűket érzékel.

Példa

amikor elindul
[Place the Red Pin on the top left Blue Pin.]
[LiftMotor v] pörgetése [fel v] irányba [600] [fok v] értékkel ▶
fordulás [balra v] irányba [38] fokkal ▶
ismétlés amíg <([AIVision v] objektum [szélesség v]) [math_greater_than v] [48]>
[AI osztályozások v] adatainak lekérése [AIVision v] szenzorból
hajtás [előre v]
vége
hajtás [előre v] irányba [160] [mm v] értékkel ▶
[ClawMotor v] pörgetése [nyitott v]

Beállítások #

objektumelem beállítása #

Az objektumelem beállítása blokk beállítja, hogy az adathalmaz melyik elemét kell használni.

A beállított objektum elem veremblokkja.#

[AIVision v] objektum elemének beállítása [1] értékre

Paraméterek	Leírás
tétel	Az adathalmazban használandó elem száma.

Példa

amikor elindul
[Find the object index of the nearest Orange Pin.]
[object_counter v] beállítása [1] értékre
[AI osztályozások v] adatainak lekérése [AIVision v] szenzorból
ismétlés ([AIVision v] objektumok száma)
[AIVision v] objektum elemének beállítása (object_counter) értékre
ha <[AIVision v] object is [Orange Pin v]> akkor
([Nearest Orange Pin is ] és (object_counter) összekapcsolása) nyomtatása ▶
különben
[object_counter v] megváltoztatása [1] értékkel
vége
vége

Értékek #

objektum létezik #

Az objektum létezik blokk egy logikai értéket ad vissza, amely jelzi, hogy észlelhető-e objektum az adathalmazban.

Igaz – Az adathalmaz tartalmaz egy észlelt objektumot.
Hamis – Az adathalmaz nem tartalmaz észlelt objektumokat.

Az AI Vision objektum létezik Boole-blokkban.#

<[AIVision v] objektum létezik?>

Paraméterek	Leírás
	Ennek a blokknak nincsenek paraméterei.

Példa

amikor elindul
[Raise the Lift until a Pin or Beam is detected.]
ismétlés amíg <[AIVision v] objektum létezik?>
[AI osztályozások v] adatainak lekérése [AIVision v] szenzorból
[LiftMotor v] pörgetése [fel v]
vége
[LiftMotor v] leállítása

tárgy #

Az objektum blokk egy logikai értéket ad vissza, amely azt jelzi, hogy egy észlelt objektum megfelel-e egy adott osztályozásnak.

Igaz – Az adathalmazban található elem a konkrét objektum.
Hamis – Az adathalmazban található elem nem a konkrét objektum.

Az objektum egy Boole-blokk.#

<[AIVision v] objektum [Beam v]?>

Paraméter	Leírás
objektum	Melyik tárggyal hasonlítsuk össze a tárgyat: Gerenda Kék tű Piros tű Narancssárga tű

Paraméter

Leírás

objektum

Melyik tárggyal hasonlítsuk össze a tárgyat:

Gerenda
Kék tű
Piros tű
Narancssárga tű

Példa

amikor elindul
[Find the object index of the nearest Orange Pin.]
[object_counter v] beállítása [1] értékre
[AI osztályozások v] adatainak lekérése [AIVision v] szenzorból
ismétlés ([AIVision v] objektumok száma)
[AIVision v] objektum elemének beállítása (object_counter) értékre
ha <[AIVision v] object is [Orange Pin v]> akkor
([Nearest Orange Pin is ] és (object_counter) összekapcsolása) nyomtatása ▶
különben
[object_counter v] megváltoztatása [1] értékkel
vége
vége

objektumok száma #

Az objektumok száma blokk egész számként adja vissza az adathalmazban észlelt objektumok számát.

Az objektumszámláló riporter blokkja.#

([AIVision v] objektumok száma)

Paraméterek	Leírás
	Ennek a blokknak nincsenek paraméterei.

Példa

amikor elindul
[AI osztályozások v] adatainak lekérése [AIVision v] szenzorból
([AIVision v] objektumok száma) nyomtatása ▶

objektum tulajdonság #

Hat tulajdonság tartozik minden egyes objektumhoz, melyek a get object data blokk használata után kerülnek tárolásra.

