Kódoló

Bevezetés

Az optikai tengelyjeladó a tengely forgási helyzetét és sebességét méri. Belső optikai érzékelőket használ a tengely forgásának mértékének és sebességének érzékelésére, így hasznos a kerék forgásának, a kar helyzetének vagy más mechanizmusok nyomon követésére.

Ez az oldal encoder_a értéket használja példaként az optikai tengelykódoló nevére. Szükség szerint cserélje ki a saját konfigurált névre.

Az alábbiakban felsoroljuk az elérhető módszereket:

• set_position – Beállítja a kódoló aktuális pozícióját egy adott értékre.

• reset_position – A kódoló aktuális pozícióját 0-ra állítja.

• position – Visszaadja, hogy milyen messzire fordult el a kódoló.

• velocity – Visszaadja az enkóder aktuális forgási sebességét.

Konstrukció – Optikai tengelyjeladó manuális inicializálása és konfigurálása.

• Encoder – Optikai tengelyenkóder létrehozása.

beállított_pozíció

set_position A kódoló aktuális pozícióját egy megadott értékre állítja be. Ez a követett pozíció manuális beállítására használható motor vagy más mechanizmus forgatása nélkül.

Usage:
encoder_a.set_position(position, units)

Paraméter	Leírás
position	A kódoló számként beállítandó pozíciója.
units	Opcionális. A pozíció beállításához használt mértékegység: DEGREES (alapértelmezett) vagy TURNS.

# Set the encoder's position to 3 turns
encoder_a.set_position(3, TURNS)

visszaállítási_pozíció

reset_position A kódoló aktuális pozícióját 0-ra állítja.

Usage:
encoder_a.reset_position()

Paraméterek	Leírás
	Ennek a metódusnak nincsenek paraméterei.

pozíció

position pozíció visszaadja, hogy milyen messzire fordult el a jeladóhoz csatlakoztatott tengely.

Usage:
encoder_a.position(units)

Paraméterek	Leírás
units	Opcionális. A pozíciót visszaadó egység: DEGREES (alapértelmezett) egy integer értéket ad vissza. TURNS egy decimális float értéket ad vissza.

sebesség

velocity paraméterrel visszaadjuk az enkóder forgási sebességét decimális alakban float.

Usage:
encoder_a.velocity(units)

Paraméter	Leírás
units	Opcionális. A sebesség visszaadásához szükséges mértékegység: RPM (alapértelmezett), fordulat percenként, vagy VelocityUnits.DPS, fok másodpercenként.

Konstruktőr

A konstruktorokat Encoder objektumok manuális létrehozására használják, amelyek szükségesek egy optikai tengelykódoló VEXcode-on kívüli konfigurálásához.

Encoder

Encoder jeladó egy optikai tengelyjeladót hoz létre.

Usage:
Encoder(port)

Paraméter	Leírás
port	Az optikai tengelykódoló két 3 vezetékes port közül az első, amelyhez csatlakoztatva van: Az EXP Brain porton – Ports.PORTx ahol x a port száma. Egy 3 vezetékes bővítőn – expander.a ahol expander a bővítőpéldány neve.

# Create an Optical Shaft Encoder in Port A and B
encoder_a = Encoder(brain.three_wire_port.a)