দূরত্ব সেন্সর

ভূমিকা

দূরত্ব সেন্সর তার সামনে কোনো বস্তু আছে কিনা তা শনাক্ত করতে পারে এবং বস্তুটি কত দূরে আছে তা জানাতে পারে। এটি শনাক্তকৃত বস্তুর আপেক্ষিক বেগও জানাতে পারে এবং বস্তুটি ছোট, মাঝারি বা বড় কিনা তা অনুমান করতে পারে।

দূরত্ব সেন্সরটি ২০ মিমি থেকে ২০০০ মিমি পর্যন্ত পরিসরে কাজ করে।

২০০ মিমি-এর নিচে নির্ভুলতা প্রায় ±১৫ মিমি। ২০০ মিমি-এর উপরে নির্ভুলতা বেড়ে প্রায় ৫% হয়।

ডিস্টেন্স সেন্সরটি ক্লাস ১ লেজার ব্যবহার করে। এর শনাক্তকরণ সরাসরি সামনের দিকে পরিচালিত হয় এবং এটি শ্রেণীকক্ষে ব্যবহারের জন্য নিরাপদ।

নিচে উপলব্ধ ব্লকগুলোর একটি তালিকা দেওয়া হলো:

• বস্তুর দূরত্ব — দূরত্ব সেন্সর এবং নিকটতম সনাক্তকৃত বস্তুর মধ্যে দূরত্ব জানায়।

• বস্তুর বেগ — সনাক্ত করা বস্তুটি দূরত্ব সেন্সরের দিকে বা সেন্সর থেকে দূরে কত দ্রুত সরে যাচ্ছে তা জানায়।

• বস্তুর আকার হল — সনাক্ত করা বস্তুটি নির্বাচিত আকারের সাথে মেলে কিনা তা জানায়।

• দূরত্ব একটি বস্তু খুঁজে পেয়েছে — দূরত্ব সেন্সরটি বর্তমানে কোনো বস্তু সনাক্ত করছে কিনা তা জানায়।

বস্তুর দূরত্ব

অবজেক্ট ডিসটেন্স রিপোর্টার ব্লকটি ডিসটেন্স সেন্সর এবং নিকটতম শনাক্তকৃত বস্তুর মধ্যবর্তী দূরত্ব রিপোর্ট করে।

([mm v]-এ [Distance1 v]-এর অবজেক্টের দূরত্ব)

প্যারামিটার	বর্ণনা
ডিভাইস	ব্যবহার করার জন্য দূরত্ব সেন্সর। ডিভাইস উইন্ডোতে কনফিগার করা দূরত্ব সেন্সরগুলো থেকে বেছে নিন।
ইউনিট	দূরত্বের একক: মিমি (২০ মিমি থেকে ২০০০ মিমি) অথবা ইঞ্চি (০.৭৮ ইঞ্চি থেকে ৭৮.৭৪ ইঞ্চি)।

উদাহরণ

২০০ মিলিমিটারের মধ্যে কোনো বস্তু শনাক্ত না হওয়া পর্যন্ত সামনে এগিয়ে যান।

শুরু হলে
[Drive forward until the object is within 50 mm away.]
[সামনে v] দিকে চালাও
<([mm v]-এ [Distance1 v]-এর অবজেক্টের দূরত্ব) [math_less_than v] [50]> না হওয়া পর্যন্ত অপেক্ষা করো
চালানো বন্ধ করো

বস্তুর বেগ

বস্তুর বেগ রিপোর্টার ব্লকটি শনাক্তকৃত বস্তুর আপেক্ষিক বেগ m/s (মিটার প্রতি সেকেন্ড) এককে একটি দশমিক সংখ্যা হিসেবে রিপোর্ট করে।

বেগ দেখায় বস্তুটি দূরত্ব সেন্সরের দিকে বা সেন্সর থেকে দূরে কত দ্রুত সরে যাচ্ছে। ০-এর কাছাকাছি মান মানে হলো বস্তুটি সেন্সরের সাপেক্ষে খুব বেশি নড়াচড়া করছে না।

(m/s-এ [Distance1 v]-এর অবজেক্টের গতি)

প্যারামিটার	বর্ণনা
ডিভাইস	ব্যবহার করার জন্য দূরত্ব সেন্সর। ডিভাইস উইন্ডোতে কনফিগার করা দূরত্ব সেন্সরগুলো থেকে বেছে নিন।

বস্তুর আকার হল

অবজেক্ট সাইজ ইজ বুলিয়ান ব্লকটি জানায় যে, ডিসটেন্স সেন্সর দ্বারা শনাক্ত করা বস্তুটি নির্বাচিত আকারের সাথে মেলে কি না।

শনাক্তকৃত বস্তুটি সেন্সরের দৃশ্যের কতটা অংশ জুড়ে রয়েছে, তার উপর ভিত্তি করে ডিসটেন্স সেন্সরটি বস্তুর আকার অনুমান করে।

• সত্য — দূরত্ব সেন্সরটি নির্বাচিত আকারের একটি বস্তু শনাক্ত করেছে।

• মিথ্যা — দূরত্ব সেন্সরটি নির্বাচিত আকারের কোনো বস্তু শনাক্ত করতে পারেনি।

<[Distance1 v]-এর অবজেক্টের আকার কি [ছোট v]?>

প্যারামিটার	বর্ণনা
ডিভাইস	ব্যবহার করার জন্য দূরত্ব সেন্সর। ডিভাইস উইন্ডোতে কনফিগার করা দূরত্ব সেন্সরগুলো থেকে বেছে নিন।
আকার	যে বস্তুর আকার পরীক্ষা করতে হবে: ছোট মাঝারি বড়

দূরত্ব একটি বস্তু খুঁজে পেয়েছে

Distance found an object বুলিয়ান ব্লকটি জানায় যে ডিস্টেন্স সেন্সরটি বর্তমানে কোনো বস্তু শনাক্ত করেছে কিনা।

• সত্য — দূরত্ব সেন্সরটি একটি বস্তু শনাক্ত করেছে।

• মিথ্যা — দূরত্ব সেন্সরটি কোনো বস্তু শনাক্ত করতে পারেনি।

<[Distance1 v] কোনো অবজেক্ট খুঁজে পেয়েছে?>

প্যারামিটার	বর্ণনা
ডিভাইস	ব্যবহার করার জন্য দূরত্ব সেন্সর। ডিভাইস উইন্ডোতে কনফিগার করা দূরত্ব সেন্সরগুলো থেকে বেছে নিন।

উদাহরণ

৫০ মিলিমিটারের মধ্যে কোনো বস্তু শনাক্ত না হওয়া পর্যন্ত সামনে এগিয়ে যান।

শুরু হলে
[Drive forward until the object is within 50 mm away.]
চিরকাল
[সামনে v] দিকে চালাও
যদি <[Distance1 v] কোনো অবজেক্ট খুঁজে পেয়েছে?> তাহলে
যদি <([mm v]-এ [Distance1 v]-এর অবজেক্টের দূরত্ব) [math_less_than v] [50]> তাহলে
চালানো বন্ধ করো
বিরতি দাও