Robotams skirti blokai

Įvadas

Didvyriškasis robotas „Axel“ turi dvi variklio parinktis: dirbtinio intelekto regos jutiklį, optinį jutiklį, sukimosi jutiklį ir žaidimo padėties nustatymo sistemos (GPS) jutiklį.

Visi standartiniai VEXcode VR blokai yra prieinami V5 24-25 High Stakes žaidimų aikštelėje.

Žemiau pateikiamas visų galimų robotams skirtų blokų sąrašas:

Pavaros sistema – judinkite ir pasukite robotą.

• Veiksmai

  • drive — Robotas juda pirmyn arba atgal amžinai.

  • drive for — Robotas juda pirmyn arba atgal tam tikru atstumu.

  • turn — Robotas pasukamas į kairę arba į dešinę visam laikui.

  • pasukti — Robotas pasukamas į kairę arba į dešinę tam tikru laipsnių skaičiumi.

  • sukti į galvą — Robotas pasukamas tam tikra kryptimi.

  • sukti į rotaciją — Įjungia roboto sukimąsi konkrečia kryptimi.

  • stop driving — Sustabdo roboto judėjimą.

• Nustatymai

  • nustatytas važiavimo greitis — Nurodo robotui, kokiu greičiu važiuoti.

  • nustatytas apsisukimo greitis — Nurodo robotui, kaip greitai jis turi suktis.

  • nustatyti važiavimo kryptį — Pakeičia dabartinę roboto kryptį į naują.

  • nustatyti pavaros sukimąsi — Pakeičia dabartinį roboto sukimąsi į naują sukimąsi.

  • nustatyti pavaros timeout — Nustato, kiek sekundžių robotas bandys užbaigti judesį.

• Vertės

  • vairavimas baigtas — Praneša, ar robotas baigė judėti.

  • pavara juda — Praneša, ar robotas juda.

  • vairuoti kryptį — Praneša apie dabartinę roboto kryptį nuo 0 iki 359,99 laipsnių.

  • pavaros sukimas — Praneša apie dabartinį roboto sukimąsi.

  • vairavimo greitis — Nurodo roboto važiavimo greitį.

Judėjimas – judinkite ir sekite roboto variklius.

• Veiksmai

  • sukti variklį – Suka variklį pirmyn arba atgal amžinai.

  • sukti variklį – Suka variklį tam tikrą atstumą laipsniais arba posūkiais.

  • sukti variklį į poziciją – Suka variklį į konkrečią padėtį.

  • stop motor – Sustabdo variklio sukimąsi.

• Nustatymai

  • nustatyti variklio greitį – Nurodo varikliui sukimosi greitį.

  • nustatyti variklio timeout – Nustato, kiek laiko variklis bandys užbaigti judesį.

  • nustatyti variklio padėtį – Pakeičia dabartinę variklio padėtį į naują reikšmę.

• Vertės

  • variklis baigtas – Praneša, ar variklis baigė judėti.

  • variklis sukasi – Praneša, ar variklis sukasi.

  • variklio padėtis – Praneša apie dabartinę variklio padėtį.

  • variklio greitis – nurodo variklio sukimosi greitį procentais nuo -100 % iki 100 %.

DI regėjimas – fiksuokite ir analizuokite objektus naudodami DI regėjimo jutiklį.

• Veiksmai

  • gauti objekto duomenis – fiksuoja konkretaus parašo duomenis, pvz., aptiktą dirbtinio intelekto klasifikaciją.

• Nustatymai

  • nustatyti objekto elementą – Pasirenka konkretų objektą iš sąrašo.

• Vertės

  • objektas egzistuoja – Grąžina, ar buvo aptikta kokia nors klasifikacija.

  • objektas yra – Grąžina, jei aptinkama klasifikacija.

  • objektų skaičius – Grąžina, kiek objektų buvo aptikta.

  • objekto ypatybė – Grąžina tokią informaciją kaip:

    • plotis ir aukštis – Objekto dydis.

    • centerX ir centerY – Centrinės padėties koordinatės jutiklio rodinyje.

    • originX ir originY – Viršutinio kairiojo kampo padėties koordinatės jutiklio rodinyje.

Jutikliai – Išnaudokite įvairius roboto jutiklius.

• Optinis

  • Optinis objekto radimas – Praneša, ar jutiklis aptinka objektą diapazone.

  • Optinis spalvos aptikimas – Praneša, ar optinis jutiklis aptinka nurodytą spalvą.

  • Optinis ryškumas – Praneša apie optinio jutiklio aptiktą ryškumą.

  • Optinis atspalvis – Praneša apie optinio jutiklio aptiktą atspalvį.

  • kai optinis – Paleidžia prijungtą blokų krūvą, kai optinis jutiklis aptinka arba pameta objektą.

• Rotacija

  • nustatyti sukimosi jutiklio padėtį – Nustato dabartinę sukimosi jutiklio padėtį į konkrečią reikšmę.

  • Sukimosi jutiklio kampas – Grąžina dabartinį jutiklio kampą nuo 0 iki 359,99 laipsnių.

  • Sukimosi jutiklio padėtis – Grąžina bendrą sukimosi padėtį laipsniais arba posūkiais.

• GPS

  • GPS pozicija – Grąžina X arba Y poziciją iš GPS jutiklio.

  • GPS kryptis – Grąžina kryptį, kuria šiuo metu juda robotas.

Šiame puslapyje pateiktuose pavyzdžiuose naudojama numatytoji „Playground“ pradžios pozicija.

Pavarų dėžė

Pavaros sistema kontroliuoja VR roboto judėjimą ir posūkius. Pavaros sistema gali judėti pirmyn arba atgal, pasukti į kairę arba į dešinę, pasukti norima kryptimi ir sekti savo sukimąsi.

