Codificador#

Inicializando la clase codificador #

Un sensor codificador se crea utilizando el siguiente constructor:

Encoder(port)

Este constructor utiliza un parámetro:

Parámetro	Descripción
`port`	The 3-Wire Port “pair” that the Encoder Sensor is connected to, whether it’s a port on the `Brain`, or a `3-Wire Expander`. Note: An Encoder Sensor uses two adjacent 3-Wire ports. These pairs are a/b, c/d, e/f, and g/h. When entering the pair as an argument, use the first letter of the pair, ie: `brain.three_wire_port.a` refers to the a/b pair.

A Brain or 3-Wire Expander must be created first before they can be used to create an object with the Encoder Class constructor.

# Create the Brain.
brain = Brain()
# Construct an Encoder Sensor "encoder" with the
# Encoder class.
encoder = Encoder(brain.three_wire_port.a)

This encoder object will be used in all subsequent examples throughout this API documentation when referring to Encoder class methods.

The reset_position() method resets the position of the Encoder to 0.

Devoluciones: Ninguna.

The set_position(value, units) method sets the position of the Encoder.

Parámetros	Descripción
`value`	El valor de posición a establecer.
`units`	Optional. A valid `RotationUnits` type. The default is `DEGREES`.

Devoluciones: Ninguna.

# Set the value of Encoder's position to 180 degrees.
encoder.set_position(180)

The position(units) method returns the current position of the Encoder.

Parámetros	Descripción
`units`	Optional. A valid `RotationUnits` type. The default is `DEGREES`.

Devuelve: El valor de la posición actual del codificador en las unidades especificadas.

# Get the current Encoder position.
value = encoder.position()

The velocity(units) method returns the current velocity of the Encoder.

Parámetros	Descripción
`units`	Optional. A valid `VelocityUnits` type. The default is `RPM`.

Devuelve: El valor de la velocidad actual del codificador en las unidades especificadas.

# Get the current Encoder velocity in rpm.
value = encoder.velocity()