Blocs spécifiques aux robots#

Introduction #

Le robot héros Huey propose deux options de motorisation : le capteur de vision IQ AI et le capteur optique, ainsi que la LED tactile.

Tous les blocs VR VEXcode standard sont disponibles pour une utilisation dans le terrain de jeu IQ 25-26 Mix & Match.

Vous trouverez ci-dessous la liste de tous les blocs spécifiques aux robots disponibles :

Transmission – Déplacez et faites tourner le robot.

Actes
- drive — Déplace le robot vers l’avant ou vers l’arrière en permanence.
- drive for — Déplace le robot vers l’avant ou vers l’arrière sur une distance spécifique.
- tourner — Tourne le robot à gauche ou à droite en permanence.
- tourner pour — Tourne le robot à gauche ou à droite d’un nombre spécifique de degrés.
- tourner vers une direction — Tourne le robot vers une direction spécifique.
- tourner à la rotation — Tourne le robot vers une rotation spécifique.
- arrêter de conduire — Arrête le mouvement du robot.
Paramètres
- définir la vitesse de déplacement — Indique au robot à quelle vitesse se déplacer.
- définir la vitesse de rotation — Indique au robot à quelle vitesse tourner.
- set drive heading — Change le cap actuel du robot en un nouveau cap.
- set drive rotation — Change la rotation actuelle du robot en une nouvelle rotation.
- set drive timeout — Définit le nombre de secondes pendant lesquelles le robot tentera de terminer un mouvement.
Valeurs
- le déplacement est terminé — Indique si le robot a fini de se déplacer.
- le véhicule est en mouvement — Indique si le robot est en mouvement.
- direction de conduite — Indique la direction actuelle du robot de 0 à 359,99 degrés.
- rotation du moteur — Indique la rotation actuelle du robot.
- vitesse de déplacement — Indique la vitesse à laquelle le robot se déplace.

Mouvement – Déplacer et suivre les moteurs du robot.

Actes
- faire tourner le moteur – Fait tourner un moteur dans l’une de ses directions en permanence.
- faire tourner le moteur pendant – Fait tourner un moteur sur une distance spécifique en degrés ou en tours.
- faire tourner le moteur jusqu’à la position – Fait tourner un moteur jusqu’à une position spécifique.
- arrêter le moteur – Empêche un moteur de tourner.
Paramètres
- régler la vitesse du moteur – Indique au moteur à quelle vitesse tourner.
- set motor timeout – Définit le temps pendant lequel un moteur essaiera de terminer un mouvement.
- définir la position du moteur – Modifie la position actuelle du moteur à une nouvelle valeur.
Valeurs
- moteur terminé – Indique si le moteur a fini de bouger.
- le moteur tourne – Indique si le moteur tourne.
- position du moteur – Indique la position actuelle du moteur.
- vitesse du moteur – Indique la vitesse de rotation du moteur, en pourcentage de -100 % à 100 %.

Vision par IA - Capturez et analysez des objets à l’aide du capteur de vision par IA IQ.

Actes
- obtenir les données de l’objet - Capture les données pour une signature spécifique, telle qu’une classification d’IA détectée.
Paramètres
- set object item - Sélectionne un objet spécifique dans la liste.
Valeurs
- objet existe - Indique si une classification a été détectée.
- object is - Renvoie si une classification spécifique est détectée.
- nombre d’objets - Renvoie le nombre d’objets détectés.
- propriété de l’objet - Renvoie la largeur, la hauteur, le centreX, le centreY, l’origineX ou l’origineY.

Détection - Utiliser les différents capteurs du robot.

Optique
- Objet détecté par le capteur optique – Indique si le capteur détecte un objet à portée.
- Détection optique de la couleur – Indique si le capteur optique détecte une couleur spécifiée.
- Luminosité optique – Indique la luminosité détectée par le capteur optique.
- Teinte optique – Indique la teinte détectée par le capteur optique.
- quand optique – Exécute la pile de blocs attachée lorsque le capteur optique détecte ou perd un objet.
LED tactile
- définir la couleur de la LED tactile - Définit la LED tactile sur une couleur sélectionnée.

Les exemples de cette page utilisent la position de départ par défaut du Playground.

Transmission #

La transmission contrôle la façon dont le robot VR se déplace et tourne. Elle peut avancer ou reculer, tourner à gauche ou à droite, s’orienter et suivre sa rotation.

Actes #

conduire #

Le bloc entraînement permet au robot d’avancer ou de reculer indéfiniment. Le robot continuera d’avancer jusqu’à ce qu’une autre action, comme tourner ou s’arrêter, lui soit commandée.

se déplacer en [avant v]

Paramètres	Description
direction	Direction de déplacement du robot : avant ou arrière.

Exemple

au démarrage :: hat events
[Drive forward, then stop.]
se déplacer en [avant v]
attendre (2) secondes
arrêter le déplacement

conduire pour #

Le bloc commande pour déplace le robot vers l’avant ou vers l’arrière sur une distance précise. Le programme attendra que le robot ait terminé son déplacement avant de passer au bloc suivant.

se déplacer [avant v] sur (200) [mm v] ▶

Paramètres	Description
direction	Direction de déplacement du robot : avant ou arrière.
distance	La distance parcourue par le robot. Il peut s’agir d’un nombre entier ou décimal.
unité	Unité de distance : mm (millimètres) ou pouces
et n’attendez pas	Sélectionnez la flèche ( ▶ ) pour développer le bloc et dire et n’attendez pas, afin que le bloc suivant dans la pile s’exécute immédiatement.