Az AI Vision objektumtulajdonság-jelentési blokkja.#

([AIVision v] objektum [szélesség v])

Minden tulajdonságérték az érzékelt objektum pozícióját és méretét írja le az IQ AI Vision Sensor nézetében abban a pillanatban, amikor az objektumadatok lekérése blokkot használták. Ezeket az értékeket pixelben mérik, az érzékelő 320 x 240 pixeles felbontása alapján.

Paraméter	Leírás
ingatlan	A detektált objektum melyik tulajdonságát használjuk: width height centerX centerY originX originY

Paraméter

Leírás

ingatlan

A detektált objektum melyik tulajdonságát használjuk:

width
height
centerX
centerY
originX
originY

szélesség #

A width tulajdonság a detektált objektum szélességét adja meg pixelben, 1 és 320 közötti egész számként.

Az AI Vision objektumtulajdonság-jelentési blokkja kiválasztott szélességgel.#

([AIVision v] objektum [szélesség v])

magasság #

A height tulajdonság a detektált objektum magasságát adja meg pixelben, 1 és 240 közötti egész számként.

Az AI Vision objektumtulajdonság-jelentési blokkja kiválasztott magassággal.#

([AIVision v] objektum [magasság v])

középX #

A centerX tulajdonság a detektált objektum középpontjának x koordinátáját adja meg pixelben, 0 és 320 közötti egész számként.

Az AI Vision objektumtulajdonság-jelentési blokkja, ahol a centerX van kiválasztva.#

([AIVision v] objektum [középX v])

közép Y #

A centerY tulajdonság a detektált objektum középpontjának y koordinátáját adja meg pixelekben, 0 és 240 közötti egész számként.

Az AI Vision objektumtulajdonság-jelentési blokkja, ahol a centerY van kiválasztva.#

([AIVision v] objektum [középY v])

eredetX #

Az originX tulajdonság a detektált objektum határolókeretének bal felső sarkának x koordinátáját adja meg pixelekben, 0 és 320 közötti egész számként.

Az AI Vision objektumtulajdonság-jelentési blokkja, ahol az originX van kiválasztva.#

([AIVision v] objektum [kezdőX v])

származásY #

Az originY tulajdonság a detektált objektum határolókeretének bal felső sarkának y koordinátáját adja meg pixelekben, 0 és 240 közötti egész számként.

Az AI Vision objektumtulajdonság-jelentési blokkja, ahol az originY van kiválasztva.#

([AIVision v] objektum [kezdőY v])

Érzékelés #

Optikai #

Optikai talált egy tárgyat #

Az Optikai érzékelő objektumot talált logikai blokk jelzi, hogy az optikai érzékelő érzékel-e objektumot a hatótávolságon belül.

Igaz — Az optikai érzékelő objektumot érzékel.
Hamis — Az optikai érzékelő nem érzékel tárgyat.

<[Optical v] talált objektumot?>

Paraméterek	Leírás
	Ennek a blokknak nincsenek paraméterei.

Példa

amikor elindul
[Place a pin atop another pin.]
[LiftMotor v] pörgetése [fel v] irányba [600] [fok v] értékkel ▶
hajtás [előre v] irányba (140) [mm v] értékkel ▶
[ClawMotor v] pörgetése [nyitott v]
várakozás amíg <nem <[Optical v] talált objektumot?>>
[LiftMotor v] pörgetése [0] [fok v] pozícióba ▶

Optikai színérzékelés #

Az Optikai színérzékelés logikai blokk jelzi, hogy az optikai érzékelő érzékeli-e a megadott színt a detektált színárnyalat-érték alapján.

Igaz – Az érzékelő érzékeli a megadott színt.
Hamis – Az érzékelő nem érzékeli a megadott színt.

Megjegyzés: Az optikai érzékelő a megadott színnek megfelelő színárnyalat-tartományokat keresi. Az adott színárnyalat-tartományok észleléséhez lásd az Optikai színárnyalat blokkot.

