Visión de IA#

Introducción#

El sensor de visión con IA puede detectar y rastrear objetos, colores y AprilTags. Esto permite al robot analizar su entorno, seguir objetos y reaccionar según los datos visuales detectados.

For the examples below, the configured AI Vision Sensor will be named ai_vision_1, and the configured Color Signature objects, such as RED_BOX, will be used in all subsequent examples throughout this API documentation when referring to AiVision class methods.

A continuación se muestra una lista de todos los métodos:

Obtenedores: obtienen datos del sensor de visión de IA.

  • take_snapshot – Captura datos para una firma específica.

  • instalado – Si el sensor de visión de IA está conectado al cerebro EXP.

Propiedades: Datos del objeto devueltos desde take_snapshot.

  • .exists – Si el objeto existe en la detección actual como un valor booleano.

  • .width – Ancho del objeto detectado en píxeles.

  • .height – Altura del objeto detectado en píxeles.

  • .centerX – Posición X del centro del objeto en píxeles.

  • .centerY – Posición Y del centro del objeto en píxeles.

  • .angle – Orientación del código de color en grados.

  • .originX – Posición X de la esquina superior izquierda del objeto en píxeles.

  • .originY – Posición Y de la esquina superior izquierda del objeto en píxeles.

  • .id – Clasificación o ID de etiqueta del objeto.

  • .score – Puntuación de confianza para las clasificaciones de IA (1–100).

Constructores: inicializan y configuran manualmente los sensores.

  • AiVision – Crea un sensor de visión de IA.

  • Colordesc – Crea una firma de color.

  • Codedesc – Crea un código de color.

tomar_instantánea#

take_snapshot filters the data from the AI Vision Sensor’s frame to return a tuple. The AI Vision Sensor can detect configured Color Signatures and Color Codes, AI Classifications, and AprilTags.

Las Firmas de color y los Códigos de color deben configurarse primero en Vision Utility antes de poder usarse con este método.

La tupla almacena objetos ordenados de mayor a menor por ancho, comenzando en el índice 0. Se puede acceder a las propiedades de cada objeto mediante su índice. Si no se detectan objetos coincidentes, se devuelve una tupla vacía.

Usage:
ai_vision_1.take_snapshot(SIGNATURE)

Parámetros

Descripción

SIGNATURE

What signature to get data of.

  • Color Signatures or Color Codes – The name of the AI Vision Sensor, two underscores, and then the Color Signature’s or Color Code’s name.For example: vision_1__RED_BOX.
  • AiVision.ALL_AIOBJS – Cubes, rings, and balls.
  • AiVision.ALL_TAGS – All AprilTags.

count

Opcional. Establece el número máximo de objetos que se pueden devolver, de 1 a 24 (valor predeterminado: 8).

 
# Example coming soon

AI Classifications#

El sensor de visión de IA puede detectar diferentes objetos bajo ciertas clasificaciones de IA. Según el modelo de clasificación de IA seleccionado al configurar el sensor en la ventana Dispositivos, se detectarán diferentes objetos. Los modelos disponibles actualmente son:

Elementos del aula

Número de identificación

Clasificación de IA

0

BLUE_BALL

1

GREEN_BALL

2

RED_BALL

3

BLUE_RING

4

GREEN_RING

5

RED_RING

6

BLUE_CUBE

7

GREEN_CUBE

8

RED_CUBE

V5RC de alto riesgo

|:——————:|–| | ID Number | AI Classification | | 0 | MOBILE_GOAL | | 1 | RED_RING | | 2 | BLUE_RING |

V5RC Empuje hacia atrás

|:——————:|–| | ID Number | AI Classification | | 0 | BLUE_BLOCK | | 1 | RED_BLOCK |

# Example coming soon

Color Signatures#

Una Firma de Color es un color único que el Sensor de Visión de IA puede reconocer. Estas firmas permiten al Sensor de Visión de IA detectar y rastrear objetos según su color. Una vez configurada una Firma de Color, el sensor puede identificar objetos con ese color específico en su campo de visión. Las firmas de color se utilizan con take_snapshot para procesar y detectar objetos de color en tiempo real.

In order to use a configured Color Signature in a project, its name must be the name of the sensor, two underscores, and then the Color Signature’s name. For example: ai_vision_1__RED_BOX.

# Example coming soon

Color Codes#

Un código de color es un patrón estructurado compuesto por firmas de color dispuestas en un orden específico. Estos códigos permiten al sensor de visión de IA reconocer patrones de color predefinidos. Los códigos de color son útiles para identificar objetos complejos o crear marcadores únicos para la navegación autónoma.