Exemple

au démarrage :: hat events
[Drive forward.]
se déplacer [avant v] sur (500) [mm v] ▶

tourner #

Le bloc tourner permet au robot de tourner indéfiniment à gauche ou à droite. Il continuera de tourner jusqu’à ce qu’une autre action, comme avancer ou s’arrêter, lui soit assignée.

pivoter [droite v]

Paramètres	Description
direction	Direction dans laquelle le robot tourne : gauche ou droite.

Exemple

au démarrage :: hat events
[Turn right, then stop.]
pivoter [droite v]
attendre (2) secondes
arrêter le déplacement

Le bloc tourner pour fait pivoter le robot vers la gauche ou la droite d’un nombre précis de degrés. La rotation est relative à la position actuelle du robot. Le programme attendra que le robot ait terminé sa rotation avant d’exécuter le bloc suivant dans la pile.

pivoter [droite v] de (90) degrés ▶

Paramètres	Description
direction	Direction dans laquelle le robot tourne : gauche ou droite.
angle	Le nombre de degrés de rotation du robot. Il peut s’agir d’un nombre entier ou décimal.
et n’attendez pas	Sélectionnez la flèche ( ▶ ) pour développer le bloc et dire et n’attendez pas, afin que le bloc suivant dans la pile s’exécute immédiatement.

Exemple

au démarrage :: hat events
[Turn left, then turn around to the right.]
pivoter [à gauche v] de (90) degrés ▶
pivoter [droite v] de (180) degrés ▶

tourner à la direction #

Le cap est la direction vers laquelle le robot est orienté, mesurée en degrés. Le bloc tourner vers le cap oriente le robot vers un cap précis compris entre -359 et 359 degrés. Le robot empruntera le chemin le plus court pour atteindre le cap cible.

Le cap initial est de 0 degré.

Le projet attendra que le robot ait fini de tourner avant de lancer le bloc suivant de la pile.

pivoter au cap (90) degrés ▶

Paramètres	Description
titre	Le cap que le robot doit suivre, de -359 à 359 degrés.
et n’attendez pas	Sélectionnez la flèche ( ▶ ) pour développer le bloc et dire et n’attendez pas, afin que le bloc suivant dans la pile s’exécute immédiatement.

Exemple

au démarrage :: hat events
[Turn to face the cardinal directions.]
pivoter au cap (90) degrés ▶
attendre (2) secondes
pivoter au cap (180) degrés ▶
attendre (2) secondes
pivoter au cap (270) degrés ▶
attendre (2) secondes
pivoter au cap (0) degrés ▶
attendre (2) secondes

tourner à la rotation #

Le bloc d’empilement tourner en rotation fait pivoter le robot selon une rotation spécifique.

La rotation correspond à l’angle de rotation du robot, mesuré en degrés. Au début d’un projet, la valeur de rotation est fixée à 0 degré. La rotation peut également être définie à l’aide du bloc set drive rotation.

Les valeurs de rotation sont absolues. Cela signifie que le sens de rotation dépend de la rotation actuelle du robot. Tourner à droite augmente la rotation, et tourner à gauche la diminue.

Par exemple, si le robot démarre à 0 degré et que vous effectuez une rotation de 720 degrés, il tournera deux fois à droite. Si vous effectuez ensuite une rotation de 360 degrés, il tournera une fois à gauche, car 360 est inférieur à 720.

Le projet attendra que le robot ait fini de tourner avant de lancer le bloc suivant de la pile.

pivoter d'un angle de (90) degrés ▶

Paramètres	Description
rotation	La valeur de rotation, en degrés, vers laquelle le robot effectuera une rotation. Il peut s’agir d’un nombre entier ou décimal.
et n’attendez pas	Sélectionnez la flèche ( ▶ ) pour développer le bloc et dire et n’attendez pas, afin que le bloc suivant dans la pile s’exécute immédiatement.

Exemple

au démarrage :: hat events
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
pivoter d'un angle de (-90) degrés ▶
attendre (2) secondes
pivoter d'un angle de (450) degrés ▶

arrêtez de conduire #

Le bloc stop driving arrête le mouvement du robot.

arrêter le déplacement

Paramètres	Description
	Ce bloc ne comporte aucun paramètre.

Exemple

au démarrage :: hat events
[Drive forward, then stop.]
se déplacer en [avant v]
attendre [4] secondes
arrêter le déplacement

Paramètres #

vitesse d’entraînement définie #

Le bloc réglage de la vitesse de déplacement indique au robot sa vitesse de déplacement. Un pourcentage plus élevé augmente la vitesse du robot, et un pourcentage plus faible la diminue.

Chaque projet commence avec le robot se déplaçant par défaut à 50 % de sa vitesse maximale.

