Kodér

Zavedení

Optický enkodér hřídele měří rotační polohu a rychlost hřídele. Využívá vnitřní optické senzory k detekci toho, jak daleko a jak rychle se hřídel otáčí, což je užitečné pro sledování rotace kola, polohy ramene nebo jiných mechanismů.

Tato stránka používá jako příklad názvu optického hřídelového enkodéru encoder_a V případě potřeby jej nahraďte vlastním nakonfigurovaným názvem.

Níže je uveden seznam dostupných metod:

• set_position – Nastaví aktuální pozici kodéru na specifickou hodnotu.

• reset_position – Nastaví aktuální pozici kodéru na 0.

• position – Vrací hodnotu, o kolik se enkodér otočil.

• velocity – Vrací aktuální rychlost otáčení kodéru.

Konstruktor – Ruční inicializace a konfigurace optického hřídelového enkodéru.

• Encoder – Vytvořte optický hřídelový enkodér.

set_position

set_position nastaví aktuální polohu enkodéru na zadanou hodnotu. To lze použít k ručnímu nastavení sledované polohy bez otáčení motoru nebo jiného mechanismu.

Usage:
encoder_a.set_position(position, units)

Parametr	Popis
position	Pozice kodéru, která se má nastavit jako číslo.
units	Volitelné. Jednotka pro nastavení polohy: DEGREES (výchozí) nebo TURNS.

# Set the encoder's position to 3 turns
encoder_a.set_position(3, TURNS)

reset_position

reset_position nastaví aktuální pozici kodéru na 0.

Usage:
encoder_a.reset_position()

Parametry	Popis
	Tato metoda nemá žádné parametry.

pozice

position vrací, o kolik se otočila hřídel připojená k enkodéru.

Usage:
encoder_a.position(units)

Parametry	Popis
units	Volitelné. Jednotka, která má vrátit pozici: DEGREES (výchozí) vrací integer. TURNS vrací desetinné číslo float.

rychlost

velocity vrací rychlost otáčení kodéru jako desetinné číslo float.

Usage:
encoder_a.velocity(units)

Parametr	Popis
units	Volitelné. Jednotka, která má vrátit rychlost: RPM (výchozí), otáčky za minutu, nebo VelocityUnits.DPS, stupně za sekundu.

Konstruktor

Konstruktory se používají k ručnímu vytváření objektů Encoder , které jsou nezbytné pro konfiguraci optického hřídelového kodéru mimo VEXcode.

Encoder

Encoder vytváří optický hřídelový enkodér.

Usage:
Encoder(port)

Parametr	Popis
port	První ze dvou 3vodičových portů, ke kterým je připojen optický hřídelový enkodér: Na EXP Brain – Ports.PORTx kde x je číslo portu. Na 3vodičovém expandéru – expander.a kde expander je název instance expandéru.

# Create an Optical Shaft Encoder in Port A and B
encoder_a = Encoder(brain.three_wire_port.a)