Acelerómetro

Inicialización de la clase de acelerómetro

Un acelerómetro se crea utilizando el siguiente constructor:

Accelerometer(port, sensitivity)

Este constructor utiliza dos parámetros:

Parámetro	Descripción
port	The 3-Wire Port that the Accelerometer is connected to, whether it’s a port on the Brain, or a 3-Wire Expander.
sensitivity	Optional. Enables high sensitivity mode (+/- 2g) on the Accelerometer. True to enable high sensitivity. The default sensitivity is (+/- 6g).

A Brain or 3-Wire Expander must be created first before they can be used to create an object with the Accelerometer Class constructor.

# Create the Brain.
brain = Brain()
# Construct an Accelerometer "accel" with the
# Accelerometer class.
accel = Accelerometer(brain.three_wire_port.a)

This accel object will be used in all subsequent examples throughout this API documentation when referring to Accelerometer class methods.

Para una funcionalidad óptima, se recomienda utilizar acelerómetros separados para cada eje, inicializándolos individualmente:

accel_x = Accelerometer(brain.three_wire_port.a)
accel_y = Accelerometer(brain.three_wire_port.b)
accel_z = Accelerometer(brain.three_wire_port.c)

Métodos de clase

acceleration()

The acceleration() method reads the value of the Accelerometer scaled to units of gravity.

Devuelve: Un valor en el rango +/- 6G, o +/-2G si está configurado el modo de alta sensibilidad.

# Drive the robot forward.
drivetrain.drive(FORWARD)

# Get the Accelerometer's acceleration.
value = accel.acceleration()

changed()

The changed(callback, arg) method registers a function to be called when the value of the accelerometer changes.

Parámetros	Descripción
callback	Una función que se llamará cuando cambie el valor del eje.
arg	Opcional. Una tupla que se utiliza para pasar argumentos a la función de devolución de llamada.

Devuelve: Una instancia de la clase Event.

# Drive the robot forward.
drivetrain.drive(FORWARD)

# Define the function accelerometer_changed.
def accelerometer_changed():
    # The Brain will print that the Accelerometer's value 
    # changed on the Brain's screen.
    brain.screen.print("accelerometer changed")
    
# Run accelerometer_changed when the value of the 
# Accelerometer changes.
accel.changed(accelerometer_changed)