Remarque : Une vitesse plus élevée rend le robot plus rapide, mais peut nuire à sa précision. Une vitesse plus faible le rend plus lent, mais peut améliorer sa précision.

définir la vitesse de déplacement à (50) [% v]

Paramètres	Description
vitesse	La vitesse à laquelle conduire, de 0 % à 100 %.
unité	Unité de vitesse : %

Exemple

au démarrage :: hat events
[Drive forward at the default velocity.]
se déplacer [avant v] sur (100) [mm v] ▶
attendre (1) secondes
[Move slower.]
définir la vitesse de déplacement à (20) [% v]
se déplacer [avant v] sur (100) [mm v] ▶
attendre (1) secondes
[Move faster.]
définir la vitesse de déplacement à (100) [% v]
se déplacer [avant v] sur (100) [mm v] ▶
attendre (1) secondes

vitesse de virage définie #

Le bloc réglage de la vitesse de rotation indique au robot sa vitesse de rotation. Un pourcentage plus élevé accélère la rotation, et un pourcentage plus faible la ralentit.

Chaque projet commence par défaut avec le robot tournant à 50 % de sa vitesse maximale.

Remarque : Une vitesse plus élevée permet au robot de tourner plus vite, mais sa précision peut être moindre. Une vitesse plus faible permet au robot de tourner plus lentement, mais sa précision peut être accrue.

définir la vitesse de rotation à (50) [% v]

Paramètres	Description
vitesse	La vitesse de virage de 0 % à 100 %.
unité	Unité de vitesse : %

Exemple

au démarrage :: hat events
[Turn at default velocity.]
pivoter [droite v] de (100) degrés ▶
attendre (1) secondes
[Turn slower.]
définir la vitesse de rotation à (20)%
pivoter [droite v] de (100) degrés ▶
attendre (1) secondes
[Turn faster.]
définir la vitesse de rotation à (100)%
pivoter [droite v] de (100) degrés ▶
attendre (1) secondes

direction de conduite réglée #

Le cap est la direction vers laquelle le robot est orienté, mesurée en degrés. Le bloc définir le cap de pilotage modifie le cap actuel du robot en lui attribuant une nouvelle valeur.

Par exemple, si le robot s’est tourné vers la droite, le fait de régler son cap à 0 degré fait de cette position (orientée vers la droite) le nouveau point de référence à 0 degré. Le robot peut ensuite se tourner vers d’autres positions en fonction de ce nouveau cap.

définir le cap du mobile à (0) degrés

Paramètres	Description
titre	La valeur du cap, en degrés, à définir pour le robot.

Exemple

au démarrage :: hat events
[Turn to the left.]
définir le cap du mobile à (90) degrés
pivoter au cap (0) degrés ▶

rotation du variateur #

La rotation correspond à l’angle de rotation du robot, mesuré en degrés. Au début d’un projet, la valeur de rotation est fixée à 0 degré. Le bloc définir la rotation du moteur permet de modifier la rotation actuelle du robot.

Par exemple, si le robot a effectué deux tours complets vers la droite, sa valeur de rotation sera de 720 degrés. Définir la rotation à 0 degré la réinitialisera de 720 à 0 degré. Le robot pourra ensuite effectuer des rotations en fonction de cette nouvelle valeur.

définir la rotation du mobile à (0) degrés

Paramètres	Description
rotation	Valeur de rotation, en degrés, à définir pour le robot. Il peut s’agir d’un entier ou d’un nombre décimal.

Exemple

au démarrage :: hat events
[Spin counterclockwise two times.]
définir la rotation du mobile à (720) degrés
pivoter d'un angle de (0) degrés ▶

définir le délai d’expiration du lecteur #

Le bloc set drive timeout définit le nombre de secondes pendant lesquelles le robot tente de terminer un mouvement. Si le robot ne parvient pas à terminer dans ce délai, il interrompt ses tentatives et passe au bloc suivant. Cela évite que le robot ne se bloque lors d’un mouvement.

définir le délai d'attente du mobile à (1) secondes

Paramètres	Description
temps	Le nombre de secondes pendant lesquelles le robot peut tenter de terminer un mouvement. Il peut s’agir d’un nombre entier ou décimal.

Exemple

Au démarrage, le temps de conduite est limité à 1 seconde, puis la roue effectue une rotation de 90 degrés.#

au démarrage :: hat events
[Drive forward for 1 second, then turn.]
définir le délai d'attente du mobile à (1) secondes
se déplacer [avant v] sur (25) [pouces v] ▶
pivoter [droite v] de (90) degrés ▶

Valeurs #

Le trajet est terminé.#

Le bloc booléen fin de déplacement indique si le robot a terminé son mouvement. Cette information peut être utilisée pour contrôler le moment d’autres actions en fonction des mouvements du robot.

Vrai — Le robot a terminé son déplacement.
Faux — Le robot est toujours en mouvement.

Ce bloc fonctionne de concert avec les blocs de transmission qui possèdent le paramètre et ne pas attendre.

<déplacement est terminé ?>

Paramètres	Description
	Ce bloc ne comporte aucun paramètre.

Exemple

au démarrage :: hat events
[Start spinning when the drive is complete.]
se déplacer [avant v] sur (200) [mm v] ◀ et ne pas attendre
attendre jusqu'à <déplacement est terminé ?>
pivoter [droite v] de (360) degrés ▶

Le lecteur est en marche #

Le bloc booléen le robot est en mouvement indique si le robot est en mouvement. Cette information peut être utilisée pour contrôler le moment d’autres comportements en fonction du mouvement du robot.

Vrai — Le robot est en mouvement.
Faux — Le robot ne bouge pas.

Ce bloc fonctionne de concert avec les blocs de transmission qui possèdent le paramètre et ne pas attendre.

