Encoder

Einführung

Der optische Wellenencoder misst die Drehposition und -geschwindigkeit einer Welle. Er verwendet interne optische Sensoren, um zu erfassen, wie weit und wie schnell sich die Welle dreht, und eignet sich daher zur Verfolgung von Raddrehungen, Armpositionen oder anderen Mechanismen.

Diese Seite verwendet encoder_a als Beispielnamen für den optischen Wellenencoder. Ersetzen Sie diesen bei Bedarf durch Ihren eigenen Namen.

Nachfolgend finden Sie eine Liste der verfügbaren Methoden:

• set_position – Setzt die aktuelle Position des Encoders auf einen bestimmten Wert.

• reset_position – Setzt die aktuelle Position des Encoders auf 0.

• position – Gibt zurück, wie weit sich der Encoder gedreht hat.

• velocity – Gibt die aktuelle Rotationsgeschwindigkeit des Encoders zurück.

Konstruktor – Manuelle Initialisierung und Konfiguration eines optischen Wellenencoders.

• Encoder – Erstellen eines optischen Wellenencoders.

Position festlegen

Mit dem Befehl set_position wird die aktuelle Position des Encoders auf einen festgelegten Wert gesetzt. Dies ermöglicht die manuelle Einstellung der verfolgten Position, ohne einen Motor oder einen anderen Mechanismus zu drehen.

Usage:
encoder_a.set_position(position, units)

Parameter	Beschreibung
position	Die Position des Encoders, die als Zahl eingestellt werden soll.
units	Optional. Die Einheit zur Positionseinstellung: DEGREES (Standard) oder TURNS.

# Set the encoder's position to 3 turns
encoder_a.set_position(3, TURNS)

Reset-Position

reset_position setzt die aktuelle Position des Encoders auf 0.

Usage:
encoder_a.reset_position()

Parameter	Beschreibung
	Diese Methode hat keine Parameter.

Position

Die Position position wie weit sich die mit dem Encoder verbundene Welle gedreht hat.

Usage:
encoder_a.position(units)

Parameter	Beschreibung
units	Optional. Die Einheit, mit der die Position zurückgegeben werden soll: DEGREES (Standard) gibt einen integer zurück. TURNS gibt eine Dezimalzahl float zurück.

Geschwindigkeit

velocity gibt die Rotationsgeschwindigkeit des Encoders als Dezimalzahl zurück float.

Usage:
encoder_a.velocity(units)

Parameter	Beschreibung
units	Optional. Die Einheit, in der die Geschwindigkeit ausgegeben werden soll: RPM (Standard), Umdrehungen pro Minute, oder VelocityUnits.DPS, Grad pro Sekunde.

Konstruktor

Konstruktoren werden verwendet, um manuell Encoder Objekte zu erstellen, die für die Konfiguration eines optischen Wellenencoders außerhalb von VEXcode erforderlich sind.

Encoder

Encoder erzeugt einen optischen Wellenencoder.

Usage:
Encoder(port)

Parameter	Beschreibung
port	Der erste der beiden 3-Draht-Anschlüsse, an den der optische Wellenencoder angeschlossen ist: Am EXP Brain – Ports.PORTx wobei x die Nummer des Anschlusses ist. An einem 3-Draht-Expander – expander.a wobei expander der Name der Expander-Instanz ist.

# Create an Optical Shaft Encoder in Port A and B
encoder_a = Encoder(brain.three_wire_port.a)