Veiksmai

vairuoti

Pavaros blokas robotą judina pirmyn arba atgal be galo. Robotas judės tol, kol jam bus duotas kitas veiksmas, pavyzdžiui, pasisukti arba sustoti.

važiuoti [pirmyn v]

Parametrai	Aprašymas
kryptis	Roboto judėjimo kryptis: pirmyn arba atgal.

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Drive forward, then stop.]
važiuoti [pirmyn v]
laukti (2) sekundžių
sustabdyti važiavimą

siekti

Blokas „vairuoti“ krūvoje robotą judina pirmyn arba atgal tam tikrą atstumą. Projektas lauks, kol robotas baigs judėti, prieš paleidžiant kitą bloką krūvoje.

važiuoti [pirmyn v] per (200) [mm v] ▶

Parametrai	Aprašymas
kryptis	Roboto judėjimo kryptis: pirmyn arba atgal.
atstumas	Atstumas, kurį nuvažiuoja robotas. Tai gali būti sveikasis arba dešimtainis skaičius.
vienetas	Atstumo vienetas: mm (milimetrai) arba coliai
ir nelauk	Pasirinkite rodyklę (▶), kad išplėstumėte bloką, pavadindami ir nelaukite, kad kitas blokas krūvoje būtų paleistas iš karto.

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Drive forward.]
važiuoti [pirmyn v] per (500) [mm v] ▶

posūkis

Posūkio blokelis suka robotą į kairę arba į dešinę amžinai. Robotas suksis tol, kol jam bus duotas kitas veiksmas, pavyzdžiui, važiuoti arba sustoti.

sukti [dešinėn v]

Parametrai	Aprašymas
kryptis	Roboto sukimosi kryptis: kairėn arba dešinėn.

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Turn right, then stop.]
sukti [dešinėn v]
laukti (2) sekundžių
sustabdyti važiavimą

pasukti

Blokas „posūkis“ pasuka robotą į kairę arba į dešinę tam tikru laipsnių skaičiumi. Posūkis yra santykinis su dabartine roboto padėtimi. Projektas lauks, kol robotas baigs pasisukti, prieš paleidžiant kitą bloką krūvoje.

sukti [dešinėn v] per (90) laipsnių ▶

Parametrai	Aprašymas
kryptis	Roboto sukimosi kryptis: kairėn arba dešinėn.
kampas	Roboto posūkio laipsnių skaičius. Tai gali būti sveikasis arba dešimtainis skaičius.
ir nelauk	Pasirinkite rodyklę (▶), kad išplėstumėte bloką, pavadindami ir nelaukite, kad kitas blokas krūvoje būtų paleistas iš karto.

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Turn left, then turn around to the right.]
sukti [kairėn v] per (90) laipsnių ▶
sukti [dešinėn v] per (180) laipsnių ▶

pasukite į antraštę

Kryptis – tai roboto pasukimo kryptis, matuojama laipsniais. Pasukite į kryptį blokų blokas pasuka robotą tam tikra kryptimi nuo -359 iki 359 laipsnių. Robotas pasisuks trumpiausia kryptimi, kad pasiektų tikslinę kryptį.

Pradinė kryptis yra 0 laipsnių.

Projektas lauks, kol robotas baigs suktis, prieš paleidžiant kitą bloką krūvoje.

sukti į (90) laipsnių kryptį ▶

Parametrai	Aprašymas
antraštė	Roboto kryptis, kuria jis turėtų būti pasuktas, nuo -359 iki 359 laipsnių.
ir nelauk	Pasirinkite rodyklę (▶), kad išplėstumėte bloką, pavadindami ir nelaukite, kad kitas blokas krūvoje būtų paleistas iš karto.

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Turn to face the cardinal directions.]
sukti į (90) laipsnių kryptį ▶
laukti (2) sekundžių
sukti į (180) laipsnių kryptį ▶
laukti (2) sekundžių
sukti į (270) laipsnių kryptį ▶
laukti (2) sekundžių
sukti į (0) laipsnių kryptį ▶
laukti (2) sekundžių

pasukti į rotaciją

Pasukite į rotaciją blokų blokas įjungia roboto rotaciją.

Sukimas rodo, kiek robotas pasisuko, matuojamas laipsniais. Projekto pradžioje sukimosi vertė nustatoma į 0 laipsnių. Sukimą taip pat galima nustatyti naudojant bloką set drive rotation.

Sukimosi vertės yra absoliučios. Tai reiškia, kad posūkio kryptis priklauso nuo roboto dabartinio sukimosi. Sukant į dešinę, sukimasis padidėja, o sukant į kairę – sumažėja.

Pavyzdžiui, jei robotas pradeda judėti nuo 0 laipsnių ir jūs pasisukate 720 laipsnių kampu, jis du kartus pasisuks į dešinę. Jei tada pasisuksite 360 ​​laipsnių kampu, jis vieną kartą pasisuks į kairę, nes 360 laipsnių yra mažiau nei 720.

Projektas lauks, kol robotas baigs suktis, prieš paleidžiant kitą bloką krūvoje.

sukti į (90) laipsnių posūkį ▶

Parametrai	Aprašymas
rotacija	Roboto sukimosi vertė laipsniais. Tai gali būti sveikasis skaičius arba dešimtainė trupmena.
ir nelauk	Pasirinkite rodyklę (▶), kad išplėstumėte bloką, pavadindami ir nelaukite, kad kitas blokas krūvoje būtų paleistas iš karto.

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
sukti į (-90) laipsnių posūkį ▶
laukti (2) sekundžių
sukti į (450) laipsnių posūkį ▶

nustoti vairuoti

Sustabdyti važiavimą bloko blokas sustabdo roboto judėjimą.

sustabdyti važiavimą

Parametrai	Aprašymas
	Šis blokas neturi parametrų.