<mobile en mouvement ?>

Paramètres	Description
	Ce bloc ne comporte aucun paramètre.

Exemple

au démarrage :: hat events
[Print that the robot is moving while it is still driving.]
se déplacer [avant v] sur (200) [mm v] ◀ et ne pas attendre
tant que <mobile en mouvement ?>
afficher [Still Moving...] ▶
attendre (0.1) secondes
effacer l'écran
fin
afficher [Done!] ▶

direction de conduite #

Le cap est la direction vers laquelle le robot est orienté, mesurée en degrés. Le bloc de rapport cap de conduite indique ce cap de 0 à 359,99 degrés.

Le cap initial du robot est de 0 degré.

(cap du mobile en degrés)

Paramètres	Description
	Ce bloc ne comporte aucun paramètre.

Exemple

au démarrage :: hat events
[Display the heading after turning.]
pivoter [droite v] de (450) degrés ▶
afficher (cap du mobile en degrés) sur l'écran ◀ et placer le curseur sur la ligne suivante

rotation d’entraînement #

La rotation correspond à l’angle de rotation du robot, mesuré en degrés. Au début d’un projet, la valeur de rotation est fixée à 0 degré. Le bloc de rapport rotation du moteur indique la rotation actuelle du robot.

Tourner à droite augmente la rotation, et tourner à gauche la diminue. Par exemple, deux virages complets à droite correspondent à une rotation de 720 degrés.

(rotation du mobile en degrés)

Paramètres	Description
	Ce bloc ne comporte aucun paramètre.

Exemple

au démarrage :: hat events
[Display the rotation after turning.]
pivoter [droite v] de (450) degrés ▶
afficher (rotation du mobile en degrés) sur l'écran ◀ et placer le curseur sur la ligne suivante

vitesse d’entraînement #

Le bloc de rapport vitesse de déplacement indique la vitesse à laquelle le robot se déplace.

(vitesse du mobile en [% v])

Paramètres	Description
unité	Unité de vitesse : %

Exemple

au démarrage :: hat events
[Display the velocity after driving.]
se déplacer [avant v] sur (200) [mm v] ▶
afficher (vitesse du mobile en [% v]) sur l'écran ◀ et placer le curseur sur la ligne suivante

Mouvement #

Huey utilise le moteur de la pince pour ouvrir et fermer celle-ci afin de saisir ou de déposer des broches et des poutres. Le moteur de levage permet de lever et d’abaisser les broches ou les poutres pour qu’elles puissent s’assembler.

Chaque moteur possède ses propres options de direction. Le nom de cette direction décrit le sens de déplacement du moteur sur Huey.

Actes #

moteur de rotation #

Le bloc moteur rotatif fait tourner un moteur indéfiniment dans l’un des deux sens. Le moteur continuera de tourner jusqu’à ce qu’une autre action lui soit donnée, comme changer de sens de rotation ou s’arrêter.

faire tourner [ClawMotor v] [ouvrir v]

Paramètres

Description

moteur

Le moteur à faire tourner : ClawMotor ou LiftMotor.

direction

Sens de rotation du moteur :

Moteur à griffes — ouverture ou fermeture
Moteur de levage — montée ou descente

Exemple

au démarrage
[Place a pin atop another pin.]
faire tourner [LiftMotor v] [en haut v] de [600] [degrés v] ▶
se déplacer [avant v] sur (140) [mm v] ▶
faire tourner [ClawMotor v] [ouvrir v]

moteur de rotation pour #

Le bloc moteur de rotation pour fait tourner un moteur sur une distance précise. Cette distance est relative à la position actuelle du moteur. Le programme attendra la fin de la rotation du moteur avant de passer au bloc suivant dans la pile.

faire tourner [ClawMotor v] [ouvrir v] de (90) [degrés v] ▶

Paramètres	Description
moteur	Le moteur à faire tourner : ClawMotor ou LiftMotor.
direction	Sens de rotation du moteur : Moteur à griffes — ouverture ou fermeture Moteur de levage — montée ou descente
distance	Distance de rotation du moteur. Les degrés sont exprimés en nombres entiers. Les tours peuvent être exprimés en nombres entiers ou décimaux.
unité	L’unité de distance : degrés ou tours.
et n’attendez pas	Sélectionnez la flèche ( ▶ ) pour développer le bloc et dire et n’attendez pas, afin que le bloc suivant dans la pile s’exécute immédiatement.

Exemple

au démarrage
[Place a pin atop another pin.]
faire tourner [LiftMotor v] [en haut v] de [600] [degrés v] ▶
se déplacer [avant v] sur (140) [mm v] ▶
faire tourner [ClawMotor v] [ouvrir v]

moteur de rotation en position #

Le bloc spin motor to position fait tourner un moteur jusqu’à une position spécifique.

La position d’un moteur correspond à sa rotation, mesurée en degrés ou en tours. Un tour équivaut à 360 degrés. Au début d’un projet, la position du moteur est initialisée à 0 degré. Il est également possible de la définir à l’aide du bloc définir la position du moteur.

Les valeurs de position sont absolues. Cela signifie que le sens de rotation dépend de la position actuelle du moteur.

