Motor 393 (Pengontrol Motor 29)

Perkenalan

Kelas motor29 digunakan untuk mengontrol Pengontrol Motor 29 yang terhubung ke Port 3-Kawat. Pengontrol Motor 29 mengirimkan sinyal PWM dari EXP Brain untuk mengoperasikan Motor VEX 393.

Konstruktor Kelas

1 — Membuat objek motor29 pada Port 3-Kawat yang ditentukan.

motor29(
    triport::port &port );

2 — Membuat objek motor29 pada Port 3-Kawat yang ditentukan dan mengubah arah putaran positif.

motor29(
    triport::port &port,
    bool           reverse );

Destruktor Kelas

Menghancurkan objek motor29 dan melepaskan sumber daya terkait.

~motor29();

Parameter

Parameter	Jenis	Keterangan
port	triport::port&	Port 3-Kawat yang terhubung ke Pengontrol Motor 29, ditulis sebagai Brain.ThreeWirePort.X atau ExpanderName.X, di mana X adalah huruf port (misalnya, Brain.ThreeWirePort.A atau Expander1.A).
reverse	bool	Menentukan apakah arah putaran motor dibalik: false (default) — Tidak membalik arah putaran motor. true — Membalik arah putaran motor.

Contoh

// Create a Motor Controller 29 instance in 3-Wire Port A
motor29 Motor393_A = motor29(
    Brain.ThreeWirePort.A );

Fungsi Keanggotaan

Kelas motor29 mencakup fungsi anggota berikut:

• spin — Memutar motor ke arah yang ditentukan.

• stop — Menghentikan motor.

• setVelocity — Memberi tahu Motor 393 seberapa cepat harus berputar.

• setReversed — Mengatur apakah arah putaran motor dibalik.

Sebelum memanggil fungsi anggota motor29 apa pun, sebuah instance harus dibuat, seperti yang ditunjukkan di bawah ini:

/* This constructor is required when using VS Code.
Motor 393 configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a Motor Controller 29 instance in 3-Wire Port A
motor29 Motor393_A = motor29(
    Brain.ThreeWirePort.A );

spin

Memutar Motor 393 ke arah yang ditentukan selamanya.

Fungsi yang Tersedia

1 — Berputar menggunakan kecepatan yang dikonfigurasi saat ini.

void spin(
 directionType dir );

2 — Berputar dengan kecepatan yang ditentukan.

void spin(
 directionType dir,
 double        velocity,
 velocityUnits units );

Parameter

Parameter	Jenis	Keterangan
dir	directionType	Arah putaran motor: forward atau reverse.
velocity	double	Kecepatan putaran dari 0% hingga 100% saat menggunakan percent.
units	velocityUnits	Satuan kecepatan: percent / pct — persen rpm — putaran per menit dps — derajat per detik

Nilai Pengembalian

Fungsi ini tidak mengembalikan nilai.

Catatan

• Fungsi ini tidak menunggu dan proyek akan terus berjalan segera setelah panggilan tersebut.

• Motor 393 akan terus berputar sampai stop dipanggil atau spin lainnya digunakan.

stop

Menghentikan motor.

Fungsi yang Tersedia

void stop();

Parameter

Fungsi ini tidak memerlukan parameter apa pun.

Nilai Pengembalian

Fungsi ini tidak mengembalikan nilai.

setVelocity

Mengatur kecepatan putaran Motor 393. Persentase yang lebih tinggi membuat Motor 393 berputar lebih cepat, dan persentase yang lebih rendah membuat Motor 393 berputar lebih lambat.

Setiap proyek dimulai dengan setiap Motor 393 berputar pada kecepatan 50% secara default.

Fungsi yang Tersedia

void setVelocity(
    double velocity,
    percentUnits units );

Parameter

Parameter	Jenis	Keterangan
velocity	double	Kecepatan putaran dari 0% hingga 100% saat menggunakan percent.
units	percentUnits	Satuan kecepatan:percent pct — persen

Nilai Pengembalian

Fungsi ini tidak mengembalikan nilai.

setReversed

Menentukan apakah arah putaran motor dibalik.

Fungsi yang Tersedia

void setReversed(
    bool value );

Parameter

Parameter	Jenis	Keterangan
value	bool	Apakah arah Motor 393 dibalik: true — Membalik arah Motor 393. false — Mengembalikan arah Motor 393 ke arah default.

Nilai Pengembalian

Fungsi ini tidak mengembalikan nilai.

Catatan

• Memanggil setReversed sama dengan mengubah parameter reverse di konstruktor.