Động cơ 393 (Bộ điều khiển động cơ 29)#

Giới thiệu#

Lớp motor29 được sử dụng để điều khiển Bộ điều khiển động cơ 29 được kết nối với Cổng 3 dây. Bộ điều khiển động cơ 29 gửi tín hiệu PWM từ EXP Brain để vận hành động cơ VEX 393.

Bộ điều khiển động cơ VEX 29.

Hàm tạo lớp#

1 — Tạo một đối tượng motor29 trên Cổng 3 dây được chỉ định.

motor29(
    triport::port &port );

2 — Tạo một đối tượng motor29 trên Cổng 3 dây được chỉ định và thay đổi hướng quay dương.

motor29(
    triport::port &port,
    bool           reverse );

Lớp Destructor#

Hủy đối tượng motor29 và giải phóng các tài nguyên liên quan.

~motor29();

Thông số#

Tham số

Kiểu

Sự miêu tả

port

triport::port&

Cổng 3 dây mà Bộ điều khiển động cơ 29 được kết nối, được viết là Brain.ThreeWirePort.X hoặc ExpanderName.X, trong đó X là ký tự của cổng (ví dụ: Brain.ThreeWirePort.A hoặc Expander1.A).

reverse

bool

Thiết lập xem hướng quay của động cơ có bị đảo ngược hay không:

  • false (mặc định) — Không đảo ngược hướng quay của động cơ.
  • true — Đảo ngược hướng quay của động cơ.

Ví dụ#

// Create a Motor Controller 29 instance in 3-Wire Port A
motor29 Motor393_A = motor29(
    Brain.ThreeWirePort.A );

Chức năng thành viên#

Lớp motor29 bao gồm các hàm thành viên sau:

  • quay — Quay động cơ theo hướng đã chỉ định.

  • dừng — Dừng động cơ.

  • setVelocity — Cho động cơ 393 biết tốc độ quay.

  • setReversed — Thiết lập xem hướng quay của động cơ có bị đảo ngược hay không.

Trước khi gọi bất kỳ hàm thành viên nào của motor29 , cần phải tạo một thể hiện, như được hiển thị bên dưới:

/* This constructor is required when using VS Code.
Motor 393 configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a Motor Controller 29 instance in 3-Wire Port A
motor29 Motor393_A = motor29(
    Brain.ThreeWirePort.A );

spin#

Làm cho động cơ 393 quay theo hướng đã chỉ định mãi mãi.

Chức năng khả dụng

1 — Quay bằng vận tốc hiện được cấu hình.

void spin(
 directionType dir );

2 — Quay với vận tốc đã chỉ định.

void spin(
 directionType dir,
 double        velocity,
 velocityUnits units );

Tham số

Tham số

Kiểu

Sự miêu tả

dir

directionType

Hướng quay của động cơ: forward hoặc reverse.

velocity

double

Tốc độ quay từ 0% đến 100% khi sử dụng percent.

units

velocityUnits

Đơn vị vận tốc:

  • percent phần trăm pct
  • vòng/phútrpm vòng/phút
  • dps — độ/giây

Giá trị trả về

Hàm này không trả về giá trị nào.

Ghi chú

  • Chức năng này không cần chờ đợi và dự án sẽ tiếp tục thực thi ngay lập tức sau khi được gọi.

  • Động cơ 393 sẽ tiếp tục quay cho đến khi stop được gọi hoặc spin khác được sử dụng.

stop#

Dừng động cơ.

Chức năng khả dụng 

void stop();

Tham số

Hàm này không nhận tham số nào.

Giá trị trả về

Hàm này không trả về giá trị nào.

setVelocity#

Thông số này cho biết tốc độ quay của động cơ 393. Tỷ lệ phần trăm càng cao thì động cơ 393 càng quay nhanh, và tỷ lệ phần trăm càng thấp thì động cơ 393 càng quay chậm.

Mỗi dự án đều bắt đầu với việc mỗi động cơ Motor 393 quay ở tốc độ 50% theo mặc định.

Chức năng khả dụng 

void setVelocity(
    double velocity,
    percentUnits units );

Tham số

Tham số

Kiểu

Sự miêu tả

velocity

double

Tốc độ quay từ 0% đến 100% khi sử dụng percent.

units

percentUnits

Đơn vị vận tốc:percent phần pct phần trăm

Giá trị trả về

Hàm này không trả về giá trị nào.

setReversed#

Thiết lập xem hướng quay của động cơ có bị đảo ngược hay không.

Chức năng khả dụng 

void setReversed(
    bool value );

Tham số

Tham số

Kiểu

Sự miêu tả

value

bool

Liệu hướng quay của động cơ 393 có bị đảo ngược hay không:

  • true — Đảo ngược hướng quay của động cơ 393.
  • false — Khôi phục hướng quay của động cơ 393 về mặc định.

Giá trị trả về

Hàm này không trả về giá trị nào.

Ghi chú

  • Gọi setReversed cũng giống như thay đổi tham số reverse trong constructor.

On this page