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Drive forward, then stop.]
važiuoti [pirmyn v]
laukti [4] sekundžių
sustabdyti važiavimą

Nustatymai

nustatytas pavaros greitis

Nustatyto važiavimo greičio blokų rinkinys nurodo robotui, kokiu greičiu važiuoti. Didesnis procentas leidžia robotui važiuoti greičiau, o mažesnis – lėčiau.

Kiekvienas projektas prasideda nuo to, kad robotas pagal numatytuosius nustatymus važiuoja 50 % greičiu.

Pastaba: Didesnis greitis leidžia robotui važiuoti greičiau, bet gali būti mažiau tikslus. Mažesnis greitis leidžia robotui važiuoti lėčiau, bet gali būti tiksliau.

nustatyti važiavimo greitį į (50) [% v]

Parametrai	Aprašymas
greitis	Važiavimo greitis nuo 0% iki 100%.
vienetas	Greičio vienetas: %

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Drive forward at the default velocity.]
važiuoti [pirmyn v] per (100) [mm v] ▶
laukti (1) sekundžių
[Move slower.]
nustatyti važiavimo greitį į (20) [% v]
važiuoti [pirmyn v] per (100) [mm v] ▶
laukti (1) sekundžių
[Move faster.]
nustatyti važiavimo greitį į (100) [% v]
važiuoti [pirmyn v] per (100) [mm v] ▶
laukti (1) sekundžių

nustatytas posūkio greitis

Nustatyto apsisukimo greičio blokų rinkinys nurodo robotui, kokiu greičiu jis turi suktis. Didesnis procentas leidžia robotui suktis greičiau, o mažesnis – lėčiau.

Kiekvienas projektas prasideda nuo to, kad robotas pagal numatytuosius nustatymus sukasi 50 % greičiu.

Pastaba: Didesnis greitis leidžia robotui sukasi greičiau, bet gali būti mažiau tikslus. Mažesnis greitis leidžia robotui sukasi lėčiau, bet gali būti tiksliau.

nustatyti sukimosi greitį į (50) [% v]

Parametrai	Aprašymas
greitis	Sukimosi greitis nuo 0% iki 100%.
vienetas	Greičio vienetas: %

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Turn at default velocity.]
sukti [dešinėn v] per (100) laipsnių ▶
laukti (1) sekundžių
[Turn slower.]
nustatyti sukimosi greitį į (20)%
sukti [dešinėn v] per (100) laipsnių ▶
laukti (1) sekundžių
[Turn faster.]
nustatyti sukimosi greitį į (100)%
sukti [dešinėn v] per (100) laipsnių ▶
laukti (1) sekundžių

nustatyti važiavimo kryptį

Kryptis – tai roboto pasukimo kryptis, matuojama laipsniais. nustatyti pavaros kryptį bloko reikšmė pakeičia dabartinę roboto kryptį į naują.

Pavyzdžiui, jei robotas pasisuko veidu į dešinę, nustačius 0 laipsnių kryptį, ta nukreipta į dešinę pozicija tampa nauja 0 laipsnių. Tada robotas gali pasisukti į kitas pozicijas, remdamasis ta nauja kryptimi.

nustatyti važiavimo kryptį į (0) laipsnių

Parametrai	Aprašymas
antraštė	Roboto krypties vertė laipsniais, kurią reikia nustatyti.

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Turn to the left.]
nustatyti važiavimo kryptį į (90) laipsnių
sukti į (0) laipsnių kryptį ▶

nustatyti pavaros sukimąsi

Sukimas – tai roboto pasisuko kampas, matuojamas laipsniais. Projekto pradžioje sukimosi vertė nustatoma į 0 laipsnių. nustatyti pavaros sukimąsi blokų blokas pakeičia dabartinę roboto sukimosi vertę į naują.

Pavyzdžiui, jei robotas atliko du pilnus posūkius į dešinę, jo sukimosi vertė bus 720 laipsnių. Nustačius sukimąsi į 0 laipsnių, sukimasis bus atstatytas iš 720 į 0 laipsnių. Tada robotas galės atlikti sukimus pagal tą naują vertę.

nustatyti važiavimo posūkį į (0) laipsnių

Parametrai	Aprašymas
rotacija	Roboto sukimosi vertė laipsniais. Tai gali būti sveikasis skaičius arba dešimtainė trupmena.

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Spin counterclockwise two times.]
nustatyti važiavimo posūkį į (720) laipsnių
sukti į (0) laipsnių posūkį ▶

nustatyti važiavimo laikmatį

Blokas „nustatyti pavaros laiką“ nustato, kiek sekundžių robotas bandys užbaigti judesį. Jei robotas negali užbaigti per tą laiką, jis nustos bandyti ir pereis prie kito bloko bloke. Tai neleidžia robotui užstrigti ties judesiu.

nustatyti važiavimo laiko limitą į (1) sekundžių

Parametrai	Aprašymas
laikas	Sekundžių skaičius, kurį robotas gali bandyti užbaigti judesį. Tai gali būti sveikasis skaičius arba dešimtainė trupmena.

Pavyzdys

Užvedus, važiavimo laikas apribojamas iki 1 sekundės, o tada pasisuka 90 laipsnių kampu.

kai pradėta :: hat events
[Drive forward for 1 second, then turn.]
nustatyti važiavimo laiko limitą į (1) sekundžių
važiuoti [pirmyn v] per (25) [coliai v] ▶
sukti [dešinėn v] per (90) laipsnių ▶

Vertybės

važiavimas baigtas

Būlio blokas važiuoti baigta praneša, ar robotas baigė judėti. Tai galima naudoti norint valdyti kitų veiksmų, pagrįstų roboto judėjimu, laiką.

