Motor 393 (Controlador de motor 29)

Introdução

A classe motor29 é utilizada para controlar um Controlador de Motor 29 ligado a uma Porta de 3 Fios. O Controlador de Motor 29 envia um sinal PWM do EXP Brain para operar um Motor VEX 393.

Construtores de Classes

1 — Cria um objeto motor29 na porta de 3 fios especificada.

motor29(
    triport::port &port );

2 — Cria um objeto motor29 na porta de 3 fios especificada e altera o sentido de rotação positivo.

motor29(
    triport::port &port,
    bool           reverse );

Destrutor de classes

Destrói o objeto motor29 e liberta os recursos associados.

~motor29();

Parâmetros

Parâmetro	Tipo	Descrição
port	triport::port&	A porta de 3 fios à qual o Controlador de Motor 29 está ligado, escrita como Brain.ThreeWirePort.X ou ExpanderName.X, em que X é a letra da porta (por exemplo, Brain.ThreeWirePort.A ou Expander1.A).
reverse	bool	Define se o sentido de rotação do motor será invertido: false (padrão) — Não inverte o sentido de rotação do motor. true — Inverte o sentido de rotação do motor.

Exemplo

// Create a Motor Controller 29 instance in 3-Wire Port A
motor29 Motor393_A = motor29(
    Brain.ThreeWirePort.A );

Funções de membro

A classe motor29 inclui as seguintes funções membro:

• spin — Roda o motor numa direção específica.

• parar — Para o motor.

• setVelocity — Indica ao Motor 393 a velocidade de rotação.

• setReversed — Define se o sentido de rotação do motor será invertido.

Antes de chamar qualquer função membro de motor29 , deve ser criada uma instância, como se mostra abaixo:

/* This constructor is required when using VS Code.
Motor 393 configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a Motor Controller 29 instance in 3-Wire Port A
motor29 Motor393_A = motor29(
    Brain.ThreeWirePort.A );

spin

Roda o motor 393 na direção especificada indefinidamente.

Funções disponíveis

1 — Gira utilizando a velocidade actualmente configurada.

void spin(
 directionType dir );

2 — Gira à velocidade especificada.

void spin(
 directionType dir,
 double        velocity,
 velocityUnits units );

Parâmetros

Parâmetro	Tipo	Descrição
dir	directionType	O sentido de rotação do motor: forward ou reverse.
velocity	double	A velocidade de rotação de 0% a 100% quando se utiliza percent.
units	velocityUnits	The velocity unit: percent / pct — percent rpm — rotations per minute dps — degrees per second

Valores de retorno

Esta função não devolve qualquer valor.

Notas

• Esta função não requer espera e o projeto continuará a ser executado imediatamente após a chamada.

• O motor 393 continuará a rodar até que seja chamado stop ou seja utilizado outro spin.

stop

Para o motor.

Funções disponíveis

void stop();

Parâmetros

Esta função não recebe qualquer parâmetro.

Valores de retorno

Esta função não devolve qualquer valor.

setVelocity

Indica ao Motor 393 a velocidade de rotação. Uma percentagem mais elevada faz com que o Motor 393 gire mais depressa e uma percentagem mais baixa faz com que o Motor 393 gire mais devagar.

Cada projeto começa com cada Motor 393 a rodar a 50% da velocidade por defeito.

Funções disponíveis

void setVelocity(
    double velocity,
    percentUnits units );

Parâmetros

Parâmetro	Tipo	Descrição
velocity	double	A velocidade de rotação de 0% a 100% quando se utiliza percent.
units	percentUnits	Unidade de velocidade:percent / pct%

Valores de retorno

Esta função não devolve qualquer valor.

setReversed

Define se o sentido de rotação do motor será invertido.

Funções disponíveis

void setReversed(
    bool value );

Parâmetros

Parâmetro	Tipo	Descrição
value	bool	Indica se o sentido de rotação do Motor 393 está invertido: true — Inverte o sentido de rotação do Motor 393. false — Devolve o sentido de rotação do Motor 393 ao padrão.

Valores de retorno

Esta função não devolve qualquer valor.

Notas

• Chamar setReversed é o mesmo que alterar o parâmetro reverse no construtor.