Блоки, специфічні для роботів

Вступ

Робот-герой Swish оснащений двома варіантами двигуна та оптичним датчиком.

Усі стандартні блоки VR VEXcode доступні для використання на ігровому майданчику IQ 24-25 Rapid Relay.

Нижче наведено список усіх доступних блоків, специфічних для роботів:

Трансмісія – Переміщення та поворот робота.

• Дії

  • drive — Рухає робота вперед або назад безперервно.

  • drive for — Переміщує робота вперед або назад на певну відстань.

  • повернути — Повертає робота ліворуч або праворуч назавжди.

  • повернути на — Повертає робота ліворуч або праворуч на певну кількість градусів.

  • повернути до напрямку — Повертає робота обличчям до певного напрямку.

  • повернути на обертання — Повертає робота на певний оберт.

  • зупинити рух — Зупиняє рух робота.

• Налаштування

  • встановити швидкість руху — Вказує роботу, з якою швидкістю рухатися.

  • встановити швидкість повороту — Вказує роботу, з якою швидкістю повертатися.

  • встановити напрямок руху — Змінює поточний напрямок руху робота на новий.

  • встановити обертання приводу — Змінює поточне обертання робота на нове обертання.

  • встановити тайм-аут руху — Встановлює, скільки секунд робот намагатиметься завершити рух.

• Значення

  • рух завершено — Повідомляє, чи завершив рух робота.

  • привід рухається — Повідомляє, чи рухається робот.

  • курс руху — Повідомляє поточний курс робота від 0 до 359,99 градусів.

  • обертання приводу — Повідомляє про поточне обертання робота.

  • швидкість руху — Повідомляє про швидкість руху робота.

Рух – Переміщення та відстеження двигунів робота.

• Дії

  • обертання двигуна – Обертає двигун або групу двигунів в одному з напрямків назавжди.

  • обертати двигун протягом – Обертає двигун або групу двигунів на певну відстань у градусах або обертах.

  • обертання двигуна в потрібне положення – Обертає двигун або групу двигунів у певне положення.

  • зупинити двигун – Зупиняє обертання двигуна або групи двигунів.

• Налаштування

  • встановити швидкість двигуна – Вказує двигуну або групі двигунів, з якою швидкістю обертатися.

  • встановити тайм-аут двигуна – Встановлює час, протягом якого двигун або група двигунів намагатимуться завершити рух.

  • встановити положення двигуна – Змінює поточне положення двигуна або групи двигунів на нове значення.

• Значення

  • двигун завершено – Повідомляє, чи завершив рух двигун або групи двигунів.

  • двигун обертається – Повідомляє, чи обертається двигун або група двигунів.

  • положення двигуна – Повідомляє поточне положення двигуна або групи двигунів.

  • швидкість двигуна – Повідомляє про швидкість обертання двигуна або групи двигунів у відсотках від -100% до 100%.

Сенсорика – Використовуйте різні датчики робота.

• Оптичний

  • Оптичний датчик знайдено об’єкт – Повідомляє, чи датчик виявляє об’єкт у межах досяжності.

  • Оптичний датчик виявляє колір – Повідомляє, чи оптичний датчик виявляє заданий колір.

  • Оптична яскравість – Повідомляє про яскравість, виявлену оптичним датчиком.

  • Оптичний відтінок – Повідомляє про відтінок, виявлений оптичним датчиком.

  • when Optical – Запускає приєднаний стек блоків, коли оптичний датчик виявляє або втрачає об’єкт.

У прикладах на цій сторінці використовується початкова позиція ігрового майданчика за замовчуванням.

Трансмісія

Трансмісія контролює, як VR-робот керує рухом та поворотами. Трансмісія може рухатися вперед або назад, повертати ліворуч або праворуч, змінювати напрямок руху та відстежувати своє обертання.

Дії

диск

Блок стека drive переміщує робота вперед або назад нескінченно. Робот продовжуватиме рухатися, доки йому не буде надано іншу дію, таку як поворот або зупинка.

їхати [вперед v]

Параметри	Опис
напрямок	Напрямок руху робота: вперед або назад.

Приклад

коли запущено :: hat events
[Drive forward, then stop.]
їхати [вперед v]
чекати (2) секунд
зупинити рух

їхати за

Блок стеку drive for переміщує робота вперед або назад на певну відстань. Проект чекатиме, поки робот завершить рух, перш ніж запуститься наступний блок у стеку.