• Tiesa — Robotas baigė judėti.

• Netiesa — Robotas vis dar juda.

Šis blokas veikia kartu su pavaros blokais, turinčiais parametrą ir „don’t wait“.

<važiavimas baigtas?>

Parametrai	Aprašymas
	Šis blokas neturi parametrų.

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Start spinning when the drive is complete.]
važiuoti [pirmyn v] per (200) [mm v] ◀ ir nelaukti
laukti kol <važiavimas baigtas?>
sukti [dešinėn v] per (360) laipsnių ▶

pavara juda

Būlio blokas pavara juda praneša, ar robotas juda. Tai galima naudoti norint valdyti kitų veiksmų, pagrįstų roboto judėjimu, laiką.

• Tiesa – Robotas juda.

• Netiesa — Robotas nejuda.

Šis blokas veikia kartu su pavaros blokais, turinčiais parametrą ir „don’t wait“.

<važiuoja?>

Parametrai	Aprašymas
	Šis blokas neturi parametrų.

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Print that the robot is moving while it is still driving.]
važiuoti [pirmyn v] per (200) [mm v] ◀ ir nelaukti
kol <važiuoja?>
spausdinti [Still Moving...] ▶
laukti (0.1) sekundžių
išvalyti ekraną
pabaiga
spausdinti [Done!] ▶

važiavimo kryptis

Kryptis – tai roboto pasukimo kryptis, matuojama laipsniais. Posūkio krypties reporterio blokas praneša apie kryptį nuo 0 iki 359,99 laipsnių.

Roboto pradinė kryptis yra 0 laipsnių.

(važiavimo kryptis laipsniais)

Parametrai	Aprašymas
	Šis blokas neturi parametrų.

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Display the heading after turning.]
sukti [dešinėn v] per (450) laipsnių ▶
spausdinti (važiavimo kryptis laipsniais) ekrane ◀ ir perkelti žymeklį į kitą eilutę

pavaros sukimasis

Sukimasis – tai roboto pasisuko kampas, matuojamas laipsniais. Projekto pradžioje sukimosi vertė nustatoma į 0 laipsnių. pavaros sukimosi reporterio blokas praneša apie dabartinį roboto sukimąsi.

Sukant į dešinę, sukimasis padidėja, o sukant į kairę – sumažėja. Pavyzdžiui, padarius du pilnus posūkius į dešinę, bus pranešta apie 720 laipsnių sukimąsi.

(važiavimo posūkis laipsniais)

Parametrai	Aprašymas
	Šis blokas neturi parametrų.

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Display the rotation after turning.]
sukti [dešinėn v] per (450) laipsnių ▶
spausdinti (važiavimo posūkis laipsniais) ekrane ◀ ir perkelti žymeklį į kitą eilutę

pavaros greitis

Važiavimo greičio reporterio blokas praneša apie roboto važiavimo greitį.

(važiavimo greitis [% v])

Parametrai	Aprašymas
vienetas	Greičio vienetas: %

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Display the velocity after driving.]
važiuoti [pirmyn v] per (200) [mm v] ▶
spausdinti (važiavimo greitis [% v]) ekrane ◀ ir perkelti žymeklį į kitą eilutę

Judesys

Axelis naudoja rankos variklį rankai pakelti ir nuleisti, kad žiedus būtų galima pastatyti šalia kuolų. Stūmiklio variklis judina stūmiklį ranka žemyn, kad žiedai būtų nustumti nuo rankos ant kuolo.

Kiekvienas variklis turi savo krypties parinktis. Krypties pavadinimai apibūdina, kaip tas variklis juda Axle.

Veiksmai

sukimosi variklis

Sukimosi variklio bloko funkcija suka variklį viena iš dviejų krypčių amžinai. Variklis suksis tol, kol jam bus duotas kitas veiksmas, pavyzdžiui, suktis kita kryptimi arba sustoti.

sukti [ArmMotor v] [aukštyn v]

Parametrai	Aprašymas
variklis	Sukamas variklis: ArmMotor arba PusherMotor.
kryptis	Variklio sukimosi kryptis: ArmMotor — aukštyn arba žemyn PusherMotor — nuleisti arba pakelti

Pavyzdys

kai pradėta
[Lift the Arm before moving to a Mobile Goal.]
sukti [ArmMotor v] [aukštyn v]
laukti (1) sekundžių
sustabdyti [ArmMotor v]

sukimosi variklis

Blokas „sukti variklį suka variklį tam tikrą atstumą. Sukimasis yra santykinis pagal dabartinę variklio padėtį. Projektas lauks, kol variklis baigs suktis, prieš paleidžiant kitą bloką bloke.

sukti [ArmMotor v] [aukštyn v] per (90) [laipsniai v] ▶

Parametrai	Aprašymas
variklis	Sukamas variklis: ArmMotor arba PusherMotor.
kryptis	Variklio sukimosi kryptis: ArmMotor — aukštyn arba žemyn PusherMotor — nuleisti arba pakelti
atstumas	Atstumas, kuriuo sukasi variklis. Laipsniai nurodomi sveikaisiais skaičiais. Posūkiai gali būti naudojami sveikaisiais arba dešimtainiais skaičiais.
vienetas	Atstumo vienetas: laipsniai arba posūkiai.
ir nelauk	Pasirinkite rodyklę (▶), kad išplėstumėte bloką, pavadindami ir nelaukite, kad kitas blokas krūvoje būtų paleistas iš karto.