Par exemple, si le moteur démarre à 0 degré et atteint une position de 720 degrés, il effectuera deux tours dans le sens horaire. S’il atteint ensuite une position de 360 degrés, il effectuera un tour dans le sens antihoraire, car 360 est inférieur à 720.

faire tourner [ClawMotor v] jusqu'à la position (90) [degrés v] ▶

Paramètres	Description
moteur	Le moteur à faire tourner : ClawMotor ou LiftMotor.
position	La valeur de la position de rotation du moteur. Les degrés utilisent des nombres entiers. Les tours peuvent utiliser des nombres entiers ou décimaux.
unité	L’unité de position : degrés ou tours.
et n’attendez pas	Sélectionnez la flèche ( ▶ ) pour développer le bloc et dire et n’attendez pas, afin que le bloc suivant dans la pile s’exécute immédiatement.

Exemple

au démarrage
[Place a pin atop another pin.]
faire tourner [LiftMotor v] jusqu'à la position [-2] [tours v] ▶
se déplacer [avant v] sur (140) [mm v] ▶
faire tourner [ClawMotor v] [ouvrir v]

moteur d’arrêt #

Le bloc arrêt moteur arrête le moteur sélectionné.

arrêter [ClawMotor v]

Paramètres	Description
moteur	Le moteur à arrêter : ClawMotor ou LiftMotor.

Exemple

au démarrage
[Raise the lift for 2 seconds, then stop.]
faire tourner [LiftMotor v] [en haut v]
attendre (2) secondes
arrêter [LiftMotor v]

Paramètres #

vitesse du moteur réglée #

Le bloc réglage de la vitesse du moteur indique au moteur sa vitesse de rotation. Un pourcentage plus élevé accélère la rotation, et un pourcentage plus faible la ralentit.

Chaque projet commence avec chaque moteur tournant par défaut à 50 % de sa vitesse maximale.

Remarque : Une vitesse plus élevée fait tourner le moteur plus vite, mais sa précision peut être moindre. Une vitesse plus faible fait tourner le moteur plus lentement, mais sa précision peut être accrue.

définir la vitesse de [ClawMotor v] à (50) [% v]

Paramètres	Description
moteur	Le moteur permettant de régler la vitesse de : ClawMotor ou LiftMotor.
vitesse	La vitesse de rotation du moteur. Pourcentage utilise des nombres entiers de 0 % à 100 %.
unité	L’unité de vitesse : %.

Exemple

au démarrage
[Raise the lift at full speed.]
définir la vitesse de [LiftMotor v] à [100] [% v]
faire tourner [LiftMotor v] [en haut v] de [600] [degrés v] ▶

Régler le délai d’attente du moteur #

Le bloc définir le délai d’attente du moteur détermine la durée pendant laquelle un moteur tente de terminer un mouvement. Si le moteur ne parvient pas à terminer dans ce délai, il s’arrête et passe au bloc suivant dans la pile. Cela évite que le moteur ne se bloque.

définir le délai d'attente de [ClawMotor v] à (1) secondes

Paramètres	Description
moteur	Le moteur pour régler le délai d’expiration de : ClawMotor ou LiftMotor.
temps	Le nombre de secondes pendant lesquelles le moteur peut tenter de terminer un mouvement. Il peut s’agir d’un nombre entier ou décimal.

Exemple

au démarrage
définir le délai d'attente de [LiftMotor v] à [2] secondes
faire tourner [LiftMotor v] [en haut v] de [5] [tours v] ▶

Position #

position du moteur #

La position d’un moteur correspond à sa rotation, mesurée en degrés ou en tours. Un tour équivaut à 360 degrés. Le bloc de rapport de position du moteur indique la position actuelle du moteur.

Au début d’un projet, la position du moteur est initialement à 0 degré. Si le moteur effectue un tour complet dans un sens, la position sera de 360 degrés, soit un tour. S’il tourne dans l’autre sens, la position sera négative.

(position selon l'axe [ClawMotor v] en [degrés v])

Paramètres	Description
moteur	Le moteur qui indique la position de : ClawMotor ou LiftMotor.
unité	L’unité pour indiquer la position du moteur : degrés ou tours.

Exemple

au démarrage
[Raise the lift until it reaches 600 degrees.]
faire tourner [LiftMotor v] [en haut v]
attendre jusqu'à <(position selon l'axe [LiftMotor v] en [degrés v]) [math_less_than v] [-600]>
arrêter [LiftMotor v]

position du moteur #

La position d’un moteur correspond à sa rotation, mesurée en degrés ou en tours. Un tour équivaut à 360 degrés. Le bloc définir la position du moteur permet de modifier la position actuelle du moteur.

Par exemple, si un moteur a effectué une rotation de 180 degrés, le fait de régler sa position à 0 degré la ramènera de 180 à 0 degré. Le moteur pourra ensuite effectuer des rotations en fonction de cette nouvelle valeur.

définir la position [ClawMotor v] sur (0) [degrés v]

Paramètres	Description
moteur	Le moteur pour régler la position de : ClawMotor ou LiftMotor.
position	Valeur de position à définir pour le moteur. Degrés : nombres entiers. Tours : nombres entiers ou décimaux.
unité	L’unité de position : degrés ou tours.

Exemple

au démarrage
définir la position [LiftMotor v] sur [100] [degrés v]
faire tourner [LiftMotor v] jusqu'à la position [-500] [degrés v] ▶

Valeurs #

Le moteur est terminé #

Le bloc booléen moteur arrêté indique si le moteur a terminé son mouvement. Cette information peut être utilisée pour contrôler le moment d’autres actions en fonction du mouvement du moteur.

