Detector de objetos#

Inicialización de la clase ObjectDetector #

Un sensor de objetos se crea utilizando el siguiente constructor:

ObjectDetector(port, reverse)

Este constructor utiliza dos parámetros:

Parámetro	Descripción
`port`	El puerto de 3 cables al que está conectado el sensor de objetos, ya sea un puerto en el Cerebro o un Expandedor de 3 cables.
`reverse`	Optional. Set this to reverse the detection logic. The default is `False`.

Primero se debe crear un Brain o un 3-Wire Expander antes de poder usarlos para crear un objeto con el constructor de la clase ObjectDetector.

# Create the Brain.
brain = Brain()
# Construct an ObjectSensor "objdet" with the
# ObjectDetector class.
objdet = ObjectDetector(brain.three_wire_port.a)

This objdet object will be used in all subsequent examples throughout this API documentation when referring to ObjectDetector class methods.

Métodos de clase #

reflectivity()#

The reflectivity(units) method returns the reflectivity measured by the Object Sensor. The reflectivity is an estimation based on the raw value of the Object Sensor.

Una reflectividad del 0 % es un valor bruto de 3000 o superior. Una reflectividad del 100 % es un valor bruto de 0.

Parámetros	Descripción
unidades	Optional. The only valid unit for reflectivity is `PERCENT`.

Devuelve: La reflectividad medida por el sensor de objetos en el rango 0% - 100%.

# Print the Object Sensor's current reflectivity to the
# Brain's screen.
brain.screen.print(objdet.reflectivity())

set_threshold()#

The set_threshold(value, units) method sets the detection threshold for the Object Sensor to a specific value.

Parámetros	Descripción
valor	Umbral de reflectividad para la detección de objetos. Rango de 0 a 100.

Devoluciones: Ninguna.

# Set the Object Sensor's reflectivity threhold to 50%.
objdet.set_threshold(50)

is_object_detected()#

The is_object_detected() method returns if an object is detected.

Returns: True if an object is detected. False if one is not.

changed()#

The changed(callback, arg) method registers a callback function for when the value of an Object Sensor changes.

Parámetros	Descripción
llamar de vuelta	La función de devolución de llamada que se llamará cuando cambie el valor de un sensor de objetos.
arg	Opcional. Una tupla de argumentos para pasar a la función de devolución de llamada.

Devuelve: Una instancia de la clase Event.

# Define a function detector_changed().
def detector_changed():
    # The brain will print that the Object Sensor value
    # changed on the Brain's screen.
    brain.screen.print("Object Sensor value changed")

# Run detector_changed when the value of the
# Object Sensor changes.
objdet.changed(detector_changed)

object_detected()#

The object_detected(callback, arg) method registers a callback function for when an object is detected.

Parámetros	Descripción
llamar de vuelta	La función de devolución de llamada que se llamará cuando se detecte un objeto.
arg	Opcional. Una tupla de argumentos para pasar a la función de devolución de llamada.

Devuelve: Una instancia de la clase Event.

# Define a function detected().
def detected():
    # The Brain will print that an object was detected
    # on the Brain's screen.
    brain.screen.print("object detected")

# Run detected when the Object Sensor detects an object.
objdet.object_detected(detected)

object_lost()#

The object_lost(callback, arg) method registers a callback function for when an object is lost.

Parámetros	Descripción
llamar de vuelta	La función de devolución de llamada que se llamará cuando se pierda un objeto.
arg	Opcional. Una tupla de argumentos para pasar a la función de devolución de llamada.

Devuelve: Una instancia de la clase Event.

# Define a function lost().
def lost():
    # The Brain will print that an object was lost on the
    # Brain's screen.
    brain.screen.print("object lost")

# Run lost() when the Object Sensor loses an object.
objdet.object_lost(lost)