মোটর ৩৯৩ (মোটর কন্ট্রোলার ২৯)

ভূমিকা

motor29 ক্লাসটি একটি 3-Wire Port-এর সাথে সংযুক্ত একটি Motor Controller 29 নিয়ন্ত্রণ করতে ব্যবহৃত হয়। Motor Controller 29, EXP Brain থেকে একটি PWM সিগন্যাল পাঠিয়ে একটি VEX Motor 393 পরিচালনা করে।

ক্লাস কনস্ট্রাক্টর

1 — নির্দিষ্ট ৩-ওয়্যার পোর্টে একটি motor29 অবজেক্ট তৈরি করে।

motor29(
    triport::port &port );

2 — নির্দিষ্ট 3-Wire পোর্টে একটি motor29 অবজেক্ট তৈরি করে এবং ধনাত্মক ঘূর্ণনের দিক পরিবর্তন করে।

motor29(
    triport::port &port,
    bool           reverse );

ক্লাস ডেস্ট্রাক্টর

motor29 অবজেক্টটি ধ্বংস করে এবং সংশ্লিষ্ট রিসোর্সগুলো মুক্ত করে।

~motor29();

প্যারামিটার

প্যারামিটার	প্রকার	বর্ণনা
port	triport::port&	যে ৩-ওয়্যার পোর্টের সাথে মোটর কন্ট্রোলার ২৯ সংযুক্ত থাকে, তা Brain.ThreeWirePort.X অথবা ExpanderName.Xহিসাবে লেখা হয়, যেখানে X হলো পোর্ট লেটার (উদাহরণস্বরূপ, Brain.ThreeWirePort.A অথবা Expander1.A)।
reverse	bool	মোটরের ঘূর্ণনের দিক উল্টানো হবে কিনা তা নির্ধারণ করে: false (ডিফল্ট) — মোটরের দিক উল্টায় না। true — মোটরের দিক উল্টে দেয়।

উদাহরণ

// Create a Motor Controller 29 instance in 3-Wire Port A
motor29 Motor393_A = motor29(
    Brain.ThreeWirePort.A );

সদস্যদের কার্যাবলী

motor29 ক্লাসে নিম্নলিখিত সদস্য ফাংশনগুলো অন্তর্ভুক্ত রয়েছে:

• স্পিন — মোটরটিকে একটি নির্দিষ্ট দিকে ঘোরায়।

• স্টপ — মোটর বন্ধ করে দেয়।

• setVelocity — মোটর 393-কে বলে দেয় কত দ্রুত ঘুরতে হবে।

• setReversed — মোটরের ঘূর্ণনের দিক বিপরীত হবে কিনা তা নির্ধারণ করে।

যেকোনো motor29 মেম্বার ফাংশন কল করার আগে, নিচে দেখানো অনুযায়ী একটি ইনস্ট্যান্স তৈরি করতে হবে:

/* This constructor is required when using VS Code.
Motor 393 configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a Motor Controller 29 instance in 3-Wire Port A
motor29 Motor393_A = motor29(
    Brain.ThreeWirePort.A );

spin

মোটর ৩৯৩-কে নির্দিষ্ট দিকে অনির্দিষ্টকালের জন্য ঘোরায়।

উপলব্ধ ফাংশন

1 — Spins using the currently configured velocity.

void spin(
 directionType dir );

2 — নির্দিষ্ট বেগে ঘোরে।

void spin(
 directionType dir,
 double        velocity,
 velocityUnits units );

প্যারামিটার

প্যারামিটার	প্রকার	বর্ণনা
dir	directionType	মোটরটি যে দিকে ঘোরে: forward বা reverse।
velocity	double	percent ব্যবহার করার সময় ০% থেকে ১০০% পর্যন্ত ঘূর্ণনের বেগ।
units	velocityUnits	বেগের একক: percent pct — শতাংশ rpm — প্রতি মিনিটে ঘূর্ণন dps — প্রতি সেকেন্ডে ডিগ্রি

রিটার্ন মান

এই ফাংশনটি কোনো মান ফেরত দেয় না।

নোট

• এই ফাংশনটি অপেক্ষাবিহীন এবং কল করার সাথে সাথেই প্রজেক্টটির কার্য সম্পাদন চলতে থাকবে।

• মোটর 393 ঘুরতে থাকবে যতক্ষণ না stop কল করা হয় অথবা অন্য spin ব্যবহার করা হয়।

stop

মোটর বন্ধ করে দেয়।

উপলব্ধ ফাংশন

void stop();

প্যারামিটার

এই ফাংশনটি কোনো প্যারামিটার গ্রহণ করে না।

রিটার্ন মান

এই ফাংশনটি কোনো মান ফেরত দেয় না।

setVelocity

মোটর ৩৯৩-কে বলে দেয় এটি কত দ্রুত ঘুরবে। বেশি শতাংশ হলে মোটর ৩৯৩ দ্রুত ঘোরে এবং কম শতাংশ হলে মোটর ৩৯৩ ধীরে ঘোরে।

প্রতিটি প্রজেক্ট ডিফল্টরূপে প্রতিটি মোটর ৩৯৩ ৫০% গতিতে ঘোরার মাধ্যমে শুরু হয়।

উপলব্ধ ফাংশন

void setVelocity(
    double velocity,
    percentUnits units );

প্যারামিটার

প্যারামিটার	প্রকার	বর্ণনা
velocity	double	percent ব্যবহার করার সময় ০% থেকে ১০০% পর্যন্ত ঘূর্ণনের বেগ।
units	percentUnits	বেগের একক:percent pct — শতাংশ

রিটার্ন মান

এই ফাংশনটি কোনো মান ফেরত দেয় না।

setReversed

মোটরের ঘূর্ণনের দিক বিপরীত হবে কিনা তা নির্ধারণ করে।

উপলব্ধ ফাংশন

void setReversed(
    bool value );

প্যারামিটার

প্যারামিটার	প্রকার	বর্ণনা
value	bool	মোটর ৩৯৩-এর দিক উল্টানো হবে কিনা: true — মোটর ৩৯৩-এর দিক উল্টে দেয়। false — মোটর ৩৯৩-এর দিককে তার ডিফল্ট অবস্থায় ফিরিয়ে দেয়।

রিটার্ন মান

এই ফাংশনটি কোনো মান ফেরত দেয় না।

নোট

• setReversed কল করা constructor-এ reverse প্যারামিটার পরিবর্তন করার সমান।