Vrai — Le moteur a fini de tourner.
Faux — Le moteur tourne toujours.

Ce bloc fonctionne avec les blocs Motion suivants qui ont le paramètre et ne pas attendre : faire tourner le moteur pendant et faire tourner le moteur jusqu’à la position.

<[ClawMotor v] a fini de tourner ?>

Paramètres	Description
moteur	Le moteur qui indique s’il a terminé son mouvement : ClawMotor ou LiftMotor.

Exemple

au démarrage
[Flash the Touch LED while the lift is moving.]
faire tourner [LiftMotor v] [en haut v] de [600] [degrés v] ◀ et ne pas attendre
attendre [0.1] secondes
répéter jusqu'à <[LiftMotor v] a fini de tourner ?>
définir la couleur de [TouchLED v] à [rouge v]
attendre [0.5] secondes
définir la couleur de [TouchLED v] à [aucun v]
attendre [0.5] secondes
fin

Le moteur tourne #

Le bloc booléen le moteur tourne indique si le moteur est en marche. Cette information peut être utilisée pour contrôler le moment d’autres actions en fonction du mouvement du moteur.

Vrai — Le moteur tourne.
Faux — Le moteur ne tourne pas.

Ce bloc fonctionne avec les blocs Motion suivants qui ont le paramètre et ne pas attendre : faire tourner le moteur pendant et faire tourner le moteur jusqu’à la position.

<le [ClawMotor v] est en train de tourner ?>

Paramètres	Description
moteur	Le moteur qui indique s’il tourne : ClawMotor ou LiftMotor.

Exemple

au démarrage
[Flash the Touch LED while the lift is spinning.]
faire tourner [LiftMotor v] [en haut v] de [600] [degrés v] ◀ et ne pas attendre
attendre [0.1] secondes
répéter jusqu'à <pas <le [LiftMotor v] est en train de tourner ?>>
définir la couleur de [TouchLED v] à [rouge v]
attendre [0.5] secondes
définir la couleur de [TouchLED v] à [aucun v]
attendre [0.5] secondes
fin

vitesse du moteur #

Le bloc de rapport vitesse du moteur indique la vitesse de rotation du moteur, en pourcentage, de -100 % à 100 %.

(vitesse de rotation de [ClawMotor v] en [% v] :: custom-motion)

Paramètres	Description
moteur	Le moteur pour indiquer la vitesse de : ClawMotor ou LiftMotor.
unité	L’unité dans laquelle indiquer la vitesse du moteur : %.

Exemple

au démarrage
définir la vitesse de [LiftMotor v] à [100] [% v]
faire tourner [LiftMotor v] [en haut v] de [600] [degrés v] ◀ et ne pas attendre
attendre [0.5] secondes
afficher (vitesse de rotation de [LiftMotor v] en [% v] :: custom-motion) ▶

Vision IA #

Actes #

obtenir les données de l’objet #

Le bloc obtenir les données de l’objet filtre les données de l’image du capteur de vision IQ AI pour obtenir une signature unique — une description enregistrée de quelque chose que le capteur peut reconnaître, comme un élément de jeu sur le terrain.

L’ensemble de données stocke les objets classés par largeur, du plus grand au plus petit, à partir de l’index 0. Les propriétés de chaque objet sont accessibles via le bloc object property. Un ensemble de données vide est renvoyé si aucun objet correspondant n’est détecté.

Le bloc de pile de récupération des données de l’objet.#

obtenir [Classifications IA v] des données de la caméra [AIVision v]

Paramètre	Description
signature	Filtre l’ensemble de données pour n’inclure que les données de la signature spécifiée. Signatures disponibles : Classifications IA - Détecte les faisceaux et les épingles bleues, rouges et oranges.

Paramètre

Description

signature

Filtre l’ensemble de données pour n’inclure que les données de la signature spécifiée. Signatures disponibles :

Classifications IA - Détecte les faisceaux et les épingles bleues, rouges et oranges.

Exemple

au démarrage
[Place the Red Pin on the top left Blue Pin.]
faire tourner [LiftMotor v] [en haut v] de [600] [degrés v] ▶
pivoter [à gauche v] de [38] degrés ▶
répéter jusqu'à <([largeur v] de l'objet vu par la caméra [AIVision v]) [math_greater_than v] [48]>
obtenir [Classifications IA v] des données de la caméra [AIVision v]
se déplacer en [avant v]
fin
se déplacer [avant v] sur [160] [mm v] ▶
faire tourner [ClawMotor v] [ouvrir v]

Paramètres #

élément d’objet de l’ensemble #

Le bloc set object item définit quel élément du jeu de données utiliser.

Le bloc de pile d’éléments d’objet défini.#

définir [AIVision v] l'élément d'objet sur [1]

Paramètres	Description
article	Le numéro de l’élément à utiliser dans l’ensemble de données.

Exemple

au démarrage
[Find the object index of the nearest Orange Pin.]
définir [object_counter v] en [1]
obtenir [Classifications IA v] des données de la caméra [AIVision v]
répéter (nombre d'objets vus par la caméra [AIVision v])
définir [AIVision v] l'élément d'objet sur (object_counter)
si <[AIVision v] object is [Orange Pin v]> alors
afficher (joindre [Nearest Orange Pin is ] et (object_counter)) ▶
sinon
modifier [object_counter v] par [1]
fin
fin

Valeurs #

L’objet existe #

Le bloc objet existe renvoie une valeur booléenne indiquant si un objet est détecté dans l’ensemble de données.

