Motor 393 (Řadič motoru 29)

Zavedení

Třída motor29 se používá k řízení regulátoru motoru 29 připojeného k 3vodičovému portu. Regulátor motoru 29 odesílá signál PWM z EXP Brain pro řízení motoru VEX 393.

Konstruktory tříd

1 — Vytvoří objekt motor29 na zadaném 3vodičovém portu.

motor29(
    triport::port &port );

2 — Vytvoří objekt motor29 na zadaném 3vodičovém portu a změní kladný směr otáčení.

motor29(
    triport::port &port,
    bool           reverse );

Destruktor tříd

Zničí objekt motor29 a uvolní související zdroje.

~motor29();

Parametry

Parametr	Typ	Popis
port	triport::port&	3vodičový port, ke kterému je připojen regulátor motoru 29, zapsaný jako Brain.ThreeWirePort.X nebo ExpanderName.X, kde X je písmeno portu (například Brain.ThreeWirePort.A nebo Expander1.A).
reverse	bool	Nastavuje, zda se má obrátit směr otáčení motoru: false (výchozí) — Neobrací směr otáčení motoru. true — Obrací směr otáčení motoru.

Příklad

// Create a Motor Controller 29 instance in 3-Wire Port A
motor29 Motor393_A = motor29(
    Brain.ThreeWirePort.A );

Členské funkce

Třída motor29 obsahuje následující členské funkce:

• spin — Roztočí motor v daném směru.

• stop — Zastaví motor.

• setVelocity — Říká motoru 393, jak rychle se má otáčet.

• setReversed — Nastavuje, zda se směr otáčení motoru obrací.

Před voláním jakékoli členské funkce motor29 je nutné vytvořit instanci, jak je znázorněno níže:

/* This constructor is required when using VS Code.
Motor 393 configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a Motor Controller 29 instance in 3-Wire Port A
motor29 Motor393_A = motor29(
    Brain.ThreeWirePort.A );

spin

Otáčí motor 393 v daném směru navždy.

Dostupné funkce

1 — Otáčí se s využitím aktuálně nakonfigurované rychlosti.

void spin(
 directionType dir );

2 — Otáčí se zadanou rychlostí.

void spin(
 directionType dir,
 double        velocity,
 velocityUnits units );

Parametry

Parametr	Typ	Popis
dir	directionType	Směr otáčení motoru: forward nebo reverse.
velocity	double	Rychlost otáčení od 0 % do 100 % při použití percent.
units	velocityUnits	Jednotka rychlosti: percent / pct — procenta rpm — otáčky za minutu dps — stupně za sekundu

Návratové hodnoty

Tato funkce nevrací hodnotu.

poznámek

• Tato funkce nečeká a projekt bude pokračovat v provádění ihned po volání.

• Motor 393 se bude otáčet, dokud nebude zavolán příkaz stop nebo dokud nebude použit další příkaz spin.

stop

Zastaví motor.

Dostupné funkce

void stop();

Parametry

Tato funkce nepřijímá žádné parametry.

Návratové hodnoty

Tato funkce nevrací hodnotu.

setVelocity

Říká motoru 393, jak rychle se má otáčet. Vyšší procento způsobí, že se motor 393 otáčí rychleji, a nižší procento způsobí, že se motor 393 otáčí pomaleji.

Každý projekt začíná s každým motorem 393, který se standardně otáčí rychlostí 50 %.

Dostupné funkce

void setVelocity(
    double velocity,
    percentUnits units );

Parametry

Parametr	Typ	Popis
velocity	double	Rychlost otáčení od 0 % do 100 % při použití percent.
units	percentUnits	Jednotka rychlosti:percent / pct — procenta

Návratové hodnoty

Tato funkce nevrací hodnotu.

setReversed

Nastavuje, zda se směr otáčení motoru obrací.

Dostupné funkce

void setReversed(
    bool value );

Parametry

Parametr	Typ	Popis
value	bool	Zda je směr otáčení motoru 393 obrácen: true — Obrací směr otáčení motoru 393. false — Vrátí směr otáčení motoru 393 na výchozí hodnotu.

Návratové hodnoty

Tato funkce nevrací hodnotu.

poznámek

• Volání setReversed je stejné jako změna parametru reverse v konstruktoru.