їхати [вперед v] на (200) [мм v] ▶

Параметри	Опис
напрямок	Напрямок руху робота: вперед або назад.
відстань	Відстань, яку проїжджає робот. Це може бути ціле або десяткове число.
одиниця	Одиниця вимірювання відстані: мм (міліметри) або дюйми
і не чекай	Виберіть стрілку (▶), щоб розгорнути блок і сказати і не чекайте, тоді наступний блок у стеку запуститься одразу.

Приклад

коли запущено :: hat events
[Drive forward.]
їхати [вперед v] на (500) [мм v] ▶

поворот

Блок стеку turn повертає робота ліворуч або праворуч назавжди. Робот продовжуватиме повертатися, доки йому не буде надано іншу дію, наприклад, рух або зупинку.

повернути [праворуч v]

Параметри	Опис
напрямок	Напрямок повороту робота: ліворуч або праворуч.

Приклад

коли запущено :: hat events
[Turn right, then stop.]
повернути [праворуч v]
чекати (2) секунд
зупинити рух

повернути за

Блок стеку turn for повертає робота ліворуч або праворуч на певну кількість градусів. Поворот здійснюється відносно поточного положення робота. Проект чекатиме, поки робот завершить поворот, перш ніж запустити наступний блок у стеку.

повернути [праворуч v] на (90) градусів ▶

Параметри	Опис
напрямок	Напрямок повороту робота: ліворуч або праворуч.
кут	Кількість градусів, на яку повертається робот. Це може бути ціле або десяткове число.
і не чекай	Виберіть стрілку (▶), щоб розгорнути блок і сказати і не чекайте, тоді наступний блок у стеку запуститься одразу.

Приклад

коли запущено :: hat events
[Turn left, then turn around to the right.]
повернути [ліворуч v] на (90) градусів ▶
повернути [праворуч v] на (180) градусів ▶

повернути до заголовка

Курс руху – це напрямок, у якому рухається робот, виміряний у градусах. Блок стеку поворот до курсу повертає робота обличчям до певного курсу від -359 до 359 градусів. Робот поверне у найкоротшому напрямку, щоб досягти цільового курсу.

Початковий курс — 0 градусів.

Проєкт чекатиме, поки робот завершить обертання, перш ніж запуститься наступний блок у стеку.

повернути на курс (90) градусів ▶

Параметри	Опис
заголовок	Кут, куди має дивитися робот, від -359 до 359 градусів.
і не чекай	Виберіть стрілку (▶), щоб розгорнути блок і сказати і не чекайте, тоді наступний блок у стеку запуститься одразу.

Приклад

коли запущено :: hat events
[Turn to face the cardinal directions.]
повернути на курс (90) градусів ▶
чекати (2) секунд
повернути на курс (180) градусів ▶
чекати (2) секунд
повернути на курс (270) градусів ▶
чекати (2) секунд
повернути на курс (0) градусів ▶
чекати (2) секунд

поворот на обертання

Блок стеку поворот на обертання повертає робота на певний оберт.

Обертання – це кут повороту робота, виміряний у градусах. На початку проекту значення повороту встановлюється на 0 градусів. Обертання також можна встановити за допомогою блоку set drive rotation.

Значення обертання є абсолютними. Це означає, що напрямок повороту залежить від поточного обертання робота. Поворот праворуч збільшує обертання, а поворот ліворуч зменшує обертання.

Наприклад, якщо робот починає рух з кута 0 градусів, а потім повертається на 720 градусів, він двічі повернеться праворуч. Якщо потім повернути на 360 градусів, він один раз повернеться ліворуч, оскільки 360 менше за 720.

Проєкт чекатиме, поки робот завершить обертання, перш ніж запуститься наступний блок у стеку.

повернути на обертання (90) градусів ▶

Параметри	Опис
обертання	Значення повороту в градусах, до якого повернеться робот. Це може бути ціле або десяткове число.
і не чекай	Виберіть стрілку (▶), щоб розгорнути блок і сказати і не чекайте, тоді наступний блок у стеку запуститься одразу.