Vrai – L’ensemble de données comprend un objet détecté.
Faux - L’ensemble de données ne contient aucun objet détecté.

L’objet AI Vision existe sous forme de bloc booléen.#

<La caméra [AIVision v] voit-elle un objet ?>

Paramètres	Description
	Ce bloc ne comporte aucun paramètre.

Exemple

au démarrage
[Raise the Lift until a Pin or Beam is detected.]
répéter jusqu'à <La caméra [AIVision v] voit-elle un objet ?>
obtenir [Classifications IA v] des données de la caméra [AIVision v]
faire tourner [LiftMotor v] [en haut v]
fin
arrêter [LiftMotor v]

l’objet est #

Le bloc object is renvoie une valeur booléenne indiquant si un objet détecté correspond à une classification spécifique.

Vrai – L’élément du jeu de données est l’objet spécifique.
Faux - L’élément du jeu de données n’est pas l’objet spécifique.

L’objet est un bloc booléen.#

<L'objet vu par la caméra [AIVision v] est [Beam v] ?>

Paramètre	Description
objet	À quel objet comparer l’élément : Poutre Broche bleue Broche rouge Broche orange

Paramètre

Description

objet

À quel objet comparer l’élément :

Poutre
Broche bleue
Broche rouge
Broche orange

Exemple

au démarrage
[Find the object index of the nearest Orange Pin.]
définir [object_counter v] en [1]
obtenir [Classifications IA v] des données de la caméra [AIVision v]
répéter (nombre d'objets vus par la caméra [AIVision v])
définir [AIVision v] l'élément d'objet sur (object_counter)
si <[AIVision v] object is [Orange Pin v]> alors
afficher (joindre [Nearest Orange Pin is ] et (object_counter)) ▶
sinon
modifier [object_counter v] par [1]
fin
fin

nombre d’objets #

Le bloc nombre d’objets renvoie le nombre d’objets détectés dans l’ensemble de données sous forme d’entier.

Le bloc de rapport de comptage d’objets.#

(nombre d'objets vus par la caméra [AIVision v])

Paramètres	Description
	Ce bloc ne comporte aucun paramètre.

Exemple

au démarrage
obtenir [Classifications IA v] des données de la caméra [AIVision v]
afficher (nombre d'objets vus par la caméra [AIVision v]) ▶

propriété d’objet #

Il existe six propriétés qui sont incluses avec chaque objet stocké après l’utilisation du bloc get object data.

Bloc de reporting des propriétés de l’objet AI Vision.#

([largeur v] de l'objet vu par la caméra [AIVision v])

Toutes les valeurs de propriétés décrivent la position et la taille de l’objet détecté dans le champ de vision du capteur de vision IQ AI au moment où le bloc obtenir les données de l’objet a été utilisé. Ces valeurs sont exprimées en pixels, selon la résolution de 320 x 240 pixels du capteur.

Paramètre	Description
propriété	Quelle propriété de l’objet détecté utiliser : largeur hauteur centreX centreY origineX origineY

Paramètre

Description

propriété

Quelle propriété de l’objet détecté utiliser :

largeur
hauteur
centreX
centreY
origineX
origineY

largeur #

La propriété largeur indique la largeur de l’objet détecté en pixels sous forme d’un nombre entier compris entre 1 et 320.

Bloc de rapport de propriétés d’objet AI Vision avec largeur sélectionnée.#

([largeur v] de l'objet vu par la caméra [AIVision v])

hauteur #

La propriété hauteur indique la hauteur de l’objet détecté en pixels sous forme d’un nombre entier compris entre 1 et 240.

Bloc de rapport de propriétés d’objet AI Vision avec hauteur sélectionnée.#

([hauteur v] de l'objet vu par la caméra [AIVision v])

centreX #

La propriété centerX indique la coordonnée x du centre de l’objet détecté en pixels sous forme d’un nombre entier compris entre 0 et 320.

Bloc de rapport de propriétés d’objet AI Vision avec centreX sélectionné.#

([centreX v] de l'objet vu par la caméra [AIVision v])

centreY #

La propriété centerY indique la coordonnée y du centre de l’objet détecté en pixels sous forme d’un nombre entier compris entre 0 et 240.

Bloc de rapport de propriétés d’objet AI Vision avec centreY sélectionné.#

([centreY v] de l'objet vu par la caméra [AIVision v])

originX #

La propriété originX indique la coordonnée x du coin supérieur gauche de la boîte englobante de l’objet détecté en pixels sous forme d’un nombre entier compris entre 0 et 320.

Bloc de rapport de propriétés d’objet AI Vision avec originX sélectionné.#

([origineX v] de l'objet vu par la caméra [AIVision v])

origine #

La propriété originY indique la coordonnée y du coin supérieur gauche de la boîte englobante de l’objet détecté en pixels sous forme d’un nombre entier compris entre 0 et 240.

Bloc de rapport de propriétés d’objet AI Vision avec originY sélectionné.#

([origineY v] de l'objet vu par la caméra [AIVision v])

Détection #

Optique #

L’appareil optique a détecté un objet #

Le bloc booléen Objet détecté par le capteur optique indique si le capteur optique détecte ou non un objet à portée.

