Detector de objetos#

Inicialización de la clase ObjectDetector #

Un sensor de objetos se crea utilizando el siguiente constructor:

ObjectDetector(port, reverse)

Este constructor utiliza dos parámetros:

Parámetro	Descripción
`port`	The 3-Wire Port that the Object Sensor is connected to, whether it’s a port on the `Brain`, or a `3-Wire Expander`.
`reverse`	Optional. Set this to reverse the detection logic. The default is `False`.

A Brain or 3-Wire Expander must be created first before they can be used to create an object with the ObjectDetector Class constructor.

# Create the Brain.
brain = Brain()
# Construct an ObjectSensor "objdet" with the
# ObjectDetector class.
objdet = ObjectDetector(brain.three_wire_port.a)

This objdet object will be used in all subsequent examples throughout this API documentation when referring to ObjectDetector class methods.

Métodos de clase #

reflectivity()#

The reflectivity(units) method returns the reflectivity measured by the Object Sensor. The reflectivity is an estimation based on the raw value of the Object Sensor.

Una reflectividad del 0 % es un valor bruto de 3000 o superior. Una reflectividad del 100 % es un valor bruto de 0.

Parámetros	Descripción
`units`	Optional. The only valid unit for reflectivity is `PERCENT`.

Devuelve: La reflectividad medida por el sensor de objetos en el rango 0% - 100%.

# Print the Object Sensor's current reflectivity to the
# Brain's screen.
brain.screen.print(objdet.reflectivity())

set_threshold()#

The set_threshold(value, units) method sets the detection threshold for the Object Sensor to a specific value.

Parámetros	Descripción
`value`	Umbral de reflectividad para la detección de objetos. Rango de 0 a 100.

Devoluciones: Ninguna.

# Set the Object Sensor's reflectivity threhold to 50%.
objdet.set_threshold(50)

is_object_detected()#

The is_object_detected() method returns if an object is detected.

Returns: True if an object is detected. False if one is not.

changed()#

The changed(callback, arg) method registers a callback function for when the value of an Object Sensor changes.

Parámetros	Descripción
`callback`	La función de devolución de llamada que se llamará cuando cambie el valor de un sensor de objetos.
`arg`	Opcional. Una tupla de argumentos para pasar a la función de devolución de llamada.

Devuelve: Una instancia de la clase Event.

# Define a function detector_changed().
def detector_changed():
    # The brain will print that the Object Sensor value
    # changed on the Brain's screen.
    brain.screen.print("Object Sensor value changed")

# Run detector_changed when the value of the
# Object Sensor changes.
objdet.changed(detector_changed)

object_detected()#

The object_detected(callback, arg) method registers a callback function for when an object is detected.

Parámetros	Descripción
`callback`	La función de devolución de llamada que se llamará cuando se detecte un objeto.
`arg`	Opcional. Una tupla de argumentos para pasar a la función de devolución de llamada.

Devuelve: Una instancia de la clase Event.

# Define a function detected().
def detected():
    # The Brain will print that an object was detected
    # on the Brain's screen.
    brain.screen.print("object detected")

# Run detected when the Object Sensor detects an object.
objdet.object_detected(detected)

object_lost()#

The object_lost(callback, arg) method registers a callback function for when an object is lost.

Parámetros	Descripción
`callback`	La función de devolución de llamada que se llamará cuando se pierda un objeto.
`arg`	Opcional. Una tupla de argumentos para pasar a la función de devolución de llamada.

Devuelve: Una instancia de la clase Event.

# Define a function lost().
def lost():
    # The Brain will print that an object was lost on the
    # Brain's screen.
    brain.screen.print("object lost")

# Run lost() when the Object Sensor loses an object.
objdet.object_lost(lost)