Pavyzdys

kai pradėta
[Lift the Arm.]
sukti [ArmMotor v] [aukštyn v] per [200] [laipsniai v] ▶

pasukite variklį į padėtį

Sukite variklį į padėtį blokų rinkinys suka variklį į konkrečią padėtį.

Variklio padėtis rodo, kiek jis apsisuko, matuojant laipsniais arba apsūkiais. Vienas apsūkis lygus 360 laipsnių. Projekto pradžioje variklio padėtis nustatoma į 0 laipsnių. Variklio padėtį taip pat galima nustatyti naudojant bloką nustatyti variklio padėtį.

Padėties vertės yra absoliučios. Tai reiškia, kad sukimosi kryptis priklauso nuo dabartinės variklio padėties.

Pavyzdžiui, jei variklis užsiveda esant 0 laipsnių kampui ir sukasi iki 720 laipsnių padėties, jis suksis du apsisukimus į priekį. Jei jis tada suksis iki 360 laipsnių padėties, jis suksis vieną apsisukimą atgal, nes 360 yra mažiau nei 720.

sukti [ArmMotor v] į padėtį (90) [laipsniai v] ▶

Parametrai	Aprašymas
variklis	Sukamas variklis: ArmMotor arba PusherMotor.
pozicija	Variklio sukimosi padėties vertė. Laipsniai naudojami sveikaisiais skaičiais. Apsūkiai gali būti naudojami sveikaisiais arba dešimtainiais skaičiais.
vienetas	Padėties vienetas: laipsniai arba posūkiai.
ir nelauk	Pasirinkite rodyklę (▶), kad išplėstumėte bloką, pavadindami ir nelaukite, kad kitas blokas krūvoje būtų paleistas iš karto.

Pavyzdys

kai pradėta
[Lift the Arm.]
sukti [ArmMotor v] į padėtį [350] [laipsniai v] ▶

sustabdyti variklį

Variklio sustabdymo blokų rinkinys sustabdo pasirinktą variklį.

sustabdyti [ArmMotor v]

Parametrai	Aprašymas
variklis	Variklis, kurį reikia sustabdyti: ArmMotor arba PusherMotor.

Pavyzdys

kai pradėta
sukti [ArmMotor v] [aukštyn v]
laukti (1) sekundžių
sustabdyti [ArmMotor v]

Nustatymai

nustatytas variklio greitis

Nustatyto variklio greičio blokų rinkinys nurodo varikliui, kokiu greičiu jis turi suktis. Didesnis procentas leidžia varikliui suktis greičiau, o mažesnis – lėčiau.

Kiekvienas projektas pradedamas, kai kiekvienas variklis pagal numatytuosius nustatymus sukasi 50 % greičiu.

Pastaba: Didesnis greitis leidžia varikliui sukasi greičiau, bet gali būti mažiau tikslus. Mažesnis greitis leidžia varikliui sukasi lėčiau, bet gali būti tiksliau.

nustatyti [ArmMotor v] greitį į [50] [% v]

Parametrai	Aprašymas
variklis	Variklis, kurio greitis nustatomas: ArmMotor arba PusherMotor.
greitis	Variklio sukimosi greitis. Procentai nurodomi sveikaisiais skaičiais nuo 0 % iki 100 %.
vienetas	Greičio vienetas: %.

Pavyzdys

kai pradėta
nustatyti [ArmMotor v] greitį į [100] [% v]
sukti [ArmMotor v] [aukštyn v] per [200] [laipsniai v] ▶

nustatyti variklio laikmatį

Variklio skirtojo laiko nustatymo blokas nustato, kiek laiko variklis bandys užbaigti judesį. Jei variklis negali užbaigti per tą laiką, jis nustos bandyti ir pereis prie kito bloko bloke. Tai neleidžia varikliui užstrigti ties judesiu.

nustatyti [ArmMotor v] laiko limitą į [1] sekundžių

Parametrai	Aprašymas
variklis	Variklis, kurio skirtojo laiko reikšmę reikia nustatyti: ArmMotor arba PusherMotor.
laikas	Sekundžių skaičius, kurį variklis gali bandyti užbaigti judesį. Tai gali būti sveikasis skaičius arba dešimtainė trupmena.

Pavyzdys

kai pradėta
nustatyti [ArmMotor v] laiko limitą į [1] sekundžių
sukti [ArmMotor v] [aukštyn v] per [5] [apsisukimai v] ▶

Pozicija

variklio padėtis

Variklio padėtis rodo, kiek jis apsisuko, matuojant laipsniais arba apsukų. Vienas apsūkis lygus 360 laipsnių. Variklio padėties pranešimo blokas praneša apie dabartinę variklio padėtį.

Projekto pradžioje variklio padėtis nustatyta į 0 laipsnių. Jei variklis sukasi vieną pilną apsisukimą į priekį, padėtis bus 360 laipsnių arba 1 apsisukimas. Jei variklis sukasi kita kryptimi, padėtis bus neigiama.

([ArmMotor v] padėtis [laipsniai v])

Parametrai	Aprašymas
variklis	Variklis, kuris praneša apie ArmMotor arba PusherMotor padėtį.
vienetas	Variklio padėties matavimo vienetas: laipsniais arba apsukais.

nustatyti variklio padėtį

Variklio padėtis rodo, kiek jis apsisuko, matuojamas laipsniais arba apsukų. Vienas apsūkis lygus 360 laipsnių. Nustatyti variklio padėtį blokų rinkinys pakeičia dabartinę variklio padėtį į naują reikšmę.

