Giroscopio#

Inicializando la clase Gyro #

Un sensor giroscópico se crea utilizando el siguiente constructor:

Gyro(port)

Este constructor utiliza un parámetro:

Parámetro	Descripción
`port`	El puerto de 3 cables al que está conectado el sensor giroscópico, ya sea un puerto en el Cerebro o un Expandedor de 3 cables.

Primero se debe crear un Brain o un 3-Wire Expander antes de poder usarlos para crear un objeto con el constructor de la clase Gyro.

# Create the Brain.
brain = Brain()
# Construct a Gyro Sensor "gyro" with the
# Gyro class.
gyro = Gyro(brain.three_wire_port.a)

Este objeto gyro se utilizará en todos los ejemplos posteriores a lo largo de esta documentación de API cuando se haga referencia a los métodos de la clase Gyro.

Métodos de clase #

calibrate()#

El método calibrate() calibra el sensor giroscópico. La calibración debe realizarse cuando el sensor giroscópico no se mueve.

Devoluciones: Ninguna.

# Start Gyro Sensor calibration.
gyro.calibrate()
# Print that the Gyro Sensor is calibrating while waiting for it to finish calibrating.
while gyro.is_calibrating():
    brain.screen.clear()
    brain.screen.print("Gyro Sensor is calibrating.")
    wait(50, MSEC)

is_calibrating()#

El método is_calibrating() verifica si el sensor giroscópico se está calibrando actualmente.

Devuelve: True si el sensor giroscópico se está calibrando. False si no lo está.

# Start Gyro Sensor calibration.
gyro.calibrate()
# Print that the Gyro Sensor is calibrating while waiting for it to finish calibrating.
while gyro.is_calibrating():
    brain.screen.clear()
    brain.screen.print("Gyro Sensor is calibrating.")
    wait(50, MSEC)

reset_heading()#

El método reset_heading() restablece el rumbo del sensor giroscópico a 0. Devuelve: Ninguno.

reset_rotation()#

El método reset_rotation() restablece la rotación del sensor giroscópico a 0.

Devoluciones: Ninguna.

set_heading()#

El método set_heading(value, units) establece el rumbo del sensor giroscópico en un valor específico.

Parámetros	Descripción
valor	El valor a utilizar para el nuevo encabezado.
unidades	Opcional. Un tipo RotationUnits válido. El valor predeterminado es `DEGREES`.

Devoluciones: Ninguna.

# Set the value of the Gyro Sensor's heading to 180 degrees.
gyro.set_heading(180)

set_rotation()#

El método set_rotation(value, units) establece la rotación del sensor giroscópico.

Parámetros	Descripción
valor	El valor de rotación a establecer.
unidades	Opcional. Un tipo RotationUnits válido. El valor predeterminado es `DEGREES`.

Devoluciones: Ninguna.

# Set the value of the Gyro Sensor's rotation to 180 degrees.
gyro.set_rotation(180)

heading()#

El método heading(units) devuelve el rumbo actual del sensor giroscópico.

Parámetros	Descripción
unidades	Opcional. Un tipo RotationUnits válido. El valor predeterminado es `DEGREES`.

Devuelve: El rumbo actual del sensor giroscópico en las unidades especificadas.

# Print the value of the current heading of the Gyro Sensor
# to the Brain's screen.
brain.screen.print(gyro.heading())

rotation()#

El método rotation(units) devuelve la rotación actual del sensor giroscópico.

Parámetros	Descripción
unidades	Opcional. Un tipo RotationUnits válido. El valor predeterminado es `DEGREES`.

Devuelve: La rotación actual del sensor giroscópico en las unidades especificadas.

# Print the value of the current rotation of the Gyro Sensor
# to the Brain's screen.
brain.screen.print(gyro.rotation())

set_turn_type()#

El método set_turn_type(turntype) establece la dirección que devuelve valores positivos para el rumbo.

Parámetros	Descripción
tipo de giro	Un TurnType válido.

Devoluciones: Ninguna.

# Set the turn type to left.
gyro.set_turn_type(LEFT)

# Set the turn type to right.
gyro.set_turn_type(RIGHT)

get_turn_type()#

El método get_turn_type() devuelve la dirección que devuelve valores positivos para el rumbo.

Devuelve: El tipo de giro del sensor giroscópico en las unidades especificadas.

changed()#

El método changed(callback, arg) registra una función de devolución de llamada para cuando cambia el rumbo del sensor giroscópico.

Parámetros	Descripción
llamar de vuelta	La función de devolución de llamada que se llamará cuando cambie el rumbo del sensor giroscópico.
arg	Opcional. Una tupla de argumentos para pasar a la función de devolución de llamada.

Devuelve: Una instancia de la clase Event.

# Define a function gyro_changed.
def gyro_changed():
    # The Brain will print that the heading changed on
    # the Brain's screen.
    brain.screen.print("heading changed") 
# Run gyro_changed() when the Gyro Sensor's heading changes.
gyro.changed(gyro_changed)