Motor 393 (Motorsteuerung 29)

Einführung

Die Klasse motor29 dient zur Steuerung eines Motorcontrollers 29, der an einen 3-Draht-Anschluss angeschlossen ist. Der Motorcontroller 29 sendet ein PWM-Signal vom EXP Brain, um einen VEX-Motor 393 anzusteuern.

Klassenkonstruktoren

1 — Erzeugt ein motor29 Objekt am angegebenen 3-Draht-Port.

motor29(
    triport::port &port );

2 — Erzeugt ein motor29 Objekt am angegebenen 3-Draht-Anschluss und ändert die positive Drehrichtung.

motor29(
    triport::port &port,
    bool           reverse );

Klassendestruktor

Zerstört das Objekt motor29 und gibt zugehörige Ressourcen frei.

~motor29();

Parameter

Parameter	Typ	Beschreibung
port	triport::port&	Der 3-Draht-Anschluss, an den der Motorcontroller 29 angeschlossen ist, wird als Brain.ThreeWirePort.X oder ExpanderName.Xgeschrieben, wobei X der Anschlussbuchstabe ist (zum Beispiel Brain.ThreeWirePort.A oder Expander1.A).
reverse	bool	Legt fest, ob die Drehrichtung des Motors umgekehrt wird: false (Standard) – Drehrichtung des Motors wird nicht umgekehrt. true – Drehrichtung des Motors wird umgekehrt.

Beispiel

// Create a Motor Controller 29 instance in 3-Wire Port A
motor29 Motor393_A = motor29(
    Brain.ThreeWirePort.A );

Mitgliedsfunktionen

Die Klasse motor29 umfasst die folgenden Memberfunktionen:

• Spin — Dreht den Motor in eine bestimmte Richtung.

• stop — Stoppt den Motor.

• setVelocity — Gibt dem Motor 393 die Drehzahl vor.

• setReversed — Legt fest, ob die Drehrichtung des Motors umgekehrt wird.

Bevor Sie eine der Memberfunktionen von motor29 aufrufen, muss eine Instanz erstellt werden, wie unten gezeigt:

/* This constructor is required when using VS Code.
Motor 393 configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a Motor Controller 29 instance in 3-Wire Port A
motor29 Motor393_A = motor29(
    Brain.ThreeWirePort.A );

spin

Dreht den Motor 393 unendlich lange in die angegebene Richtung.

Verfügbare Funktionen

1 — Dreht sich mit der aktuell konfigurierten Geschwindigkeit.

void spin(
 directionType dir );

2 — Dreht sich mit der angegebenen Geschwindigkeit.

void spin(
 directionType dir,
 double        velocity,
 velocityUnits units );

Parameter

Parameter	Typ	Beschreibung
dir	directionType	Die Drehrichtung des Motors: forward oder reverse.
velocity	double	Die Drehzahl, mit der von 0 % auf 100 % erhöht werden soll, wenn percent verwendet werden.
units	velocityUnits	Die Geschwindigkeitseinheit: percent % pct Urpm — Umdrehungen pro Minute dps — Grad pro Sekunde

Rückgabewerte

Diese Funktion gibt keinen Wert zurück.

Notizen

• Diese Funktion wartet nicht, und das Projekt wird unmittelbar nach dem Aufruf weiter ausgeführt.

• Der Motor 393 dreht sich so lange weiter, bis stop aufgerufen wird oder ein weiterer spin verwendet wird.

stop

Stoppt den Motor.

Verfügbare Funktionen

void stop();

Parameter

Diese Funktion benötigt keine Parameter.

Rückgabewerte

Diese Funktion gibt keinen Wert zurück.

setVelocity

Legt die Drehzahl des Motors 393 fest. Ein höherer Prozentwert bewirkt eine höhere Drehzahl, ein niedrigerer Prozentwert eine niedrigere.

Bei jedem Projekt läuft jeder Motor 393 standardmäßig mit 50 % Drehzahl.

Verfügbare Funktionen

void setVelocity(
    double velocity,
    percentUnits units );

Parameter

Parameter	Typ	Beschreibung
velocity	double	Die Drehzahl, mit der von 0 % auf 100 % erhöht werden soll, wenn percent verwendet werden.
units	percentUnits	Die Geschwindigkeitseinheit:percent pct — Prozent

Rückgabewerte

Diese Funktion gibt keinen Wert zurück.

setReversed

Legt fest, ob die Drehrichtung des Motors umgekehrt wird.

Verfügbare Funktionen

void setReversed(
    bool value );

Parameter

Parameter	Typ	Beschreibung
value	bool	Gibt an, ob die Drehrichtung des Motors 393 umgekehrt werden soll: true – Kehrt die Drehrichtung des Motors 393 um. false – Stellt die Drehrichtung des Motors 393 auf den Standardwert zurück.

Rückgabewerte

Diese Funktion gibt keinen Wert zurück.

Notizen

• Der Aufruf von setReversed entspricht der Änderung des Parameters reverse im Konstruktor.