Pavyzdžiui, jei variklis apsisuko iki 180 laipsnių, nustatant 0 laipsnių padėtį, ši padėtis bus atkurta iš 180 į 0 laipsnių. Tada variklis gali suktis į padėtis, pagrįstas ta nauja verte.

nustatyti [ArmMotor v] padėtį į (0) [laipsniai v]

Parametrai	Aprašymas
variklis	Variklis, skirtas nustatyti ArmMotor arba PusherMotor padėtį.
pozicija	Variklio padėties vertė, kurią reikia nustatyti. Laipsniai gali būti naudojami sveikieji skaičiai. Posūkiai gali būti naudojami sveikieji arba dešimtainiai skaičiai.
vienetas	Padėties vienetas: laipsniai arba posūkiai.

Vertybės

variklis baigtas

Loginis blokas variklis baigė judėti praneša, ar variklis baigė judėti. Tai galima naudoti norint valdyti kitų veiksmų, pagrįstų variklio judėjimu, laiką.

• Teisinga — Variklis nustojo judėti.

• Netiesa — Variklis vis dar juda.

Šis blokas veikia kartu su šiais judesio blokais, turinčiais parametrą ir nelaukti: sukimosi variklis už ir sukimosi variklis į poziciją.

<[ArmMotor v] baigė?>

Parametrai	Aprašymas
variklis	Variklis, kuris praneša, ar baigė judėti: ArmMotor arba PusherMotor.

variklis sukasi

Būlio blokas variklis sukasi praneša, ar variklis sukasi. Tai galima naudoti norint valdyti kitų veiksmų, pagrįstų variklio judėjimu, laiką.

• Tiesa – Variklis sukasi.

• Netiesa — Variklis nesisuka.

Šis blokas veikia kartu su šiais judesio blokais, turinčiais parametrą ir nelaukti: sukimosi variklis už ir sukimosi variklis į poziciją.

<[ArmMotor v] sukasi?>

Parametrai	Aprašymas
variklis	Variklis, kuris praneša, ar jis sukasi: ArmMotor arba PusherMotor.

variklio greitis

Variklio greičio reporterio blokas nurodo variklio sukimosi greitį procentais nuo -100 % iki 100 %.

([ArmMotor v] greitis [% v] :: custom-motion)

Parametrai	Aprašymas
variklis	Variklis, kuris praneša apie ArmMotor arba PusherMotor greitį.
vienetas	Variklio greičio pateikimo vienetas: %.

Dirbtinio intelekto vizija

Veiksmai

gauti objekto duomenis

Blokas gauti objekto duomenis filtruoja duomenis iš dirbtinio intelekto regos jutiklio kadro į vieną parašą – išsaugotą aprašymą to, ką jutiklis gali atpažinti, pvz., žaidimo elementą aikštėje.

Duomenų rinkinyje objektai saugomi surūšiuoti nuo didžiausio iki mažiausio pagal plotį, pradedant nuo indekso 0. Kiekvieno objekto savybes galima pasiekti naudojant bloką AI Vision object property. Jei nerandama atitinkamų objektų, grąžinamas tuščias duomenų rinkinys.

„Gauti objekto duomenų steką“ blokas.

gauti [AI klasifikacijos v] duomenis iš [AIVision v]

Parametras	Aprašymas
parašas	Filtruoja duomenų rinkinį, kad būtų įtraukti tik nurodyto parašo duomenys. Galimi parašai: DI klasifikacijos – aptinka mobiliuosius tikslus, raudonus žiedus ir mėlynus žiedus.

Pavyzdys

kai pradėta
[Spin the Arm Motor up so that the AI Vision Sensor is not blocked.]
sukti [ArmMotor v] [aukštyn v] per [270] [laipsniai v] ▶
gauti [AI klasifikacijos v] duomenis iš [AIVision v]
[Check if any AI Classifications were detected in the last snapshot.]
jei <[AIVision v] objektas egzistuoja?> tada
[Only if an AI Classification is detected, then print data from the largest AI Classification.]
spausdinti [Largest object's width:] ▶
spausdinti ([AIVision v] objektas [plotis v]) ◀ ir perkelti žymeklį į kitą eilutę
pabaiga

Nustatymai

nustatyti objekto elementą

Blokas nustatyti objekto elementą nustato, kurį duomenų rinkinio elementą naudoti.

Objekto „Set AI Vision“ elementų krūvos blokas.

nustatyti [AIVision v] objekto elementą į [1]

Parametrai	Aprašymas
prekė	Duomenų rinkinyje esančio elemento numeris, kuris bus naudojamas.

Pavyzdys

kai pradėta
[Spin the Arm Motor up so that the AI Vision Sensor is not blocked.]
sukti [ArmMotor v] [aukštyn v] per [270] [laipsniai v] ▶
gauti [AI klasifikacijos v] duomenis iš [AIVision v]
[Check if any AI Classifications were detected in the last snapshot.]
jei <[AIVision v] objektas egzistuoja?> tada
[If any AI Classification is detected, check if any of them are a Mobile Goal.]
jei <[AIVision v] objektas yra [MobileGoal v]?> tada
spausdinti [Mobile Goal is detected.] ▶
kitu atveju
spausdinti [Mobile Goal is not detected.] ▶
pabaiga
pabaiga

Vertybės

objektas egzistuoja

Blokas objektas egzistuoja grąžina loginę reikšmę, nurodančią, ar duomenų rinkinyje aptiktas koks nors objektas.

• Tiesa – duomenų rinkinyje yra aptiktas objektas.

• Netiesa – duomenų rinkinyje nėra jokių aptiktų objektų.

„AI Vision“ objektas egzistuoja loginiame bloke.

<[AIVision v] objektas egzistuoja?>

Parametrai	Aprašymas
	Šis blokas neturi parametrų.