Приклад

коли запущено :: hat events
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
повернути на обертання (-90) градусів ▶
чекати (2) секунд
повернути на обертання (450) градусів ▶

зупинити керування

Блок стеку зупинити рух зупиняє рух робота.

зупинити рух

Параметри	Опис
	Цей блок не має параметрів.

Приклад

коли запущено :: hat events
[Drive forward, then stop.]
їхати [вперед v]
чекати [4] секунд
зупинити рух

Налаштування

встановити швидкість руху

Блок стеку set drive velocity вказує роботу, з якою швидкістю рухатися. Вищий відсоток робить робот швидшим, а нижчий – повільнішим.

Кожен проєкт починається з того, що робот рухається зі швидкістю 50% за замовчуванням.

Примітка: Вища швидкість робить робот швидшим, але це може бути менш точно. Нижча швидкість робить робот повільнішим, але це може бути точнішим.

встановити швидкість руху (50) [% v]

Параметри	Опис
швидкість	Швидкість руху від 0% до 100%.
одиниця	Одиниця вимірювання швидкості: %

Приклад

коли запущено :: hat events
[Drive forward at the default velocity.]
їхати [вперед v] на (100) [мм v] ▶
чекати (1) секунд
[Move slower.]
встановити швидкість руху (20) [% v]
їхати [вперед v] на (100) [мм v] ▶
чекати (1) секунд
[Move faster.]
встановити швидкість руху (100) [% v]
їхати [вперед v] на (100) [мм v] ▶
чекати (1) секунд

встановити швидкість повороту

Блок стеку set turn velocity вказує роботу, як швидко повертатися. Вищий відсоток змушує робота повертатися швидше, а нижчий — повільніше.

Кожен проект починається з того, що робот обертається зі швидкістю 50% за замовчуванням.

Примітка: Вища швидкість змушує робота обертатися швидше, але це може бути менш точно. Нижча швидкість змушує робота обертатися повільніше, але це може бути точніше.

встановити швидкість повороту (50) [% v]

Параметри	Опис
швидкість	Швидкість повороту від 0% до 100%.
одиниця	Одиниця вимірювання швидкості: %

Приклад

коли запущено :: hat events
[Turn at default velocity.]
повернути [праворуч v] на (100) градусів ▶
чекати (1) секунд
[Turn slower.]
встановити швидкість повороту (20)%
повернути [праворуч v] на (100) градусів ▶
чекати (1) секунд
[Turn faster.]
встановити швидкість повороту (100)%
повернути [праворуч v] на (100) градусів ▶
чекати (1) секунд

встановити заголовок диска

Курс руху – це напрямок руху робота, що вимірюється в градусах. Блок стеку set drive heading змінює поточний курс руху робота на нове значення курсу.

Наприклад, якщо робот повернувся обличчям праворуч, встановлення курсу на 0 градусів робить це положення обличчям праворуч новим 0 градусами. Потім робот може повертатися в інші позиції на основі цього нового курсу.

встановити курс руху (0) градусів

Параметри	Опис
заголовок	Значення курсу в градусах, яке потрібно встановити для робота.

Приклад

коли запущено :: hat events
[Turn to the left.]
встановити курс руху (90) градусів
повернути на курс (0) градусів ▶

встановити обертання диска

Обертання – це кут повороту робота, виміряний у градусах. На початку проекту значення повороту встановлюється на 0 градусів. Блок стеку set drive rotation змінює поточне обертання робота на нове значення.

Наприклад, якщо робот зробив два повних оберти праворуч, значення його обертання становитиме 720 градусів. Встановлення обертання на 0 градусів скине це обертання з 720 до 0 градусів. Потім робот зможе повертатися до обертань на основі цього нового значення.

встановити обертання руху (0) градусів

Параметри	Опис
обертання	Значення обертання в градусах, яке потрібно встановити для робота. Це може бути ціле або десяткове число.

Приклад

коли запущено :: hat events
[Spin counterclockwise two times.]
встановити обертання руху (720) градусів
повернути на обертання (0) градусів ▶

встановити час очікування диска

Блок стеку set drive timeout встановлює, скільки секунд робот намагатиметься завершити рух. Якщо робот не зможе завершити його за цей час, він припинить спроби та перейде до наступного блоку в стеку. Це запобігає зависанню робота на русі.