<[Optical v] észleli [piros v]?>

Paraméterek	Leírás
szín	Melyik színt kell keresni: piros – 340° és 20° közötti érzékelt színárnyalat. zöld – 80° és 140° közötti érzékelt színárnyalat. kék – 200° és 240° közötti érzékelt színárnyalat. sárga – 40° és 60° közötti érzékelt színárnyalat. narancssárga – 20° és 40° közötti érzékelt színárnyalat. lila – 240° és 280° közötti érzékelt színárnyalat.

Paraméterek

Leírás

szín

Melyik színt kell keresni:

piros – 340° és 20° közötti érzékelt színárnyalat.
zöld – 80° és 140° közötti érzékelt színárnyalat.
kék – 200° és 240° közötti érzékelt színárnyalat.
sárga – 40° és 60° közötti érzékelt színárnyalat.
narancssárga – 20° és 40° közötti érzékelt színárnyalat.
lila – 240° és 280° közötti érzékelt színárnyalat.

Példa

amikor elindul
[Place a pin atop another pin.]
[LiftMotor v] pörgetése [fel v] irányba [600] [fok v] értékkel ▶
hajtás [előre v] irányba (140) [mm v] értékkel ▶
[ClawMotor v] pörgetése [nyitott v]
várakozás amíg <[Optical v] észleli [piros v]?>
[LiftMotor v] pörgetése [0] [fok v] pozícióba ▶

Optikai fényerő #

Az Optikai fényerő riporterblokk 0% és 100% közötti százalékos értéket ad arról, hogy mennyi fény verődik vissza az optikai érzékelőre.

A magasabb százalékos érték azt jelenti, hogy több fény verődik vissza az optikai érzékelőre. Az alacsonyabb százalékos érték azt jelenti, hogy kevesebb fény verődik vissza.

([Optical v] fényereje %)

Paraméterek	Leírás
	Ennek a blokknak nincsenek paraméterei.

Optikai színárnyalat #

Az Optikai színárnyalat blokk az optikai érzékelő által érzékelt szín színárnyalatának értékét adja vissza.

A színárnyalat a színek leírásának egy módja, számok segítségével, egy színkör körül.

Kör alakú színkör, amely a színárnyalatok teljes spektrumát jeleníti meg, a kerület mentén fokszámokkal jelölve, 30 fokos lépésekben növekvő 0 foktól a tetején 360 fokig.

([Optical v] árnyalata fokban)

Paraméterek	Leírás
	Ennek a blokknak nincsenek paraméterei.

amikor Optikai #

Az ha optikai kalapblokk a csatolt blokkköteget futtatja, amikor az optikai érzékelő érzékel vagy elveszít egy tárgyat.

amikor [Optical v] [észleli v] egy objektumot

Paraméterek	Leírás
állami	Amikor a csatolt blokkhalom lefut: a detects akkor fut le, amikor egy nem észlelt objektumot észlel a rendszer, míg a loses akkor fut le, amikor egy észlelt objektumot már nem észlel.

Példa

amikor [Optical v] [elveszíti v] egy objektumot
[Lower the lift when the object is no longer in the claw.]
[LiftMotor v] pörgetése [0] [fok v] pozícióba ▶

Érintőképernyős LED #

TouchLED szín beállítása #

A TouchLED színének beállítása blokk állítja be az érintő LED színét.

[TouchLED v] színének beállítása [egyik sem v] értékre

Paraméterek	Leírás
szín	A LED színét a következőre állítja: nincs - Kikapcsolja az érintőképernyős LED-et piros zöld kék fehér sárga narancssárga lila piros lila lila kék lila kék zöld sárga zöld sárga narancs piros narancs

Példa

amikor elindul
[Light the Touch LED while placing a pin.]
[TouchLED v] színének beállítása [piros v] értékre
[LiftMotor v] pörgetése [fel v] irányba [600] [fok v] értékkel ▶
hajtás [előre v] irányba (140) [mm v] értékkel ▶
[ClawMotor v] pörgetése [nyitott v]
[TouchLED v] színének beállítása [egyik sem v] értékre