Gyroskooppi#
Johdanto#
VEX 123 -robotissa on sisäänrakennettu gyroskooppi. Näissä lohkoissa gyroskooppia käytetään havaitsemaan äkillisiä iskuja ja raportoimaan kiihtyvyyttä x-, y- ja z-akseleiden suuntaisesti.
Alla on luettelo kaikista saatavilla olevista lohkoista:
havaittu törmäys – Ilmoittaa, onko 123-robotti havainnut äkillisen törmäyksen.
kiihtyvyys – Raportoi, kuinka nopeasti 123-robotti kiihtyy tai hidastuu valitulla akselilla.
havaittu kaatuminen?#
Havaittu törmäys Boolen lohko raportoi, onko 123-robotti havainnut äkillisen iskun, kuten osumisen esineeseen tai niin kovan törmäyksen, että sen liike muuttuu nopeasti.
Tosi — Kaatuminen on havaittu.
Väärin — Kaatumista ei ole havaittu.
<törmäys havaittu?>
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
Tällä lohkolla ei ole parametreja. |
Esimerkki
kun käynnistetään
[Back up after a crash.]
aja [eteenpäin v]
odota kunnes <törmäys havaittu?>
aja [taaksepäin v] (200) [mm v]
kiihtyvyys#
Kiihtyvyys ilmaisee, kuinka nopeasti robotti kiihtyy tai hidastuu. Kiihtyvyyden raportointilohko raportoi 123-robotin kiihtyvyyden valitulla akselilla välillä -4,0 G - 4,0 G.
G on kiihtyvyyden yksikkö. Yksi G on suunnilleen painovoiman aiheuttama kiihtyvyys, jonka tunnet paikallasi istuessasi.
Arvo voi olla positiivinen tai negatiivinen valitun akselin kiihtyvyyden suunnasta riippuen. Valittu akseli kertoo, mihin liikesuuntaan lohko raportoi.
(kiihtyvyys [x v]-akselin suunnassa g:nä)
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
akseli |
Kiihtyvyyden mittausakseli:
|