встановити тайм-аут руху (1) секунд

Параметри	Опис
час	Кількість секунд, протягом яких робот може спробувати завершити рух. Це може бути ціле число або десятковий дроб.

Приклад

Після запуску обмежує час руху до 1 секунди, а потім повертає на 90 градусів.

коли запущено :: hat events
[Drive forward for 1 second, then turn.]
встановити тайм-аут руху (1) секунд
їхати [вперед v] на (25) [дюйми v] ▶
повернути [праворуч v] на (90) градусів ▶

Цінності

диск завершено

Булевий блок drive is done повідомляє, чи завершив рух робота. Це можна використовувати для керування часом інших дій на основі руху робота.

• Правда — Робот завершив рух.

• Хибно — Робот все ще рухається.

Цей блок працює разом із блоками трансмісії, які мають параметр і не чекати.

<рух завершено?>

Параметри	Опис
	Цей блок не має параметрів.

Приклад

коли запущено :: hat events
[Start spinning when the drive is complete.]
їхати [вперед v] на (200) [мм v] ◀ і не чекати
чекати до <рух завершено?>
повернути [праворуч v] на (360) градусів ▶

привід рухається

Булевий блок привід рухається повідомляє, чи рухається робот. Це можна використовувати для керування часом інших дій на основі руху робота.

• Правда — Робот рухається.

• Хибно — Робот не рухається.

Цей блок працює разом із блоками трансмісії, які мають параметр і не чекати.

<рух виконується?>

Параметри	Опис
	Цей блок не має параметрів.

Приклад

коли запущено :: hat events
[Print that the robot is moving while it is still driving.]
їхати [вперед v] на (200) [мм v] ◀ і не чекати
поки <рух виконується?>
вивести [Still Moving...] ▶
чекати (0.1) секунд
очистити екран
Кінець
вивести [Done!] ▶

напрямок руху

Курс руху – це напрямок руху робота, що вимірюється в градусах. Блок репортера курс руху повідомляє про цей курс від 0 до 359,99 градусів.

Початковий курс робота становить 0 градусів.

(курс руху у градусах)

Параметри	Опис
	Цей блок не має параметрів.

Приклад

коли запущено :: hat events
[Display the heading after turning.]
повернути [праворуч v] на (450) градусів ▶
вивести (курс руху у градусах) на екран ◀ і перейти до наступного рядка

обертання диска

Обертання – це кут повороту робота, виміряний у градусах. На початку проекту значення повороту встановлюється на 0 градусів. Блок звіту обертання приводу повідомляє про поточне обертання робота.

Поворот праворуч збільшує обертання, а поворот ліворуч зменшує. Наприклад, два повних оберти праворуч призведуть до обертання на 720 градусів.

(обертання руху у градусах)

Параметри	Опис
	Цей блок не має параметрів.

Приклад

коли запущено :: hat events
[Display the rotation after turning.]
повернути [праворуч v] на (450) градусів ▶
вивести (обертання руху у градусах) на екран ◀ і перейти до наступного рядка

швидкість руху

Блок репортера швидкість руху повідомляє, з якою швидкістю рухається робот.

(швидкість руху у [% v])

Параметри	Опис
одиниця	Одиниця вимірювання швидкості: %

Приклад

коли запущено :: hat events
[Display the velocity after driving.]
їхати [вперед v] на (200) [мм v] ▶
вивести (швидкість руху у [% v]) на екран ◀ і перейти до наступного рядка

Рух

Swish використовує впускний двигун для збору кульок та переміщення їх на катапульту. Група двигунів катапульти опускається та відпускає важіль катапульти для запуску кульок.

Кожен двигун та група двигунів мають власні параметри напрямку. Назви напрямків описують, як цей двигун або група двигунів рухається на Swish.

Дії

обертальний двигун

Блок стеку обертальний двигун обертає двигун або групу двигунів в одному з двох напрямків назавжди. Двигун або група двигунів продовжуватимуть обертатися, доки не буде виконано іншу дію, наприклад, обертання в іншому напрямку або зупинка.

