モーター393（モーターコントローラー29）

導入

motor29 クラスは、3線式ポートに接続されたモーターコントローラ29を制御するために使用されます。モーターコントローラ29は、EXPブレインからPWM信号を送信してVEXモーター393を動作させます。

クラスコンストラクタ

1 — 指定された 3 線ポート上に motor29 オブジェクトを作成します。

motor29(
    triport::port &port );

2 — 指定された 3 線ポート上に motor29 オブジェクトを作成し、正の回転方向を変更します。

motor29(
    triport::port &port,
    bool           reverse );

クラスデストラクタ

motor29 オブジェクトを破棄し、関連するリソースを解放します。

~motor29();

パラメータ

パラメータ	タイプ	説明
port	triport::port&	モーターコントローラ29が接続されている3線式ポートは、 Brain.ThreeWirePort.X または ExpanderName.Xのように表記され、 X はポート文字です（例： Brain.ThreeWirePort.A または Expander1.A）。
reverse	bool	モーターの回転方向を反転するかどうかを設定します。 false (デフォルト) — モーターの回転方向を反転しません。 true — モーターの回転方向を反転します。

例

// Create a Motor Controller 29 instance in 3-Wire Port A
motor29 Motor393_A = motor29(
    Brain.ThreeWirePort.A );

メンバーの機能

motor29 クラスには、以下のメンバ関数が含まれています。

• スピン — モーターを指定された方向に回転させます。

• 停止 — モーターを停止します。

• setVelocity — モーター393に回転速度を指示します。

• setReversed — モーターの回転方向を反転するかどうかを設定します。

motor29 を呼び出す前に、以下に示すようにインスタンスを作成する必要があります。

/* This constructor is required when using VS Code.
Motor 393 configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a Motor Controller 29 instance in 3-Wire Port A
motor29 Motor393_A = motor29(
    Brain.ThreeWirePort.A );

spin

モーター393を指定された方向に永久に回転させる。

利用可能な機能

1 — 現在設定されている速度を使用して回転します。

void spin(
 directionType dir );

2 — 指定された速度で回転します。

void spin(
 directionType dir,
 double        velocity,
 velocityUnits units );

パラメータ

パラメータ	タイプ	説明
dir	directionType	モーターが回転する方向： forward または reverse。
velocity	double	percentを使用した場合の回転速度は 0% から 100% までです。
units	velocityUnits	速度の単位: percent / pct — パーセント rpm — 毎分回転数 dps — 毎秒角度

戻り値

この関数は値を返しません。

注釈

• この関数は待機処理を行わず、呼び出し後すぐにプロジェクトの実行が再開されます。

• モーター393は、stopが呼び出されるか、別の spin 使用されるまで回転し続けます。

stop

モーターを停止します。

利用可能な機能

void stop();

パラメータ

この関数は引数を取りません。

戻り値

この関数は値を返しません。

setVelocity

モーター393の回転速度を指定します。パーセンテージが高いほどモーター393は速く回転し、パーセンテージが低いほどモーター393は遅く回転します。

すべてのプロジェクトは、各モーター393がデフォルトで50%の速度で回転する状態から始まります。

利用可能な機能

void setVelocity(
    double velocity,
    percentUnits units );

パラメータ

パラメータ	タイプ	説明
velocity	double	percentを使用した場合の回転速度は 0% から 100% までです。
units	percentUnits	速度の単位：percent pct パーセント

戻り値

この関数は値を返しません。

setReversed

モーターの回転方向を反転させるかどうかを設定します。

利用可能な機能

void setReversed(
    bool value );

パラメータ

パラメータ	タイプ	説明
value	bool	モーター393の回転方向を反転するかどうか： true — モーター393の回転方向を反転します。 false — モーター393の回転方向をデフォルトに戻します。

戻り値

この関数は値を返しません。

注釈

• setReversed を呼び出すことは、コンストラクタ の reverse パラメータを変更することと同じです。