Vrai — Le capteur optique détecte un objet.
Faux — Le capteur optique ne détecte aucun objet.

<[Optical v] a trouvé un objet ?>

Paramètres	Description
	Ce bloc ne comporte aucun paramètre.

Exemple

au démarrage
[Place a pin atop another pin.]
faire tourner [LiftMotor v] [en haut v] de [600] [degrés v] ▶
se déplacer [avant v] sur (140) [mm v] ▶
faire tourner [ClawMotor v] [ouvrir v]
attendre jusqu'à <pas <[Optical v] a trouvé un objet ?>>
faire tourner [LiftMotor v] jusqu'à la position [0] [degrés v] ▶

Détection optique des couleurs #

Le bloc booléen Détection optique de la couleur indique si le capteur optique détecte une couleur spécifiée, en fonction de la valeur de teinte détectée.

Vrai – Le capteur détecte la couleur spécifiée.
Faux – Le capteur ne détecte pas la couleur spécifiée.

Remarque : Le capteur optique recherche des plages de teintes correspondant à la couleur spécifiée. Pour détecter des plages de teintes spécifiques, consultez le bloc Teinte optique.

<[Optical v] détecte du [rouge v] ?>

Paramètres	Description
couleur	Quelle couleur rechercher : rouge – Valeur de teinte détectée entre 340° et 20°. vert – Valeur de teinte détectée entre 80° et 140°. bleu – Valeur de teinte détectée entre 200° et 240°. jaune – Valeur de teinte détectée entre 40° et 60°. orange – Valeur de teinte détectée entre 20° et 40°. violet – Valeur de teinte détectée entre 240° et 280°.

Paramètres

Description

couleur

Quelle couleur rechercher :

rouge – Valeur de teinte détectée entre 340° et 20°.
vert – Valeur de teinte détectée entre 80° et 140°.
bleu – Valeur de teinte détectée entre 200° et 240°.
jaune – Valeur de teinte détectée entre 40° et 60°.
orange – Valeur de teinte détectée entre 20° et 40°.
violet – Valeur de teinte détectée entre 240° et 280°.

Exemple

au démarrage
[Place a pin atop another pin.]
faire tourner [LiftMotor v] [en haut v] de [600] [degrés v] ▶
se déplacer [avant v] sur (140) [mm v] ▶
faire tourner [ClawMotor v] [ouvrir v]
attendre jusqu'à <[Optical v] détecte du [rouge v] ?>
faire tourner [LiftMotor v] jusqu'à la position [0] [degrés v] ▶

Luminosité optique #

Le bloc de rapport luminosité optique indique la quantité de lumière réfléchie vers le capteur optique, en pourcentage de 0 % à 100 %.

Un pourcentage plus élevé signifie qu’une plus grande quantité de lumière est réfléchie vers le capteur optique. Un pourcentage plus faible signifie qu’une moindre quantité de lumière est réfléchie.

(luminosité détectée par [Optical v] en %)

Paramètres	Description
	Ce bloc ne comporte aucun paramètre.

teinte optique #

Le bloc Teinte optique renvoie la valeur de teinte de la couleur détectée par le capteur optique.

La teinte est une façon de décrire une couleur à l’aide de nombres sur un cercle chromatique.

Une roue chromatique circulaire affichant un spectre complet de teintes étiquetées avec des valeurs en degrés sur le périmètre, augmentant par incréments de 30 degrés de 0 degré en haut à 360 degrés.

(teinte détectée par [Optical v] en degrés)

Paramètres	Description
	Ce bloc ne comporte aucun paramètre.

lorsque optique #

Le bloc chapeau when Optical exécute la pile de blocs attachée chaque fois que le capteur optique détecte ou perd un objet.

quand [Optical v] [détecte v] un objet

Paramètres	Description
État	Lorsque la pile de blocs attachée s’exécutera : detects s’exécute lorsqu’un objet non détecté est détecté, tandis que loses s’exécute lorsqu’un objet détecté n’est plus détecté.

Exemple

quand [Optical v] [ne détecte pas v] un objet
[Lower the lift when the object is no longer in the claw.]
faire tourner [LiftMotor v] jusqu'à la position [0] [degrés v] ▶

LED tactile #

définir la couleur de la LED tactile #

Le bloc définir la couleur de la LED tactile permet de définir la couleur de la LED tactile.

définir la couleur de [TouchLED v] à [aucun v]

Paramètres	Description
couleur	Définit la couleur de la LED : aucune - Éteint la LED tactile rouge vert bleu blanc jaune orange violet rouge violet violet bleu violet bleu vert jaune vert jaune orange rouge orange

Paramètres

Description

couleur

Définit la couleur de la LED :

aucune - Éteint la LED tactile
rouge
vert
bleu
blanc
jaune
orange
violet
rouge violet
violet
bleu violet
bleu vert
jaune vert
jaune orange
rouge orange

Exemple

au démarrage
[Light the Touch LED while placing a pin.]
définir la couleur de [TouchLED v] à [rouge v]
faire tourner [LiftMotor v] [en haut v] de [600] [degrés v] ▶
se déplacer [avant v] sur (140) [mm v] ▶
faire tourner [ClawMotor v] [ouvrir v]
définir la couleur de [TouchLED v] à [aucun v]