обертати [IntakeMotor v] [споживання v]

Параметри	Опис
двигун	Двигун або група двигунів для обертання: IntakeMotor або CatapultGroup.
напрямок	Напрямок обертання двигуна або групи двигунів: ВпускнийДвигун — впуск або випуск Група Катапульта — опускання або вивільнення

Приклад

коли запущено
[Launch the preloaded Ball.]
обертати [CatapultGroup v] [реліз v]
[Lower the Catapult to load a new Ball.]
обертати [CatapultGroup v] [нижчий v]

обертальний двигун для

Блок стеку spin motor for обертає двигун або групу двигунів на певну відстань. Обертання залежить від поточного положення двигуна або групи двигунів. Проект чекатиме, поки двигун або група двигунів завершить обертання, перш ніж запуститься наступний блок у стеку.

обертати [IntakeMotor v] [споживання v] на [90] [градуси v] ▶

Параметри	Опис
двигун	Двигун або група двигунів для обертання: IntakeMotor або CatapultGroup.
напрямок	Напрямок обертання двигуна або групи двигунів: ВпускнийДвигун — впуск або випуск Група Катапульта — опускання або вивільнення
відстань	Відстань, на яку обертається двигун або група двигунів. Градуси використовують цілі числа. Оберти можуть використовувати цілі або десяткові числа.
одиниця	Одиниця вимірювання відстані: градуси або повороти.
і не чекай	Виберіть стрілку (▶), щоб розгорнути блок і сказати і не чекайте, тоді наступний блок у стеку запуститься одразу.

Приклад

коли запущено
[Launch the preloaded Ball.]
обертати [CatapultGroup v] [реліз v]
[Lower the Catapult to load a new Ball.]
обертати [CatapultGroup v] [нижчий v] на [1350] [градуси v] ▶

поверніть двигун у потрібне положення

Блок стеку обертання двигуна в потрібне положення обертає двигун або групу двигунів у певне положення.

Положення двигуна або групи двигунів – це відстань, на яку він обертався, вимірюється в градусах або обертах. Один оберт дорівнює 360 градусам. На початку проекту положення двигуна або групи двигунів встановлюється на 0 градусів. Положення двигуна або групи двигунів також можна встановити за допомогою блоку set motor position.

Значення положення є абсолютними. Це означає, що напрямок обертання залежить від поточного положення двигуна або групи двигунів.

Наприклад, якщо двигун або група двигунів починають обертатися з кута 0 градусів і обертаються до положення 720 градусів, вони обертатимуться вперед на два оберти. Якщо потім вони обертатимуться до положення 360 градусів, вони обертатимуться назад на один оберт, оскільки 360 менше за 720.

обертати [IntakeMotor v] до позиції [90] [градуси v] ▶

Параметри	Опис
двигун	Двигун або група двигунів для обертання: IntakeMotor або CatapultGroup.
позиція	Значення положення, до якого обертатиметься двигун або група двигунів. Градуси використовують цілі числа. Оберти можуть використовувати цілі або десяткові числа.
одиниця	Одиниця вимірювання положення: градуси або оберти.
і не чекай	Виберіть стрілку (▶), щоб розгорнути блок і сказати і не чекайте, тоді наступний блок у стеку запуститься одразу.

Приклад

коли запущено
[Launch the preloaded Ball.]
обертати [CatapultGroup v] [реліз v]
[Lower the Catapult to load a new Ball.]
обертати [CatapultGroup v] до позиції [1260] [градуси v] ▶

зупинити двигун

Блок стека зупинити двигун зупиняє вибраний двигун або групу двигунів.

зупинити [IntakeMotor v]

Параметри	Опис
двигун	Двигун або група двигунів, які потрібно зупинити: IntakeMotor або CatapultGroup.

Приклад

коли запущено
[Start spinning Intake Motor to prepare to pick up a Ball.]
обертати [IntakeMotor v] [споживання v]
чекати (1) секунд
[After the Ball is picked up, stop spinning the Intake Motor.]
зупинити [IntakeMotor v]

Налаштування

встановити швидкість двигуна

Блок стека set motor velocity повідомляє двигуну або групі двигунів, з якою швидкістю обертатися. Вищий відсоток змушує двигун або групу двигунів обертатися швидше, а нижчий відсоток змушує двигун або групу двигунів обертатися повільніше.

Кожен проект починається з того, що кожен двигун або група двигунів обертаються зі швидкістю 50% за замовчуванням.

