Codificador#

Inicializando la clase codificador #

Un sensor codificador se crea utilizando el siguiente constructor:

Codificador(puerto)

Este constructor utiliza un parámetro:

Parámetro	Descripción
`puerto`	El par de puertos de 3 cables al que está conectado el sensor codificador, ya sea un puerto en el Brain o un Expansor de 3 cables. Nota: Un sensor codificador utiliza dos puertos de 3 cables adyacentes. Estos pares son a/b, c/d, e/f y g/h. Al introducir el par como argumento, utilice la primera letra del par; por ejemplo, `brain.three_wire_port.a` se refiere al par a/b.

Primero se debe crear un Brain o un 3-Wire Expander antes de poder usarlos para crear un objeto con el constructor de la clase Encoder.

# Create the Brain.
brain = Brain()
# Construct an Encoder Sensor "encoder" with the
# Encoder class.
encoder = Encoder(brain.three_wire_port.a)

Este objeto “codificador” se utilizará en todos los ejemplos posteriores a lo largo de esta documentación de API cuando se haga referencia a los métodos de la clase Encoder.

Métodos de clase #

reset_position()#

El método reset_position() restablece la posición del codificador a 0.

Devoluciones: Ninguna.

set_position()#

El método set_position(value, units) establece la posición del codificador.

Parámetros	Descripción
valor	El valor de posición a establecer.
unidades	Opcional. Un tipo RotationUnits válido. El valor predeterminado es `DEGREES`.

Devoluciones: Ninguna.

# Set the value of Encoder's position to 180 degrees.
encoder.set_position(180)

position()#

El método position(units) devuelve la posición actual del codificador.

Parámetros	Descripción
unidades	Opcional. Un tipo RotationUnits válido. El valor predeterminado es `DEGREES`.

Devuelve: El valor de la posición actual del codificador en las unidades especificadas.

# Get the current Encoder position.
value = encoder.position()

velocity()#

El método velocity(units) devuelve la velocidad actual del codificador.

Parámetros	Descripción
unidades	Opcional. Un tipo VelocityUnits válido. El valor predeterminado es `RPM`.

Devuelve: El valor de la velocidad actual del codificador en las unidades especificadas.

# Get the current Encoder velocity in rpm.
value = encoder.velocity()