In order to use a configured Color Code in a project, its name must be the name of the sensor, two underscores, and then the Color Code’s name. For example: ai_vision_1__BOX_CODE.

# Example coming soon

instalado#

installed returns a Boolean indicating whether the AI Vision Sensor is currently connected to the EXP Brain.

  • True – The AI Vision Sensor is connected to the EXP Brain.

  • False – The AI Vision Sensor is not connected to the EXP Brain.

Usage:
ai_vision_1.installed()

Parámetros

Descripción

Este método no tiene parámetros.

 
# Display a message if the AI Vision Sensor is connected
if ai_vision_1.installed():
    brain.screen.print("Installed!")

Propiedades#

Hay diez propiedades que se incluyen con cada objeto almacenado en una tupla después de utilizar take_snapshot.

Some property values are based off of the detected object’s position in the AI Vision Sensor’s view at the time that take_snapshot was used. The AI Vision Sensor has a resolution of 320 by 240 pixels.

.exists#

.exists returns a Boolean indicating if the index exists in the tuple or not.

  • True – The index exists.

  • False – The index does not exist.

# Example coming soon

.width#

.width returns the width of the detected object in pixels, which is an integer between 1 and 320.

# Example coming soon

.height#

.height returns the height of the detected object in pixels, which is an integer between 1 and 240.

# Example coming soon

.centerX#

.centerX returns the x-coordinate of the detected object’s center in pixels, which is an integer between 0 and 320.

# Example coming soon

.centerY#

.centerY returns the y-coordinate of the detected object’s center in pixels, which is an integer between 0 and 240.

# Example coming soon

.angle#

.angle returns the orientation of the detected Color Code or AprilTag in degrees, which is an integer between 0 and 360.

# Example coming soon

.originX#

.originX returns the x-coordinate of the top-left corner of the detected object’s bounding box in pixels, which is an integer between 0 and 320.

# Example coming soon

.originY#

.originY returns the y-coordinate of the top-left corner of the detected object’s bounding box in pixels, which is an integer between 0 and 240.

# Example coming soon

.id#

.id returns the ID of the detected AI Classification or AprilTag as an integer.

Para las clasificaciones de IA, consulte las tablas Clasificación de IA para obtener los ID correspondientes.

Para un AprilTag, la propiedad .id representa el número de identificación del AprilTag detectado en el rango de 0 a 36. Para una clasificación de IA, el id corresponde al id predefinido como se muestra a continuación.

# Example coming soon

.score#

.score returns the confidence score of the detected AI Classification as an integer between 1 and 100.

# Example coming soon

Constructores#

Constructors are used to manually create AiVision, Colordesc, and Codedesc objects, which are necessary for configuring the AI Vision Sensor outside of VEXcode.

AI Vision Sensor#

AiVision creates an AI Vision Sensor.

Uso

Vision(port, sigs)

Parámetros

Descripción

port

A qué puerto inteligente está conectado el sensor de visión IA, del 1 al 12.

sigs

Optional. The name of one or more signatures:

Ejemplo

# Example coming soon

Color Signature#

Colordesc creates a Color Signature. Up to seven different Color Signatures can be stored on an AI Vision Sensor at once.

Uso:

Colordesc(index, uMin, uMax, uMean, vMin, vMax, vMean, rgb, type)

Parámetro

Descripción

index

The Colordesc object’s index, from 1 - 7. Note: Creating two Colordesc objects with the same index number will cause the second created object to override the first.

uMin

The value from uMin in the Vision Utility.

uMax

The value from uMax in the Vision Utility.

uMean

The value from uMean in the Vision Utility.

vMin

The value from vMin in the Vision Utility.

vMax

The value from vMax in the Vision Utility.

vMean

The value from vMean in the Vision Utility.

rgb

The value from rgb in the Vision Utility.

type

The value from type in the Vision Utility.

Para obtener los valores necesarios para crear una Firma de Color, acceda a la Utilidad de Visión. Una vez configurada la Firma de Color, copie los valores de los parámetros desde la ventana de Configuración.

Ejemplo

# Example coming soon

Color Code#

Codedesc creates a Color Code. It requires at least two already defined Color Signatures in order to be used. Up to eight different Color Codes can be stored on a Vision Sensor at once.

Uso:

Codedesc(sig1, sig2, sig3, sig4, sig5)

Parámetro

Descripción

sig1

Una Firma de color creada previamente.

sig2

Una Firma de color creada previamente.

sig3

Opcional. Una Firma de color creada previamente.

sig4

Opcional. Una Firma de color creada previamente.

sig5

Opcional. Una Firma de color creada previamente.

Ejemplo

# Example coming soon
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