Двигун 393 (контролер двигуна 29)#

Вступ#

Клас motor29 використовується для керування контролером двигуна 29, підключеним до 3-провідного порту. Контролер двигуна 29 надсилає ШІМ-сигнал від EXP Brain для керування двигуном VEX 393.

Контролер двигуна VEX 29.

Конструктори класів#

1 — Створює об’єкт motor29 на вказаному 3-провідному порту.

motor29(
    triport::port &port );

2 — Створює об’єкт motor29 на вказаному 3-провідному порту та змінює позитивний напрямок обертання.

motor29(
    triport::port &port,
    bool           reverse );

Деструктор класів#

Знищує об’єкт motor29 та звільняє пов’язані з ним ресурси.

~motor29();

Параметри#

Параметр

Тип

Опис

port

triport::port&

3-провідний порт, до якого підключено контролер двигуна 29, записується як Brain.ThreeWirePort.X або ExpanderName.X, де X – літера порту (наприклад, Brain.ThreeWirePort.A або Expander1.A).

reverse

bool

Встановлює, чи напрямок обертання двигуна змінюється на зворотний:

  • false (за замовчуванням) — Не змінює напрямок обертання двигуна.
  • true — Змінює напрямок обертання двигуна на зворотний.

Приклад#

// Create a Motor Controller 29 instance in 3-Wire Port A
motor29 Motor393_A = motor29(
    Brain.ThreeWirePort.A );

Функції-члени#

Клас motor29 містить такі функції-члени:

  • обертання — Обертає двигун у заданому напрямку.

  • зупинка — Зупиняє двигун.

  • setVelocity — Вказує двигуну 393, з якою швидкістю обертатися.

  • setReversed — Встановлює, чи є напрямок обертання двигуна зворотним.

Перед викликом будь-яких функцій-членів motor29 необхідно створити екземпляр, як показано нижче:

/* This constructor is required when using VS Code.
Motor 393 configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a Motor Controller 29 instance in 3-Wire Port A
motor29 Motor393_A = motor29(
    Brain.ThreeWirePort.A );

spin#

Обертає двигун 393 у заданому напрямку назавжди.

Доступні функції

1 — Обертається з використанням поточної налаштованої швидкості.

void spin(
 directionType dir );

2 — Обертається із заданою швидкістю.

void spin(
 directionType dir,
 double        velocity,
 velocityUnits units );

Параметри

Параметр

Тип

Опис

dir

directionType

Напрямок обертання двигуна: forward або reverse.

velocity

double

Швидкість обертання від 0% до 100% при використанні percent.

units

velocityUnits

The velocity unit:

  • percent / pct — percent
  • rpm — rotations per minute
  • dps — degrees per second

Повернених значень

Ця функція не повертає значення.

Примітки

  • Ця функція не очікує, і проєкт продовжить виконання одразу після виклику.

  • Двигун 393 продовжуватиме обертатися, доки не буде викликано stop або не буде використано інший spin.

stop#

Зупиняє двигун.

Доступні функції 

void stop();

Параметри

Ця функція не приймає жодних параметрів.

Повернених значень

Ця функція не повертає значення.

setVelocity#

Вказує двигуну 393, з якою швидкістю обертатися. Вищий відсоток змушує двигун 393 обертатися швидше, а нижчий відсоток — повільніше.

Кожен проект починається з того, що кожен двигун 393 обертається зі швидкістю 50% за замовчуванням.

Доступні функції 

void setVelocity(
    double velocity,
    percentUnits units );

Параметри

Параметр

Тип

Опис

velocity

double

Швидкість обертання від 0% до 100% при використанні percent.

units

percentUnits

Одиниця швидкості:percent pct — відсотки

Повернених значень

Ця функція не повертає значення.

setReversed#

Встановлює, чи напрямок обертання двигуна є зворотним.

Доступні функції 

void setReversed(
    bool value );

Параметри

Параметр

Тип

Опис

value

bool

Чи змінено напрямок обертання двигуна 393 на зворотний:

  • true — Змінює напрямок обертання двигуна 393 на зворотний.
  • false — Повертає напрямок обертання двигуна 393 до значення за замовчуванням.

Повернених значень

Ця функція не повертає значення.

Примітки

On this page