Примітка: Вища швидкість змушує двигун або групу двигунів обертатися швидше, але це може бути менш точно. Нижча швидкість змушує двигун або групу двигунів обертатися повільніше, але це може бути точнішим.

встановити швидкість [IntakeMotor v] [50] [% v]

Параметри	Опис
двигун	Двигун або група двигунів для встановлення швидкості: IntakeMotor або CatapultGroup.
швидкість	Швидкість обертання двигуна або групи двигунів. Відсоток – це цілі числа від 0% до 100%.
одиниця	Одиниця вимірювання швидкості: %.

Приклад

коли запущено
[Start spinning the Intake Motor to prepare to pick up Balls.]
встановити швидкість [IntakeMotor v] [100] [% v]
обертати [IntakeMotor v] [споживання v]

встановити тайм-аут двигуна

Блок стеку set motor timeout встановлює, скільки часу двигун або група двигунів намагатимуться завершити рух. Якщо двигун або група двигунів не зможе завершити рух за цей час, вони припинять спроби та перейдуть до наступного блоку в стеку. Це запобігає зависанню двигуна або групи двигунів на русі.

встановити тайм-аут [IntakeMotor v] [1] секунд

Параметри	Опис
двигун	Двигун або група двигунів для встановлення часу очікування: IntakeMotor або CatapultGroup.
час	Кількість секунд, протягом яких двигун або група двигунів можуть спробувати завершити рух. Це може бути ціле або десяткове число.

Приклад

коли запущено
встановити тайм-аут [CatapultGroup v] [2] секунд
[Lower Catapult Arm to prepare to pick up a Ball.]
обертати [CatapultGroup v] [нижчий v] на [10] [оберти v] ▶

Позиція

встановити положення двигуна

Положення двигуна або групи двигунів – це те, наскільки він обертувався, вимірюється в градусах або обертах. Один оберт дорівнює 360 градусам. Блок стеку встановлення позиції двигуна змінює поточне положення двигуна або групи двигунів на нове значення.

Наприклад, якщо двигун або група двигунів оберталися на 180 градусів, встановлення положення на 0 градусів скине це положення зі 180 на 0 градусів. Потім двигун або група двигунів можуть обертатися в положення на основі цього нового значення.

встановити позицію [IntakeMotor v] [0] [градуси v]

Параметри	Опис
двигун	Двигун або група двигунів для встановлення положення: IntakeMotor або CatapultGroup.
позиція	Значення позиції, яке потрібно встановити для двигуна або групи двигунів. Градуси використовують цілі числа. Оберти можуть використовувати цілі або десяткові числа.
одиниця	Одиниця вимірювання положення: градуси або оберти.

Приклад

коли запущено
[Release the preloaded Ball.]
обертати [CatapultGroup v] [реліз v]
[Lower the Catapult Arm to prepare for the next Ball.]
обертати [CatapultGroup v] до позиції [1260] [градуси v] ▶
[Make the lowered Catapult Arm position the new 0 degrees position.]
встановити позицію [CatapultGroup v] [0] [градуси v]

положення двигуна

Положення двигуна або групи двигунів – це те, наскільки він обертувався, вимірюється в градусах або обертах. Один оберт дорівнює 360 градусам. Блок звіту положення двигуна повідомляє поточне положення двигуна або групи двигунів.

На початку проекту положення двигуна або групи двигунів встановлюється на 0 градусів. Якщо двигун або група двигунів обертається на один повний оберт вперед, положення становитиме 360 градусів або 1 оберт. Якщо двигун або група двигунів обертається в іншому напрямку, положення буде від’ємним.

(позиція [IntakeMotor v] у [градуси v])

Параметри	Опис
двигун	Двигун або група двигунів, про які потрібно повідомляти положення: IntakeMotor або CatapultGroup.
одиниця	Одиниця вимірювання для повідомлення про положення двигуна у: градусах або обертах.

Приклад

коли запущено
[Release the preloaded Ball.]
обертати [CatapultGroup v] [реліз v]
[Lower the Catapult Arm to prepare for the next Ball.]
обертати [CatapultGroup v] [нижчий v]
чекати до <[1260] [math_less_than v] (позиція [CatapultGroup v] у [градуси v])>
зупинити [CatapultGroup v]

Цінності

двигун готовий

Логічний блок motor is done повідомляє, чи завершив рух двигун або група двигунів. Це можна використовувати для керування часом інших дій на основі руху двигуна або групи двигунів.

