Pengkode

Perkenalan

Encoder Poros Optik mengukur posisi dan kecepatan rotasi poros. Alat ini menggunakan sensor optik internal untuk mendeteksi seberapa jauh dan seberapa cepat poros berputar, sehingga berguna untuk melacak rotasi roda, posisi lengan, atau mekanisme lainnya.

Halaman ini menggunakan encoder_a sebagai contoh nama Optical Shaft Encoder. Ganti dengan nama yang Anda konfigurasi sendiri sesuai kebutuhan.

Berikut adalah daftar metode yang tersedia:

• set_position – Mengatur posisi encoder saat ini ke nilai tertentu.

• reset_position – Mengatur posisi encoder saat ini ke 0.

• position – Mengembalikan seberapa jauh encoder telah berputar.

• velocity – Mengembalikan kecepatan rotasi encoder saat ini.

Konstruktor – Menginisialisasi dan mengkonfigurasi Optical Shaft Encoder secara manual.

• Encoder – Buat Encoder Poros Optik.

posisi_tetap

set_position mengatur posisi encoder saat ini ke nilai tertentu. Ini dapat digunakan untuk mengatur posisi yang dilacak secara manual tanpa memutar motor atau mekanisme lainnya.

Usage:
encoder_a.set_position(position, units)

Parameter	Keterangan
position	Posisi encoder yang akan diatur sebagai angka.
units	Opsional. Satuan untuk mengatur posisi: DEGREES (standar) atau TURNS.

# Set the encoder's position to 3 turns
encoder_a.set_position(3, TURNS)

atur ulang_posisi

reset_position mengatur posisi encoder saat ini ke 0.

Usage:
encoder_a.reset_position()

Parameter	Keterangan
	Metode ini tidak memiliki parameter.

posisi

Posisi position mengembalikan seberapa jauh poros yang terhubung ke encoder telah berputar.

Usage:
encoder_a.position(units)

Parameter	Keterangan
units	Opsional. Satuan untuk mengembalikan posisi: DEGREES (default) mengembalikan integer. TURNS mengembalikan desimal float.

kecepatan

velocity mengembalikan kecepatan rotasi encoder sebagai desimal float.

Usage:
encoder_a.velocity(units)

Parameter	Keterangan
units	Opsional. Satuan yang akan digunakan untuk mengembalikan kecepatan: RPM (default), putaran per menit, atau VelocityUnits.DPS, derajat per detik.

Konstruktor

Konstruktor digunakan untuk membuat objek Encoder secara manual, yang diperlukan untuk mengkonfigurasi Optical Shaft Encoder di luar VEXcode.

Encoder

Encoder menciptakan Optical Shaft Encoder.

Usage:
Encoder(port)

Parameter	Keterangan
port	Port 3-Wire pertama dari dua port yang terhubung ke Optical Shaft Encoder: Pada EXP Brain – Ports.PORTx di mana x adalah nomor port. Pada 3-Wire Expander – expander.a di mana expander adalah nama instance expander.

# Create an Optical Shaft Encoder in Port A and B
encoder_a = Encoder(brain.three_wire_port.a)