Pavyzdys

kai pradėta
[Spin the Arm Motor up so that the AI Vision Sensor is not blocked.]
sukti [ArmMotor v] [aukštyn v] per [270] [laipsniai v] ▶
gauti [AI klasifikacijos v] duomenis iš [AIVision v]
[Check if any AI Classifications were detected in the last snapshot.]
jei <[AIVision v] objektas egzistuoja?> tada
spausdinti ([AIVision v] objektų skaičius) ◀ ir perkelti žymeklį į kitą eilutę
pabaiga

objektas yra

Blokas AI vizijos objektas grąžina loginę reikšmę, nurodančią, ar aptiktas objektas atitinka konkrečią klasifikaciją.

• Tiesa – duomenų rinkinio elementas yra konkretus objektas.

• Netiesa – duomenų rinkinio elementas nėra konkretus objektas.

„AI Vision“ objektas yra loginis blokas.

<[AIVision v] objektas yra [MobileGoal v]?>

Parametras	Aprašymas
objektas	Su kuriuo objektu palyginti elementą: MobileGoal RedRing BlueRing

Pavyzdys

kai pradėta
[Spin the Arm Motor up so that the AI Vision Sensor is not blocked.]
sukti [ArmMotor v] [aukštyn v] per [270] [laipsniai v] ▶
gauti [AI klasifikacijos v] duomenis iš [AIVision v]
[Check if any AI Classifications were detected in the last snapshot.]
jei <[AIVision v] objektas egzistuoja?> tada
[If any AI Classification is detected, check if any of them are a Mobile Goal.]
jei <[AIVision v] objektas yra [MobileGoal v]?> tada
spausdinti [Mobile Goal is detected.] ▶
kitu atveju
spausdinti [Mobile Goal is not detected.] ▶
pabaiga
pabaiga

objektų skaičius

Blokas „objektų skaičius“ grąžina duomenų rinkinyje aptiktų objektų skaičių kaip sveikąjį skaičių.

Objekto „Set AI Vision“ elementų krūvos blokas.

([AIVision] objektų skaičius)

Parametrai	Aprašymas
	Šis blokas neturi parametrų.

Pavyzdys

kai pradėta
[Spin the Arm Motor up so that the AI Vision Sensor is not blocked.]
sukti [ArmMotor v] [aukštyn v] per [270] [laipsniai v] ▶
gauti [AI klasifikacijos v] duomenis iš [AIVision v]
[Check if any AI Classifications were detected in the last snapshot.]
jei <[AIVision v] objektas egzistuoja?> tada
spausdinti ([AIVision v] objektų skaičius) ◀ ir perkelti žymeklį į kitą eilutę
pabaiga

objekto savybė

Kiekvienam objektui (parodyta žemiau) priskiriamos šešios savybės, kurios saugomos panaudojus bloką get object data.

„AI Vision“ objekto ypatybių reporterio blokas.

([AIVision v] objektas [plotis v])

Visos ypatybių reikšmės apibūdina aptikto objekto padėtį ir dydį dirbtinio intelekto regos jutiklio rodinyje tuo metu, kai buvo naudojamas blokas gauti objekto duomenis. Šios reikšmės matuojamos pikseliais, remiantis jutiklio 320 x 240 pikselių skiriamąja geba.

Parametras	Aprašymas
nuosavybė	Kurią aptikto objekto savybę naudoti: width height centerX centerY originX originY

plotis

Savybė width nurodo aptikto objekto plotį pikseliais kaip sveikąjį skaičių nuo 1 iki 320.

„AI Vision“ objekto ypatybių bloko blokas, kurio parametras nustatytas kaip plotis.

([AIVision v] objektas [plotis v])

Pavyzdys

kai pradėta
[Spin the Arm Motor up so that the AI Vision Sensor is not blocked.]
sukti [ArmMotor v] [aukštyn v] per [270] [laipsniai v] ▶
gauti [AI klasifikacijos v] duomenis iš [AIVision v]
[Check if any AI Classifications were detected in the last snapshot.]
jei <[AIVision v] objektas egzistuoja?> tada
[Only if an AI Classification is detected, then print data from the largest AI Classification.]
spausdinti [Largest object's width:] ▶
spausdinti ([AIVision v] objektas [plotis v]) ◀ ir perkelti žymeklį į kitą eilutę
pabaiga

aukštis

Savybė aukštis nurodo aptikto objekto aukštį pikseliais kaip sveikąjį skaičių nuo 1 iki 240.

„AI Vision“ objekto ypatybių bloko blokas, kurio parametras nustatytas kaip aukštis.

([AIVision v] objektas [aukštis v])

centrasX

Savybė centerX nurodo aptikto objekto centro x koordinatę pikseliais kaip sveikąjį skaičių nuo 0 iki 320.

„AI Vision“ objekto ypatybių bloko blokas, kurio parametras nustatytas kaip centerX.

([AIVision v] objektas [centrasX v])

centras Y

Savybė centerY nurodo aptikto objekto centro y koordinatę pikseliais kaip sveikąjį skaičių nuo 0 iki 240.

„AI Vision“ objekto ypatybių bloko blokas, kurio parametras nustatytas kaip centerY.

([AIVision v] objektas [centrasY v])

kilmėX

Savybė originX nurodo aptikto objekto ribojančio langelio viršutinio kairiojo kampo x koordinatę pikseliais kaip sveikąjį skaičių nuo 0 iki 320.

„AI Vision“ objekto ypatybių bloko blokas, kurio parametras nustatytas kaip originX.

([AIVision v] objektas [pradžiaX v])

kilmėY

Savybė originY nurodo aptikto objekto ribojančio langelio viršutinio kairiojo kampo y koordinatę pikseliais kaip sveikąjį skaičių nuo 0 iki 240.

„AI Vision“ objekto ypatybių bloko blokas, kurio parametras nustatytas kaip originY.