• True — Рух двигуна або групи двигунів завершено.

• Хибно — Двигун або група двигунів все ще рухається.

Цей блок працює разом з наступними блоками руху, які мають параметр і не чекати: обертати двигун протягом та обертати двигун у потрібне положення.

<[IntakeMotor v] завершено?>

Параметри	Опис
двигун	Двигун або група двигунів, для яких потрібно повідомляти про завершення руху: IntakeMotor або CatapultGroup.

двигун обертається

Булевий блок motor is spinning повідомляє, чи обертається двигун або група двигунів. Це можна використовувати для керування часом інших дій на основі руху двигуна або групи двигунів.

• Правда — Двигун або група двигунів обертається.

• Хибно — Двигун або група двигунів не обертається.

Цей блок працює разом з наступними блоками руху, які мають параметр і не чекати: обертати двигун протягом та обертати двигун у потрібне положення.

<[IntakeMotor v] обертається?>

Параметри	Опис
двигун	Двигун або група двигунів, для яких потрібно повідомляти, чи обертається він: IntakeMotor або CatapultGroup.

швидкість двигуна

Блок звіту швидкість двигуна повідомляє про швидкість обертання двигуна або групи двигунів у відсотках від -100% до 100%.

(швидкість [IntakeMotor v] у [% v] :: custom-motion)

Параметри	Опис
двигун	Двигун або група двигунів, для яких потрібно повідомляти швидкість: IntakeMotor або CatapultGroup.
одиниця	Одиниця вимірювання швидкості двигуна: %.

Зондування

Оптичний

Оптичний знайшов об’єкт

Логічний блок Оптичний датчик знайдено об’єкт повідомляє, чи виявляє оптичний датчик об’єкт у межах досяжності.

• Правда — Оптичний датчик виявляє об’єкт.

• Хибно — Оптичний датчик не виявляє об’єкт.

<[IntakeOptical v] знайшов об'єкт?>

Параметри	Опис
	Цей блок не має параметрів.

Оптичне розпізнавання кольору

Логічний блок Optical detects color повідомляє, чи виявляє оптичний датчик заданий колір, на основі виявленого значення відтінку.

• Правда – Датчик виявляє заданий колір.

• Хибно – Датчик не розпізнає вказаний колір.

Примітка: Оптичний датчик шукає діапазони відтінків, що відповідають заданому кольору. Щоб дізнатися більше про визначення певних діапазонів відтінків, див. блок Оптичний відтінок.

<[IntakeOptical v] виявляє [жовтий v]?>

Параметри	Опис
колір	Який колір шукати: червоний – Виявлене значення відтінку між 340° - 20°. зелений – Виявлене значення відтінку між 80° - 140°. синій – Виявлене значення відтінку між 200° - 240°. жовтий – Виявлене значення відтінку між 40° - 60°. помаранчевий – Виявлене значення відтінку між 20° - 40°. фіолетовий – Виявлене значення відтінку між 240° - 280°.

Оптична яскравість

Блок репортера Оптична яскравість повідомляє, скільки світла відбивається назад до оптичного датчика, у відсотках від 0% до 100%.

Вищий відсоток означає, що більше світла відбивається назад до оптичного датчика. Нижчий відсоток означає, що менше світла відбивається назад.

(яскравість [IntakeOptical v] у %)

Параметри	Опис
	Цей блок не має параметрів.

Оптичний відтінок

Блок репортера Оптичний відтінок повідомляє відтінок, виявлений оптичним датчиком, у вигляді числа від 0 до 359 градусів.

Відтінок – це спосіб опису кольору за допомогою чисел на колірному колі.

(відтінок [IntakeOptical v] у градусах)

Параметри	Опис
	Цей блок не має параметрів.

коли оптичний

Блок when Optical запускає приєднаний стек блоків щоразу, коли оптичний датчик виявляє або втрачає об’єкт.

коли [IntakeOptical v] [виявляє v] об'єкт

Параметри	Опис
стан	Коли запуститься приєднаний стек блоків: detects запускається, коли виявлено невиявлений об’єкт, тоді як loses запускається, коли виявлений об’єкт більше не виявляється.