Двигатель 393 (контроллер двигателя 29)#

Введение#

Класс motor29 используется для управления контроллером двигателя 29, подключенным к 3-проводному порту. Контроллер двигателя 29 посылает ШИМ-сигнал от блока управления EXP для управления двигателем VEX 393.

Контроллер двигателя VEX 29.

Конструкторы классов#

1 — Создает объект motor29 на указанном 3-проводном порту.

motor29(
    triport::port &port );

2 — Создает объект motor29 на указанном 3-проводном порту и изменяет положительное направление вращения.

motor29(
    triport::port &port,
    bool           reverse );

Деструктор класса#

Уничтожает объект motor29 и освобождает связанные с ним ресурсы.

~motor29();

Параметры#

Параметр

Тип

Описание

port

triport::port&

Трехпроводной порт, к которому подключен контроллер двигателя 29, обозначается как Brain.ThreeWirePort.X или ExpanderName.X, где X — буква порта (например, Brain.ThreeWirePort.A или Expander1.A).

reverse

bool

Определяет, будет ли направление вращения двигателя изменено на противоположное:

  • false (по умолчанию) — Не меняет направление вращения двигателя.
  • true — Изменяет направление вращения двигателя.

Пример#

// Create a Motor Controller 29 instance in 3-Wire Port A
motor29 Motor393_A = motor29(
    Brain.ThreeWirePort.A );

Функции участников#

Класс motor29 включает следующие функциональные члены:

  • вращение — Вращает двигатель в заданном направлении.

  • стоп — Останавливает двигатель.

  • setVelocity — Указывает двигателю 393, с какой скоростью он должен вращаться.

  • setReversed — Задает, будет ли направление вращения двигателя изменено на противоположное.

Перед вызовом любой из функций-членов motor29 необходимо создать экземпляр, как показано ниже:

/* This constructor is required when using VS Code.
Motor 393 configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a Motor Controller 29 instance in 3-Wire Port A
motor29 Motor393_A = motor29(
    Brain.ThreeWirePort.A );

spin#

Вращает двигатель 393 в заданном направлении бесконечно долго.

доступных функций

1 — Вращается с использованием текущей настроенной скорости.

void spin(
 directionType dir );

2 — Вращается с заданной скоростью.

void spin(
 directionType dir,
 double        velocity,
 velocityUnits units );

параметров

Параметр

Тип

Описание

dir

directionType

Направление вращения двигателя: forward или reverse.

velocity

double

Скорость вращения от 0% до 100% при использовании percent.

units

velocityUnits

Единица измерения скорости:

  • percent процента pct
  • об/минrpm оборотов в минуту
  • dps — градусов в секунду

возвращаемых значений

Эта функция не возвращает значения.

Примечаний

  • Эта функция не ожидает завершения, и выполнение проекта продолжится сразу после вызова.

  • Двигатель 393 будет продолжать вращаться до тех пор, пока не будет вызвана команда stop или не будет использована другая команда spin.

stop#

Останавливает двигатель.

доступных функций 

void stop();

параметров

Эта функция не принимает никаких параметров.

возвращаемых значений

Эта функция не возвращает значения.

setVelocity#

Указывает двигателю 393, с какой скоростью он должен вращаться. Более высокое значение в процентах приводит к более быстрому вращению двигателя 393, а более низкое — к более медленному.

Каждый проект начинается с того, что каждый двигатель 393 по умолчанию вращается со скоростью 50% от обычной.

доступных функций 

void setVelocity(
    double velocity,
    percentUnits units );

параметров

Параметр

Тип

Описание

velocity

double

Скорость вращения от 0% до 100% при использовании percent.

units

percentUnits

Единица измерения скорости:percent pct — процента

возвращаемых значений

Эта функция не возвращает значения.

setReversed#

Определяет, будет ли направление вращения двигателя изменено на противоположное.

доступных функций 

void setReversed(
    bool value );

параметров

Параметр

Тип

Описание

value

bool

Изменение направления вращения двигателя 393:

  • true — Изменяет направление вращения двигателя 393.
  • false — Возвращает направление вращения двигателя 393 к значению по умолчанию.

возвращаемых значений

Эта функция не возвращает значения.

Примечаний

  • Вызов setReversed эквивалентен изменению параметра reverse в конструкторе.

На этой странице