([AIVision v] objektas [pradžiaY v])

Jutimas

Optinis

Optinis rado objektą

Loginis blokas Optinis jutiklis aptiko objektą praneša, ar optinis jutiklis aptinka objektą diapazone.

• Teisinga – Optinis jutiklis aptinka objektą.

• Klaidinga – Optinis jutiklis neaptinka objekto.

<[FrontOptical v] aptiko objektą?>

Parametrai	Aprašymas
	Šis blokas neturi parametrų.

Optinis aptinka spalvą

Loginis blokas Optinis jutiklis aptinka spalvą praneša, ar optinis jutiklis aptinka nurodytą spalvą, remdamasis aptikta atspalvio reikšme.

• Teisinga – jutiklis aptinka nurodytą spalvą.

• Klaidinga – Jutiklis neaptinka nurodytos spalvos.

Pastaba: Optinis jutiklis ieško atspalvių diapazonų, kurie atitiktų nurodytą spalvą. Norėdami aptikti konkrečius atspalvių diapazonus, žr. Optinio atspalvio bloką.

<[FrontOptical v] aptinka [raudona v]?>

Parametrai	Aprašymas
spalva	Kurios spalvos ieškoti: raudona – aptikta atspalvio vertė nuo 340° iki 20°. žalia – aptikta atspalvio vertė nuo 80° iki 140°. mėlyna – aptikta atspalvio vertė nuo 200° iki 240°. geltona – aptikta atspalvio vertė nuo 40° iki 60°. oranžinė – aptikta atspalvio vertė nuo 20° iki 40°. violetinė – aptikta atspalvio vertė nuo 240° iki 280°. žydra – aptikta atspalvio vertė nuo 140° iki 200°.

Optinis ryškumas

Optinio ryškumo reporterio blokas praneša, kiek šviesos atsispindi atgal į optinį jutiklį, procentais nuo 0 % iki 100 %.

Didesnis procentas reiškia, kad daugiau šviesos atsispindi atgal į optinį jutiklį. Mažesnis procentas reiškia, kad atsispindi mažiau šviesos.

([FrontOptical v] ryškumas %)

Parametrai	Aprašymas
	Šis blokas neturi parametrų.

Optinis atspalvis

Optinio atspalvio reporterio blokas praneša optinio jutiklio aptiktą atspalvį skaičiumi nuo 0 iki 359 laipsnių.

Atspalvis yra būdas apibūdinti spalvą skaičiais aplink spalvų ratą.

([FrontOptical v] atspalvis laipsniais)

Parametrai	Aprašymas
	Šis blokas neturi parametrų.

kai optinis

Kai optinis skrybėlių blokas paleidžia prijungtą blokų krūvą, kai optinis jutiklis aptinka arba pameta objektą.

kai [FrontOptical v] [aptinka v] objektą :: hat events

Parametrai	Aprašymas
valstija	Kada bus paleistas prijungtas blokų krūvis: detects paleidžiamas, kai aptinkamas neaptiktas objektas, o loses paleidžiamas, kai aptiktas objektas nebeaptinkamas.

Rotacija

Nustatykite sukimosi jutiklio padėtį

Blokas nustatyti sukimosi jutiklio padėtį nustato dabartinę sukimosi jutiklio padėtį laipsniais.

nustatyti [PusherRotation v] padėtį į [0] laipsnių

Parametrai	Aprašymas
pozicija	Padėtis, kurioje reikia nustatyti sukimosi jutiklį.

Pavyzdžiai

kai pradėta
[Make lower Pusher position the new 0 degrees rotation position.]
sukti [PusherMotor v] [apatinis v] per [270] [laipsniai v] ▶
nustatyti [PusherRotation v] padėtį į [0] laipsnių

Sukimosi jutiklio kampas

Blokas Sukimosi jutiklio kampas grąžina dabartinį jutiklio kampą nuo 0 iki 359,99 laipsnių.

([PusherRotation v] kampas laipsniais)

Parametrai	Aprašymas
	Šis blokas neturi parametrų.

Pavyzdžiai

kai pradėta
[Make lower Pusher position the new 0 degrees rotation position.]
sukti [PusherMotor v] [apatinis v] per [270] [laipsniai v] ▶
spausdinti ([PusherRotation v] kampas laipsniais) ▶

Sukimosi jutiklio padėtis

Blokas Sukimosi jutiklio padėtis grąžina bendrą sukimosi padėtį laipsniais arba posūkiais.

([PusherRotation v] padėtis [laipsniai v] :: custom-sensing)

Parametrai	Aprašymas
vienetai	Sukimosi vienetas: laipsniai arba posūkiai.

Pavyzdžiai

kai pradėta
[Make lower Pusher position the new 0 degrees rotation position.]
sukti [PusherMotor v] [apatinis v] per [270] [laipsniai v] ▶
spausdinti ([PusherRotation v] padėtis [laipsniai v] :: custom-sensing) ▶

GPS

GPS padėtis

GPS padėties blokas grąžina roboto posūkio atskaitos taško padėties poslinkį nuo lauko centro naudojant GPS (žaidimo padėties nustatymo sistemos™) jutiklį.

([GPS v] padėtis [X v] [mm v])

Parametrai	Aprašymas
ašis	Kurią ašį pranešti: X Y
vienetai	Padėties matavimo vienetas: mm arba coliai

GPS kryptis

Blokas GPS kryptis grąžina roboto kryptį, kuria jis šiuo metu juda, remiantis GPS (žaidimo padėties nustatymo sistemos™) jutiklio rodmenimis iš VEX GPS lauko kodo nuo 0,00 iki 359,99 laipsnių.

([GPS v] kryptis laipsniais)

Parametrai	Aprašymas
	Šis blokas neturi parametrų.